Politechnika dańka Wdiał Oceanotechniki i Okętownictwa St. inż. I topnia e. IV kieunek: Oceanotechnika Specjalności Okętowe Podtaw Autoatacji Okętu MODEL MAEMACZ UCHU SAKU M. H. haei Maec 07 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn
. MODEL MAEMACZ SAKU h P SS Upocon odel tatku jako obiektu teowania h H PSS MS wchlenie teu położenie litw paliwowej kok śub natawnej napó teu tuieniowego oent teujące w układie tabiliacji kołań tatku lub kąt nachlenia płetw ku tatku pędkość uchu kąt dfu kąt kołania Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn
Modele cątkowe Model teowania kuu tatku ; con. Model teowania pędkości tatku hh ; con. Model teowania uchu tatku p pooc teu tuieniowego PSS Model tabiliacji kołań tatku MS lub Modele kobinowane Steowanie kuu tatku według okeślonej tajektoii Steowanie antkolijne Steowanie na wodach oganiconch teowanie Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3
.. Chaaktetki tatcne tatku tatecność kuowa anewowość pób okie: pial pull-out ig-ag odified ig-ag tuning-cicle topping itp. np.. a podtawie IC ecoended Pocedue uning-cicle Póba pialna Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 4
Póba pialna tatek jet nietatecn Póba pialna tatek jet tatecn Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 5
Póba pialna - Kw Dieudoné i Bech a b c. k k Pkład kwch chaaktetk Dieudonné i Bech: a chaaktetka tatecna b i c chaaktetki nietatecne Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 6
0 4 w w 6 w 5 0-30 o -0 o -0 o 05 0 0 o 0 o 30 o -05-0 -5-0 Zależność kw Dieudonné od pędkości liniowej tatku nieliniowość Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 7
Póba pull-out tatek jet nietatecn Póba pull-out tatek jet tatecn Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 8
ig-ag Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 9
_ + - u Z S Upocon cheat blokow układu teowania uchu tatku. S obiekt teowania egulato u gnał natawc gnał egulowan - watość adana Z gnał akłócając fale wiat pąd akłócenia poiaowe Z w od egulatoa c uądenie natawce odel dnaiki tatku uądenie poiaowe do egulatoa obiekt teowania Scheat blokow tatku jako obiektu teownia. dnaika tatku: uądenie natawce: uądenie poiaowe: f Z g c h w Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 0
... Ogólna potać ównania uchu tatku łówne kładowe uchu oclacjnego tatku Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn
Dnaika: kineatka + kinetka Składowe uchu tatku L.p. Składowa uchu Sił i oent wuające Pędkości liniowe i kątowe Wpółędne Eulea liniowe i kątowe Wdłużne kieunek oi Popecne kieunek oi 3 Pionowe kieunek oi Z 4 Obót wokół oi wdłużnej K p f 5 Obót wokół oi poecnej M q 6 Obót wokół oi pionowej Układ wpółędnch układ odnieienia: wiąanch utalon punkte iei wiąanch utalon punkte tatku Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn
Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3 F i q p ] [ n i M K Z i i i i i i i... ; ] [ F np. dla n: q p q p q p q p...... : wpółcnniki tłuienia liniowego : wpółcnniki hdodnaicnej a dodanej Model klacn: : acie bewładności tatku : uogólnion wekto pędkości : wekto ił i oentów F i... 7 eleentów w 6 ównaniach q p q p q p q p
Woda towaąca Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 4
uch tatku η [ η η ] η [ ] η [ f ] [ ] [ ] [ p q ] τ [ τ τ ] τ [ Z] τ [ K M ] η Wekto okeśla pocję i oientację tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte iei Wekto okeśla pędkość liniowa i kątową tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku Wekto τ okeśla ił i oent ił diałające w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku nieliniowe ównanie dnaiki uchu tatku: M C D gη Macie beładności i inecji Macie Coiolia Macie tłuienia hdoech. Wekto ił i oentów gawitacjnch τ Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 5
... Sił i oent wuające wtępujące w uchu tatku M C S S τ S τ S τ H τ E τ Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 6
τ H źódła: bewładności wod towaącej e tatkie aa tej wod ił Coiolia nią wiąane tłuienie: potencjalne wnikające pochłonięcia enegii pe fale powiechniowe powtające pod wpłwe uchu tatku wwołane tacie powiechniow tatku o wodę powodowane dfe w uchu tatku powodowane wiai wwołani uche tatku ił tabiliujące ił ciężau i wponości. τ H M A C A D gη ównanie uchu tatku: M C D gη τ E τ M M M ; S A C C S C A Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 7
η Iη Iη : acie tanfoacji wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku do układu wpółędnch wiąanego utalon punkte iei Iη f 0 0 co 0 0 cof inf 0 0 in f cof in 0 co co in cof inf in in in f in cof co in in co in 0 0 in co 0 co 0 0 co in cof co in f in in inf co cof in in in in f co cof co M η η C η η D η η g η η η η η τ η Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 8
W układie wpółędnch wiąanch e tatkie i o pocątku dowolnie utalon: d dt F V d dt V V F d dt F V V F di 0i j qk dt dj i 0 j pk dt dk qi pj 0k dt Wekto odległości śodka ciężkości od pocątku układu i j k Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 9
Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 0 q p pq I I I q p q p I I q I M p q p q I I p I K p q q p q p q p Z qp p q p p q p pq q q W eultacie otuje ię odel uchu tatku uwględnienie 6 topni wobod:
..3. Upocone potaci odelu uchu tatku Założenia: 0 ; 0 I I 0 p q p q 0 I Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn
ałe odchlenia 0 con. ; cont. 0 0 0 0 0 I 0 0 0 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn
Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3 0 I 0 0 ównanie pędkości tatku: ównania kuu tatku*: wuenia: wchlenie teu w kieunku godn uche wkaówek egaa napó pędnika
Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 4 Model ooto ałóż b w w M 0 ównania kuu tatku *: w 0 0 0 b b n n n n I b M u B A b b a a a a b M B M A u
Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 5 3 K M det det det det det 3 b b K b n b n K n n n n tanitancja Model ooto
Zienne opiujące uch tatku w płacźnie poioej Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 6
Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 7 K K def def 0 0 0 f 3 K 3 K Model ooto. ędu 3 K K
Model ooto. ędu K K 3 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 8
.3. Mana teowa od egulatoa p 0 uwak teując p uwak odcinając iłownik lewa buta p 0 pawa buta p 0 od egulatoa p 3 Scheat diałania an teowej te Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 9
c + - algot K K S teowania + - S petwonik połoenie liniowe / kątowe cłon ktałtując gnału teującego uwak teując ewooto Scheat blokow układu teowania położenia teu uwak teując: cłon popocjonaln S 0 od egulatoa kuu a. a. c + oganicnik położenia teu - oganicnik peteowania pędkości teu Upocon cheat blokow an teowej K S oganicenia waganie K w ależności od paaetów tatku nowe bkie tatki a t 35 30 deg. deg. ; 3 35 a 39 deg. in L deg. 5 0 deg. 7 Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 30
PS: Uądenie teowe p napędie główną aną teową powinno apewnić pełożenie teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 35 na dugą butę gd tatek jet anuon do letniej wodnic ładunkowej i poua ię napód akalną pędkością ekploatacjną oa apewnić w tch ach waunkach ożliwość pełożenia teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 30 na dugą butę w caie nie pekacając 8 p diałaniu na ton teow naionow oente obotow an. Podtaw autoatacji okętu. Model ateatcn 3