liz kiemycz mechizm III klsy 5 6 3 6 4 D De: 6 = Rówie: Kieruek??? Środki obrou? Trjekori?
D 6 4 3 5 6 k II k k II k ( ) Wspóly kieruek
D 6 4 3 5 6 k II k k II k ( ) Wspóly kieruek
k k k k 5 6 3 6 4 D k II k k II k p f p
k II k k II k 5 6 k 3 6 k 4 D D D D D k k c p p f k II k
k II k k II k 5 6 k 3 6 k 4 D b k II k k II k Δ~ Δbcp d c p f d p
D 6 4 3 5 6 k k II k k II k k k k ) ( Wspóly kieruek
) ( Wspóly kieruek D 6 4 3 5 6 k k II k k II k k k k
k k p p ; ; ; ; 0; D 6 4 3 5 6 k k II k k II k k k
liz kiemycz mechizmów Meod wekorowych rówń kourowych
liz kiemycz mechizmów Meod wekorowych rówń kourowych
Meod wekorowych rówń kourowych y De: () = = b r r b () x r r + r b - r c = 0
Meod wekorowych rówń kourowych y y x = cos y = si x x
Meod wekorowych rówń kourowych y = = b De: () r () r b x Szuke:, = r c r r + r b - r c = 0 r x + r x b - r x c = 0 r y + r y b = 0 cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0, r c
Meod wekorowych rówń kourowych lgorymizcj - Mlb cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0 r () r b korbosuw.m ------------------------------------------- fucio =korbosuw(x); globl e =0.; b=0.3; f=*cos(e)+ b*cos(x())- x(); f=*si(e)+ b*si(x()) ; =[f f]; r c Sr.m ---------------------------------------- globl e x0=[0 0.4]; for i=:00 e=(i-)**pi/00; x=fsole(@korbosuw, x0); e(i)=e*80/pi; e(i)=x()*80/pi; rc(i)=x(); x0=x; ed
cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0 = 0.; b = 0.3; = 0-360 o, (0 - *pi) r () r b loyy(e, e, e, rc) r c
Meod wekorowych rówń kourowych ołożei prędkości przyspieszei y De: r () r c r b x Szuke : ( ) θ θ d d d d d d r + r b - r c = 0, r θ θ d, d d, d c rr r r dr d d r d
Rówie położeń: r + r b - r c = 0 Rówi rzuów: r x + r x b - r x c = 0 r y + r y b = 0 cos + b cos - r c = 0 si + b si = 0, r c Rówi prędkości pierwsz pochod po czsie: - si - b si - c = 0 cos + b cos = 0 De: θ d d Szuke: d θ, d r r dr d
- si - b si - c = 0 cos + b cos = 0 o uporządkowiu: si bsi cos cos 0 b 0 bsi bcos 0 si cos si cos bsi bcos 0 si cos, c
Meod wekorowych rówń kourowych rzyśpieszei Rówi prędkości: - si - b si - c = 0 cos + b cos = 0 Rówi przyspieszeń drug pochod po czsie: - si - cos - b si + - b cos - c = 0 cos - si + b cos + - b si = 0 d d θ θ d d d d, c r r d r d
o uporządkowiu: si cos bsi bcos cos si cos 0 si b b 0 De pęd: Wyliczoe położei i prędkości: ( ),,, r,, Szuke:, θ r r bsi bcos 0 si cos cos si bcos bcos bsi bcos 0
si cos cos si bcos bsi si cos bcos cos si si b bsi b cos 0 si cos bcos cos si bsi, c
liz kiemycz Meod wekorowych rówń kourowych j j r + r + r - r 3 - r 0 = 0
liz kiemycz Meod wekorowych rówń kourowych j ' j De: j () Szuke: j, r j j3 j j 3 j j 70 o r + r + r - r 3 - r 0 = 0 r x + r x + r x - r 3x - r 0 x = 0 r y + r y + r y - r 3y - r 0 y = 0 r cos j + r cos j + r cos j - r 3 cos j 3 - r 0 = 0 r si j + r si j + r si j - r 3 si j 3 = 0 r cos j + r cos j + r cos(j 70 o ) - r 3 cos j - r 0 = 0 r si j + r si j + r si(j 70 o ) - r 3 si j = 0 r, j
liz kiemycz Meod wekorowych rówń kourowych j j ' De: j () Szuke: j, r j j3 j j 70 o j 3 j r cos j + r cos j + r si(j ) - r 3 cos j - r 0 = 0 r si j + r si j - r cos(j ) - r 3 si j = 0 r cos j + (r - r 3 )cos j + r si(j ) - r 0 = 0 r si j + (r - r 3 )si j - r cos(j ) = 0 r cos j + h cos j + r si(j ) - r 0 = 0 r si j + h si j - r cos(j ) = 0 r - r 3 h
Meod wekorowych rówń kourowych r 5 r 8 r r 3 r 4 r r 7 r 6 r r 5 r r 3 6 r r 8 r r 4 7 0 0 4 rówi rzuów
Meod wekorowych rówń kourowych