PODSTAWY AUTOMATYKI 4. Schematy blokowe

Transkrypt

1 Politechnika Warzawka Inttt Atomatki i Robotki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościeln PODSTAWY AUTOMATYKI. Schemat blokowe

2 Schemat blokow Schemat blokowe trktralne: przedtawiają wzajemne powiązania pomiędz pozczególnmi zepołami analizowanego element lb kład, tzn. podają kiernki przepłw gnałów oraz związki międz gnałami wejściowmi i wjściowmi wztkich zepołów. Na chemacie blokowm nie przedtawia ię kontrkcji pozczególnch elementów kład, a jednie ich ogólne właności i wzajemne powiązania międz pozczególnmi elementami

3 Węzł informacjne Węzł informacjne zaczepowe: reprezentją na chematach blokowch rządzenia, które pozwalają pobierać tę amą informację do kilk gałęzi kład a b p p M p p p p

4 Węzł macjne Węzł macjne: reprezentją na chematach blokowch rządzenia, w którch zachodzi algebraiczne z względnieniem znaków mowanie gnałów z z=

5 Węzł macjne przkład 5 a p A p p p C p p p A a Równanie ił działającch na miezek prężt: b A C p p p p p p A C C a b p p A C A C p p p A p c A p p p p A C c A C A C b p A C A C dzie: p,p gnał wejściowe ciśnienia; gnał wjściow przenięcie; A powierzchnia efektwna miezka prężtego; C ztwność miezka; p

6 Węzł macjne przkład 6 Dźwignia: prz małch przemiezczeniach i zgodnie z zaadą perpozcji można zapiać: a b b ab a ab a b ab b a b b b a a b a ab a b dzie:, gnał wejściowe przenięcia; gnał wjściow przenięcia;, kładowe przenięcia ; a, b ramiona dźwigni a

7 Przekztałcenia chematów blokowch 7 Ab wznaczć tranmitancję całego obiekt na podtawie chemat blokowego, należ dan chemat trktraln przekztałcić do najprotzej potaci: W przpadk dość wikłanch potaci chematów blokowch należ w pierwzej kolejności dokonać takich prozczeń, ab wtępował tlko chemat połączeń: zeregowch równoległch ze przężeniem zwrotnm

8 8 Przekztałcenia chematów blokowch Połączenia zeregowe: n i i Uwaga: Dla elementów wielowmiarowch i i ą macierzami tranmitancjami i nie wolno zmieniać kolejności w ilocznie macierz

9 9 Przekztałcenia chematów blokowch Połączenia równoległe: n i i

10 0 Przekztałcenia chematów blokowch Połączenia ze przężeniem zwrotnm: ] [ v v v

11 Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn

12 Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn

13 Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn = = =

14 Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn = = = =

15 Przekztałcenia chematów blokowch 5 Przkład : a 5 b 5 c

16 Przekztałcenia chematów blokowch 6 Przkład : a 5 b 5 c

17 Przekztałcenia chematów blokowch 7 c 5 d 5 5

18 Przekztałcenia chematów blokowch 8 Przkład : a 5 b 5 c

19 Przekztałcenia chematów blokowch 9 Przkład : a 5 b b / 5 c 5

20 Przekztałcenia chematów blokowch 0 c a / 5 5 d b 5 c

21 Przekztałcenia chematów blokowch 5 c e 5 f d 5 5

22 Przekztałcenia chematów blokowch a c d f g h g a 5 Równania pozczególnch b d f a bloków: 5 g h d Równania węzłów macjnch: d c g f h c a g 5

23 Przekztałcenia chematów blokowch g g g c c d g d c d d g h f g g

24 Przkład kładania chematów blokowch Schemat kopiał hdralicznego: T k T x c c d T b d T a c d c x cd x d cd T m b a T k T Ta c d bd ac k bd

25 Przkład kładania chematów blokowch 5 Układ reglacji poziom ciecz w zbiornik: dh k Q Q dt Q Q Q k h Q a k T b a h Q k k a k at b k at b at b kk a

26 Przkład 6

27 7 Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch L.p. Schemat pierwotn Schemat równoważn L.p. Schemat pierwotn Schemat równoważn = = = = 8 = =