I. Wymagania/ograniczenia obiektowe. II. Struktura układu sterowania

Transkrypt

1 Projkt kład trowania = trktraparamtr I. Wmagania/ogranicznia obiktow cl: założnia projktow poób: opi tchnologiczn, warnki tchniczn II. Strktra kład trowania cl: wbór trktr kład i tp rglatora poób: widzadoświadczni III. Sntza paramtrczna cl: płnić wmagani tabilności, dokładności poób: dobór paramtrów analitczni, mlacjni IV. Optmalizacja cl: poprawić jakość trowania poób: wbór krtrim, trojni paramtrów I. Wmagania/ogranicznia obiktow a cl trowania dokładność tatczna np. tr. binarn, proporcjonaln, PI dokładność dnamiczna zbkość rakcji, rodzaj zakłócń b możliwości i ogranicznia tchniczn wbór PV rglacja cntralna / lokalna bzpośrdnia / pośrdnia wbór CV liniowość / niliniowość człość i zakr trowania zmian CV opóźninia trowani aktwn/birn np.pompa/zawór wartość SP tała, programowa, loowa nadążani T kz q k T gzi T wwi T gpi T kp T zw

2 Tp rglacji z względ na wartość zadaną glacja: tałowartościowa np.zmiana na żądani * =cont z tochatczn z tochatczn programowa np.programowan wg cza trwania, por dnia, dni tgodnia,... * dtrm. z tochatczn nadążna np.śldzni rch * tochat. [Findin/] II. Strktra kład trowania trktra kład otwart protz projktowani al wmaga widz o obikci mnijza dokładność wrażliw na zakłócnia zamknięt trdnijz projktowani np. tabilność dokładnijz 2 rglacja protazłożona jdnoobwodowa wiloobwodowa Modl Bad Control modl jako część rglatora wilowmiarowa trowani w prztrzni tanów 3 tp i trktra rglatora rglator binarn przkaźnikow klaczn PID A lb D AI 2

3 II3. Wbór tp rglatora zalcnia kr = To / T k r glacja Tp rglatora k r < 2 < k r 2 T > 2T o k r > 4 < 4 T < 4T o łatwa dość trdna trdna rglator dwpołożniow jśli tlko obikt mocno śrdnia rglator PI lb PID a rglator przkaźnikow b rglator ciągł II3a glator przkaźnikow dw/trójpołożniow Obikt * /T m Obikt * Simlink: rla 3

4 II3a glator przkaźnikow korkcja Obikt w w * K Obikt /T m w w * K 4

5 5 glator ciągł w kładzi jdnoobwodowm * z * z = * E = Z E z = Z z = = * Z E * [ ] * E = II3b glator ciągł: Strktra PID /T i T d /T i T d PIDIND PIDISA T T K d i p T T K d i p PID Paralll PID idal N N D I P N N D I P Strktra PID zakładana przz zatoowan algortm dobor nataw Strktra PID wbrana w rglatorz / k p k i k d Σ / k p k i k d Σ / P I D Σ / P I D /P Σ?

6 SP ε T I T D K P CV Strktr PID aplikacj PV Algortm PID CV manal glator ciągł lmnt niliniow Ograniczni lmnt wkonawczgo * k i / o Strfa martwa PID ograniczni zbkości znak Simlink: atration, dad zon, rat limitr 6

7 glator ciągł lmnt niliniow Ograniczni całkowania intgrator antiwindp circit k i / i min k a ma ma kład z dodatkową niliniowością glator ciągł lmnt niliniow Ograniczni całkowania intgrator antiwindp circit k i / i min k a ma kład z wkorztanim itnijącgo nacnia w czai nacnia Simlink v.2: PID antiwindp backcalclation mthod k i / i k a ma 7

8 glator ciągł lmnt niliniow glator ciągł z wjścim dkrtnm wjści dwtanow PWM SEVO SP SP CV włącz PID CV A / F PID wpłnini PV PV włącz Tmod położni Hit pozcjonr wpłnini włącz/włącz glator ciągł lmnt niliniow glator ciągł z wjścim dkrtnm wjści trójtanow * PID Obikt Obikt PID * pozcjonr trójtanow zamkanitopotwirani 8