Podstawy Automatyzacji Okrętu

Podobne dokumenty
Podstawy Automatyzacji Okrętu

Podstawy Automatyzacji Okrętu

Uproszczony model statku, jako obiektu sterowania

Ruch kulisty bryły. Kinematyka

23. CAŁKA POWIERZCHNIOWA NIEZORIENTOWANA

PRAWA ZACHOWANIA Prawa zachowania najbardziej fundamentalne prawa:

Dynamika punktu materialnego

XXXVII OLIMPIADA FIZYCZNA ETAP III Zadanie doświadczalne

Guanajuato, Mexico, August 2015

MECHANIKA OGÓLNA (II)

KINEMATYKA. Pojęcia podstawowe

Ruch obrotowy. Wykład 6. Wrocław University of Technology

Pęd, d zasada zac zasad a zac owan owan a p a p du Zgod Zg n od ie n ie z d r d u r g u im g pr p a r wem e N ew e tona ton :

Pręty silnie zakrzywione 1

Fizyka. Wykład 2. Mateusz Suchanek

cz. 2. Dr inż. Zbigniew Szklarski Katedra Elektroniki, paw. C-1, pok.321

II.6. Wahadło proste.

SK-7 Wprowadzenie do metody wektorów przestrzennych SK-8 Wektorowy model silnika indukcyjnego, klatkowego

11. DYNAMIKA RUCHU DRGAJĄCEGO

TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI 10

Przykład 3.7. Naprężenia styczne przy zginaniu belki cienkościennej.

MOBILNE ROBOTY KOŁOWE WYKŁAD 04 DYNAMIKA Maggie dr inż. Tomasz Buratowski. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki


podsumowanie (E) E l Eds 0 V jds

GRAWITACJA. przyciągają się wzajemnie siłą proporcjonalną do iloczynu ich mas i odwrotnie proporcjonalną do kwadratu ich odległości r.

Pola siłowe i ich charakterystyka

Wykład: praca siły, pojęcie energii potencjalnej. Zasada zachowania energii.

Energia kinetyczna i praca. Energia potencjalna

Fizyka 1- Mechanika. Wykład 5 3.XI Zygmunt Szefliński Środowiskowe Laboratorium Ciężkich Jonów

Novosibirsk, Russia, September 2002

Zasady energii, praca, moc

Zagadnienie dwóch ciał oddziałujących siłą centralną Omówienie ruchu ciał oddziałujących siłą o wartości odwrotnie proporcjonalnej do kwadratu ich

Elementarne przepływy potencjalne (ciąg dalszy)

Coba, Mexico, August 2015

Prędkość i przyspieszenie punktu bryły w ruchu kulistym

PRZYCZYNY I SKUTKI ZMIENNOŚCI PARAMETRÓW MASZYN INDUKCYJNYCH

Sterowanie prędkością silnika krokowego z zastosowaniem mikrokontrolera ATmega8

Fizyka 1- Mechanika. Wykład 5 2.XI Zygmunt Szefliński Środowiskowe Laboratorium Ciężkich Jonów

POLITECHNIKA GDAŃSKA LABORATORIUM MASZYNY ELEKTRYCZNE

Moment pędu w geometrii Schwarzshilda

1. Ciało sztywne, na które nie działa moment siły pozostaje w spoczynku lub porusza się ruchem obrotowym jednostajnym.

cz.1 Dr inż. Zbigniew Szklarski Katedra Elektroniki, paw. C-1, pok.321

1. Wykres momentów zginających M(x) oraz sił poprzecznych Q(x) Rys2.

Nierelatywistyczne równania ruchu = zasady dynamiki Newtona

KINEMATYKA. Kinematyka jest częścią mechaniki opisującą ruch obiektów bez wchodzenia w

PRĄD ELEKTRYCZNY I SIŁA MAGNETYCZNA

RUCH OBROTOWY- MECHANIKA BRYŁY SZTYWNEJ

FIZYKA 2. Janusz Andrzejewski

Zasady dynamiki ruchu obrotowego

Grzegorz Kornaś. Powtórka z fizyki

BRYŁA SZTYWNA. Umowy. Aby uprościć rozważania w tym dziale będziemy przyjmować następujące umowy:

Zasady zachowania, zderzenia ciał

Siła. Zasady dynamiki

Ruch jednostajny po okręgu

Rys. 1. Ilustracja modelu. Oddziaływanie grawitacyjne naszych ciał z masą centralną opisywać będą wektory r 1

Fizyka 1 Wróbel Wojciech. w poprzednim odcinku

Fizyka 10. Janusz Andrzejewski

Fizyka 1 Wróbel Wojciech. w poprzednim odcinku

Modele odpowiedzi do arkusza Próbnej Matury z OPERONEM. Fizyka i astronomia Poziom podstawowy

L(x, 0, y, 0) = x 2 + y 2 (3)

Studia magisterskie ENERGETYKA. Jan A. Szantyr. Wybrane zagadnienia z mechaniki płynów. Ćwiczenia 2. Wyznaczanie reakcji hydrodynamicznych I

= ± Ne N - liczba całkowita.

Opis ćwiczeń na laboratorium obiektów ruchomych

Ruch kulisty bryły. Kąty Eulera. Precesja regularna

Podstawy wytrzymałości materiałów

Wyznaczanie profilu prędkości płynu w rurociągu o przekroju kołowym

Materiały pomocnicze dla studentów I roku do wykładu Wstęp do fizyki I Wykład 1

Kinematyka odwrotna:

Wykład FIZYKA I. 8. Grawitacja. Dr hab. inż. Władysław Artur Woźniak

Analiza częstościowa sprzęgła o regulowanej podatności skrętnej

Siły oporu prędkość graniczna w spadku swobodnym

Dioda pojemnościowa. lub:

PRĘDKOŚCI KOSMICZNE OPRACOWANIE

:36 G:\WYKLAD IIIBC 2001\FIN2001\Drgwym2001.doc Drgania i fale II rok Fizyk BC. Oscylator pod działaniem zmiennej w czasie siły:

PODSTAWY AUTOMATYKI 4. Schematy blokowe

Wykład 15. Reinhard Kulessa 1

Grawitacja: - wiąże wszystkie masy we Wszechświecie, - jest najsłabszą wśród znanych nam sił, - działa na wszystkich odległościach,

J. Szantyr Wykład 11 Równanie Naviera-Stokesa

00507 Praca i energia D

12. Lewitujący Bączek

cz.2 Dr inż. Zbigniew Szklarski Katedra Elektroniki, paw. C-1, pok.321

Uwagi: LABORATORIUM WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW. Ćwiczenie nr 16 MECHANIKA PĘKANIA. ZNORMALIZOWANY POMIAR ODPORNOŚCI MATERIAŁÓW NA PĘKANIE.

cz.2 dr inż. Zbigniew Szklarski

STEROWANIE MODELEM FIZYCZNYM ZBIORNIKOWCA WZDŁUŻ ZADANEJ TRASY PRZEJŚCIA


Energia kinetyczna i praca. Energia potencjalna

dr inż. Zbigniew Szklarski

MATEMATYCZNE MODELOWANIE PROCESU SUSZENIA W NIERUCHOMYM ZŁOśU. CZĘŚĆ I. MODEL MATEMATYCZNY


Siła tarcia. Tarcie jest zawsze przeciwnie skierowane do kierunku ruchu (do prędkości). R. D. Knight, Physics for scientists and engineers

J. Szantyr - Wykład 4 Napór hydrostatyczny Napór hydrostatyczny na ściany płaskie

Fizyka 1 Wróbel Wojciech. w poprzednim odcinku

PORÓWNANIE WPŁYWU WYBRANYCH PARAMETRÓW CIĄGNIKA ROLNICZEGO NA JEGO DRGANIA

5. Regulacja częstotliwościowa prędkości obrotowej silnika indukcyjnego klatkowego

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO

WYZNACZANIE PRĘDKOŚCI PRECESJI ŻYROSKOPU. BADANIE MODELU STABILIZATORA ŻYROSKOPOWEGO

Fizyka 9. Janusz Andrzejewski

Silniki spalinowe Teoria

SKRYPT DO ZAJĘĆ WYRÓWNAWCZYCH Z FIZYKI DLA STUDENTÓW I ROKU AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE

Lista zadań nr 1 - Wektory

Transkrypt:

Politechnika dańka Wdiał Oceanotechniki i Okętownictwa St. inż. I topnia e. IV kieunek: Oceanotechnika Specjalności Okętowe Podtaw Autoatacji Okętu MODEL MAEMACZ UCHU SAKU M. H. haei Maec 07 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn

. MODEL MAEMACZ SAKU h P SS Upocon odel tatku jako obiektu teowania h H PSS MS wchlenie teu położenie litw paliwowej kok śub natawnej napó teu tuieniowego oent teujące w układie tabiliacji kołań tatku lub kąt nachlenia płetw ku tatku pędkość uchu kąt dfu kąt kołania Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn

Modele cątkowe Model teowania kuu tatku ; con. Model teowania pędkości tatku hh ; con. Model teowania uchu tatku p pooc teu tuieniowego PSS Model tabiliacji kołań tatku MS lub Modele kobinowane Steowanie kuu tatku według okeślonej tajektoii Steowanie antkolijne Steowanie na wodach oganiconch teowanie Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3

.. Chaaktetki tatcne tatku tatecność kuowa anewowość pób okie: pial pull-out ig-ag odified ig-ag tuning-cicle topping itp. np.. a podtawie IC ecoended Pocedue uning-cicle Póba pialna Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 4

Póba pialna tatek jet nietatecn Póba pialna tatek jet tatecn Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 5

Póba pialna - Kw Dieudoné i Bech a b c. k k Pkład kwch chaaktetk Dieudonné i Bech: a chaaktetka tatecna b i c chaaktetki nietatecne Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 6

0 4 w w 6 w 5 0-30 o -0 o -0 o 05 0 0 o 0 o 30 o -05-0 -5-0 Zależność kw Dieudonné od pędkości liniowej tatku nieliniowość Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 7

Póba pull-out tatek jet nietatecn Póba pull-out tatek jet tatecn Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 8

ig-ag Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 9

_ + - u Z S Upocon cheat blokow układu teowania uchu tatku. S obiekt teowania egulato u gnał natawc gnał egulowan - watość adana Z gnał akłócając fale wiat pąd akłócenia poiaowe Z w od egulatoa c uądenie natawce odel dnaiki tatku uądenie poiaowe do egulatoa obiekt teowania Scheat blokow tatku jako obiektu teownia. dnaika tatku: uądenie natawce: uądenie poiaowe: f Z g c h w Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 0

... Ogólna potać ównania uchu tatku łówne kładowe uchu oclacjnego tatku Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn

Dnaika: kineatka + kinetka Składowe uchu tatku L.p. Składowa uchu Sił i oent wuające Pędkości liniowe i kątowe Wpółędne Eulea liniowe i kątowe Wdłużne kieunek oi Popecne kieunek oi 3 Pionowe kieunek oi Z 4 Obót wokół oi wdłużnej K p f 5 Obót wokół oi poecnej M q 6 Obót wokół oi pionowej Układ wpółędnch układ odnieienia: wiąanch utalon punkte iei wiąanch utalon punkte tatku Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn

Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3 F i q p ] [ n i M K Z i i i i i i i... ; ] [ F np. dla n: q p q p q p q p...... : wpółcnniki tłuienia liniowego : wpółcnniki hdodnaicnej a dodanej Model klacn: : acie bewładności tatku : uogólnion wekto pędkości : wekto ił i oentów F i... 7 eleentów w 6 ównaniach q p q p q p q p

Woda towaąca Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 4

uch tatku η [ η η ] η [ ] η [ f ] [ ] [ ] [ p q ] τ [ τ τ ] τ [ Z] τ [ K M ] η Wekto okeśla pocję i oientację tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte iei Wekto okeśla pędkość liniowa i kątową tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku Wekto τ okeśla ił i oent ił diałające w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku nieliniowe ównanie dnaiki uchu tatku: M C D gη Macie beładności i inecji Macie Coiolia Macie tłuienia hdoech. Wekto ił i oentów gawitacjnch τ Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 5

... Sił i oent wuające wtępujące w uchu tatku M C S S τ S τ S τ H τ E τ Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 6

τ H źódła: bewładności wod towaącej e tatkie aa tej wod ił Coiolia nią wiąane tłuienie: potencjalne wnikające pochłonięcia enegii pe fale powiechniowe powtające pod wpłwe uchu tatku wwołane tacie powiechniow tatku o wodę powodowane dfe w uchu tatku powodowane wiai wwołani uche tatku ił tabiliujące ił ciężau i wponości. τ H M A C A D gη ównanie uchu tatku: M C D gη τ E τ M M M ; S A C C S C A Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 7

η Iη Iη : acie tanfoacji wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku do układu wpółędnch wiąanego utalon punkte iei Iη f 0 0 co 0 0 cof inf 0 0 in f cof in 0 co co in cof inf in in in f in cof co in in co in 0 0 in co 0 co 0 0 co in cof co in f in in inf co cof in in in in f co cof co M η η C η η D η η g η η η η η τ η Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 8

W układie wpółędnch wiąanch e tatkie i o pocątku dowolnie utalon: d dt F V d dt V V F d dt F V V F di 0i j qk dt dj i 0 j pk dt dk qi pj 0k dt Wekto odległości śodka ciężkości od pocątku układu i j k Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 9

Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 0 q p pq I I I q p q p I I q I M p q p q I I p I K p q q p q p q p Z qp p q p p q p pq q q W eultacie otuje ię odel uchu tatku uwględnienie 6 topni wobod:

..3. Upocone potaci odelu uchu tatku Założenia: 0 ; 0 I I 0 p q p q 0 I Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn

ałe odchlenia 0 con. ; cont. 0 0 0 0 0 I 0 0 0 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn

Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3 0 I 0 0 ównanie pędkości tatku: ównania kuu tatku*: wuenia: wchlenie teu w kieunku godn uche wkaówek egaa napó pędnika

Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 4 Model ooto ałóż b w w M 0 ównania kuu tatku *: w 0 0 0 b b n n n n I b M u B A b b a a a a b M B M A u

Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 5 3 K M det det det det det 3 b b K b n b n K n n n n tanitancja Model ooto

Zienne opiujące uch tatku w płacźnie poioej Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 6

Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 7 K K def def 0 0 0 f 3 K 3 K Model ooto. ędu 3 K K

Model ooto. ędu K K 3 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 8

.3. Mana teowa od egulatoa p 0 uwak teując p uwak odcinając iłownik lewa buta p 0 pawa buta p 0 od egulatoa p 3 Scheat diałania an teowej te Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 9

c + - algot K K S teowania + - S petwonik połoenie liniowe / kątowe cłon ktałtując gnału teującego uwak teując ewooto Scheat blokow układu teowania położenia teu uwak teując: cłon popocjonaln S 0 od egulatoa kuu a. a. c + oganicnik położenia teu - oganicnik peteowania pędkości teu Upocon cheat blokow an teowej K S oganicenia waganie K w ależności od paaetów tatku nowe bkie tatki a t 35 30 deg. deg. ; 3 35 a 39 deg. in L deg. 5 0 deg. 7 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 30

PS: Uądenie teowe p napędie główną aną teową powinno apewnić pełożenie teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 35 na dugą butę gd tatek jet anuon do letniej wodnic ładunkowej i poua ię napód akalną pędkością ekploatacjną oa apewnić w tch ach waunkach ożliwość pełożenia teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 30 na dugą butę w caie nie pekacając 8 p diałaniu na ton teow naionow oente obotow an. Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3