Zakłócenia. Wejścia Zmienne sterujące. Wyjścia Zmienne procesowe. Proces

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Zakłócenia. Wejścia Zmienne sterujące. Wyjścia Zmienne procesowe. Proces"

Szymon Kaczor
8 lat temu
Przeglądów:

1 Atomatka jst to dzidzina widz, która zajmj się możliwościami ogranicznia lb wliminowania dział człowika w cznnościach związanch z strowanim różnorodnch obiktów fizcznch. Trminm atomatka okrśla się tż potoczni zstaw (sstm) rządzń tchnicznch (aparatów) przznaczonch do samocznngo strowania np. procs przmsłowgo. Przz atomatzację rozmi się działalność natr tchnicznj, gospodarczj i organizacjnj, zmirzającą do wprowadznia mtod i środków atomatki w rozmait dzidzin żcia. Atomatzacji podlga w pirwszm rzędzi prodkcja przmsłowa. Atomatzacja objmj w coraz większm stopni transport, łączność, administrację (komptr w prztwarzani i analizi danch, rachnkowość, rcptr organizacjn i tchnologiczn), ochrona zdrowia, gospodarstwa domow itp. 1

2 Strowanim nazwa się oddziałwani (wpłwani) na przbig procs tchnologiczngo w taki sposób, ab osiągnięt został zamirzon cl. Wprowadzni rządzń, któr ralizją strowani nazwam atomatzacją. Rglacja atomatczna jst jdną z form lb jdnm z fragmntów ralizacji atomatczngo strowania. Zakłócnia Wjścia Zminn strjąc Procs Wjścia Zminn procsow Strowani z zasad ni łącz się bzpośrdnio z wdatkim nrgii, lcz najczęścij jst wrażon przz sgnał rprzntjąc pwin strmiń informacji. Natomiast fktm strowania mogą bć zmian przpłw znacznch strmini nrgii. Urządzni strjąc Strowania Zakłócnia Procs Wjścia Istniją dwa zasadnicz sposob strowania: strowani w kładzi otwartm i strowani w kładzi zamkniętm czli w kładzi z sprzężnim zwrotnm. Rglacja oznacza drgi z wminionch sposobów, jst więc pojęcim węższm od pojęcia strowania. Układm rglacji atomatcznj (URA) nazwa się kład z sprzężnim zwrotnm, któr zapwnia bz ingrncji człowika wmaganą zminność jdnj lb kilk wilkości charaktrzjącch procs tchnologiczn. Wilkości t nazwa się wilkościami rglowanmi.

3 Wprowadzam następjąc oznacznia: o Rg. wilkość (zminna, sgnał) rglowana, wilkość strjąca (nastawiająca, rgljąca) o wartość zadana wilkości rglowanj (wmszni) Rg. Rg. o o chb rglacji (sgnał chb) Procs tchnologiczn lb rządzni, w którm zachodzi procs podlgając rglacji nazwam krótko obiktm. Rglatorm (rządznim strjącm) nazwa się rządzni, któr poprzz odpowidnią zmianę wilkości strjącj zapwnia pożądan zachowani się obikt. Wilkość rglowana jst to wilkość, która mimo zminnch warnków prac obikt, czli mimo oddziałwania na obikt wilkości zakłócającch z 1, z,..., z r ma się zminiać w sposób okrślon przz wartość zadaną wilkości rglowanj o. 3

4 Porównania wilkości rglowanj i jj wartości zadanj o dokonj się w węźl smacjnm. o Rg. Węzł zaczpow lb pomiarow cz tż informacjn Uchb rglacji, okrślon jako różnica wartości wilkości zadanj i wilkości rglowanj =, zostaj podan na wjści rglatora. Zadanim rglatora jst zminiani wilkości strjącj w taki sposób, ab mimo zmian wilkości rglowanj, wwołanch zakłócniami z 1, z,..., z r, chb rglacji bł możliwi mał czli ab wilkość rglowana różniła się możliwi mało od jj wartości zadanj o. Przkład 1: Atomatczna rglacja poziomm wod w zbiornik. Wilkość rglowana poziom wod w zbiornik. Wilkość zadana początkow położni dźwigni Elmnt porównjąc dźwignia Sgnał chb różnica pomiędz początkowm i aktalnm położnim dźwigni Urządzni strjąc obrotowa dźwignia Urządzni wkonawcz klapa zawor zamkająca lb otwirająca dopłw wod Procs woda w zbiornik 4 Urządzni pomiarow płwak i dźwignia

5 Przkład 1: Atomatczn rglacja napięcia gnratora Gnrator L g R o U P 1 U P1 Wilkość zadana U o U o U Wilkość rglowana P U P Silnik Wzm. Wzmacniacz różnicow o =U o =U o U Napęd przsw potncjomtr prąd w cwc Gnrator =U Woltomirz

6 Układ rglacji atomatcznj można sklasfikować wdłg różnch krtriów. o Rg. Z względ na charaktr lmntów (członów) wchodzącch w skład kładów rglacji atomatcznj kład t dzilą się na: kład liniow, o Rg. kład niliniow. ( ) a Układm liniowm rglacji atomatcznj nazwa się kład złożon tlko z lmntów liniowch. Elmntm liniowm nazwa się lmnt o charaktrstc statcznj (w stani stalonm) liniowj, tj. będącj linia prostą. Układ liniow spłniają zasadę sprpozcji (nakładania). Procs w liniowch kładach rglacji atomatcznj są opisan liniowmi równaniami różniczkowocałkowmi, któr zawsz można sprowadzić do liniowgo równania różniczkowgo. ( n) ( n 1) ( m) ( m 1) + a1 + Κ + an 1 + an = b + b1 + Κ + bm 1 + b m 6

7 o Rg. kład niliniow NLN. LIN. Układm niliniowm rglacji atomatcznj nazwam kład, któr zawira prznajmnij jdn lmnt niliniow. Układ niliniow ni spłniają zasad sprpozcji. Procs w kładach niliniowch rglacji atomatcznj opisan są niliniowmi równaniami różniczkowocałkowmi. d d + d + + = U sinωt d d d 3 ( 1) + =, + + = ( ) ( ) ( ) ( ) X Y Plot 1 X Y Plot 1. X Y Plot X Y Plot Y Axis Y Axis Y Axis Y Axis X Axis X Axis X Axis X Axis

8 Z względ na stacjonarność kład rglacji atomatcznj dzilim na: stacjonarn wszstki paramtr kład są stał (w czasi) nistacjonarn wartość co najmnij jdngo z paramtrów kład jst zalżna od czas Z względ na liczbę wilkości rglowanch kład rglacji atomatcznj dzilim na: Układ o jdnj wilkości rglowanj (kład jdnowmiarow), Układ o wil wilkościach rglowanch (kład wilowmiarow). Kirnk drogi Wmagana prędkość Urządzni strjąc, Kirowca Ręc na kirownic Stopa na pdal przśpisznia Dnamika pojazd Kirnk rch pojazd Prędkość pojazd Obsrwacja wizalna Obsrwacja wizalna 8

9 Z względ na sposób przkazwania informacji kład rglacji atomatcznj dzilim na: Układ rglacji ciągłj, Układ o rglacji przrwanj (dskrtnj), W kładach rglacji ciągłj informacja przkazwana jst w sposób ciągł, a w kładach rglacji przrwanj w sposób dskrtn. ZEGAR o C/A. Strownik cfrow C/A. Z względ na zadania, jaki mają spłniać kład rglacji atomatcznj dzilim na: kład rglacji stałowartościowj (stabilizacji atomatcznj), kład rglacji programowj, kład śldząc (nadążn), kład rglacji kstrmalnj, kład rglacji optmalnj, kład adaptacjn. 9

10 W kładach rglacji stałowartościowj o, ma stałą wartość o, = const tmpratra, itp.) (prędkość obrotowa, W kładach rglacji programowj o, = f(t) jst znaną, z gór okrśloną fnkcją czas, czli o, zminia się wdłg z pwngo program (kład rglacji atomatcznj obrabiarki wkonjącj lmnt o z gór okrślonm profil). W kładach rglacji nadążnj (kładach śldzącch) o ni jst z gór znaną fnkcją czas, al procsm stochastcznm, tj. przpadkową fnkcją czas. Zmian o są zjawiskami wstępjącmi na zwnątrz kład. W kładzi śldzącm wilkość rglowana śldzi zmian o (artlria przciwlotnicza). Rglację kstrmalną stosj się dla obiktów o charaktrstkach statcznch będącch krzwmi kstrmalnmi. Układ rglatora tak strj obiktm, ab wilkość rglowana przjmowała zawsz wartość kstrmalną. Układami optmalnmi nazwa się kład najlpsz w snsi wbrango krtrim Q (wskaźnika, fnkcji cl), tzn. kład zapwniając wartość maksmalną i minimalną w snsi krtrim Q. Układami adaptacjnmi nazwa się kład optmaln mając zdolność dostosowwania się do zminiającch się warnków. 1

Podobne dokumenty

I. Wymagania/ograniczenia obiektowe. II. Struktura układu sterowania

I. Wymagania/ograniczenia obiektowe. II. Struktura układu sterowania Projkt kład trowania = trktraparamtr I. Wmagania/ogranicznia obiktow cl: założnia projktow poób: opi tchnologiczn, warnki tchniczn II. Strktra kład trowania cl: wbór trktr kład i tp rglatora poób: widzadoświadczni