I. Wymagania/ograniczenia obiektowe. II. Struktura układu sterowania
|
|
- Bernard Szewczyk
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Projkt kład trowania = trktraparamtr I. Wmagania/ogranicznia obiktow cl: założnia projktow poób: opi tchnologiczn, warnki tchniczn II. Strktra kład trowania cl: wbór trktr kład i tp rglatora poób: widzadoświadczni III. Sntza paramtrczna cl: płnić wmagani tabilności, dokładności poób: dobór paramtrów analitczni, mlacjni IV. Optmalizacja cl: poprawić jakość trowania poób: wbór krtrim, trojni paramtrów I. Wmagania/ogranicznia obiktow a cl trowania dokładność tatczna np. tr. binarn, proporcjonaln, PI dokładność dnamiczna zbkość rakcji, rodzaj zakłócń b możliwości i ogranicznia tchniczn wbór PV rglacja cntralna / lokalna bzpośrdnia / pośrdnia wbór CV liniowość / niliniowość człość i zakr trowania zmian CV opóźninia trowani aktwn/birn np.pompa/zawór wartość SP tała, programowa, loowa nadążani T kz q k T gzi T wwi T gpi T kp T zw
2 Tp rglacji z względ na wartość zadaną glacja: tałowartościowa np.zmiana na żądani * =cont z tochatczn z tochatczn programowa np.programowan wg cza trwania, por dnia, dni tgodnia,... * dtrm. z tochatczn nadążna np.śldzni rch * tochat. [Findin/] II. Strktra kład trowania trktra kład otwart protz projktowani al wmaga widz o obikci mnijza dokładność wrażliw na zakłócnia zamknięt trdnijz projktowani np. tabilność dokładnijz 2 rglacja protazłożona jdnoobwodowa wiloobwodowa Modl Bad Control modl jako część rglatora wilowmiarowa trowani w prztrzni tanów 3 tp i trktra rglatora rglator binarn przkaźnikow klaczn PID A lb D AI 2
3 II3. Wbór tp rglatora zalcnia kr = To / T k r glacja Tp rglatora k r < 2 < k r 2 T > 2T o k r > 4 < 4 T < 4T o łatwa dość trdna trdna rglator dwpołożniow jśli tlko obikt mocno śrdnia rglator PI lb PID a rglator przkaźnikow b rglator ciągł II3a glator przkaźnikow dw/trójpołożniow Obikt * /T m Obikt * Simlink: rla 3
4 II3a glator przkaźnikow korkcja Obikt w w * K Obikt /T m w w * K 4
5 5 glator ciągł w kładzi jdnoobwodowm * z * z = * E = Z E z = Z z = = * Z E * [ ] * E = II3b glator ciągł: Strktra PID /T i T d /T i T d PIDIND PIDISA T T K d i p T T K d i p PID Paralll PID idal N N D I P N N D I P Strktra PID zakładana przz zatoowan algortm dobor nataw Strktra PID wbrana w rglatorz / k p k i k d Σ / k p k i k d Σ / P I D Σ / P I D /P Σ?
6 SP ε T I T D K P CV Strktr PID aplikacj PV Algortm PID CV manal glator ciągł lmnt niliniow Ograniczni lmnt wkonawczgo * k i / o Strfa martwa PID ograniczni zbkości znak Simlink: atration, dad zon, rat limitr 6
7 glator ciągł lmnt niliniow Ograniczni całkowania intgrator antiwindp circit k i / i min k a ma ma kład z dodatkową niliniowością glator ciągł lmnt niliniow Ograniczni całkowania intgrator antiwindp circit k i / i min k a ma kład z wkorztanim itnijącgo nacnia w czai nacnia Simlink v.2: PID antiwindp backcalclation mthod k i / i k a ma 7
8 glator ciągł lmnt niliniow glator ciągł z wjścim dkrtnm wjści dwtanow PWM SEVO SP SP CV włącz PID CV A / F PID wpłnini PV PV włącz Tmod położni Hit pozcjonr wpłnini włącz/włącz glator ciągł lmnt niliniow glator ciągł z wjścim dkrtnm wjści trójtanow * PID Obikt Obikt PID * pozcjonr trójtanow zamkanitopotwirani 8
Zakłócenia. Wejścia Zmienne sterujące. Wyjścia Zmienne procesowe. Proces
Atomatka jst to dzidzina widz, która zajmj się możliwościami ogranicznia lb wliminowania dział człowika w cznnościach związanch z strowanim różnorodnch obiktów fizcznch. Trminm atomatka okrśla się tż potoczni
Automatyzacja Procesów Przemysłowych
Automatyzacja Procsów Przmysłowych Tmat: Układ rgulacji zamknięto-otwarty Zspół: Kirunk i grupa: Data: Mikuś Marcin Mizra Marcin Łochowski Radosław Politowski Dariusz Szymański Zbigniw Piwowarski Przmysław
PODSTAWY AUTOMATYKI 6. Typowe obiekty i regulatory
Politchnia Warszawsa Instytt Atomatyi i Robotyi Prof. dr hab. inż. Jan Macij Kościlny PODSAWY AUOMAYKI 6. yow obity i rglatory Obit rglacji 2 Dwojai sns: - rocs o orślonych własnościach statycznych i dynamicznych,
Wydział Elektryczny. Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej. Instrukcja do pracowni specjalistycznej
Politchnika Białotocka Wydział Elktryczny Katdra Tlkomunikacji i Aparatury Elktronicznj Intrukcja do pracowni pcjalitycznj Tmat ćwicznia: Dokładność ciągłych i dykrtnych układów rgulacji Numr ćwicznia:
PODSTAWY AUTOMATYKI 9. Wskaźniki jakości regulacji
Politchnia Warawa Intytut Automatyi i obotyi Prof. dr hab. inż. Jan Macij Kościlny PDSTAWY AUTMATYKI 9. Waźnii jaości rgulacji Wymagania tawian uładom rgulacji 2 Stabilność Wymagania tatycn Wymagania dynamicn
PODSTAWY AUTOMATYKI 10. Struktury układów regulacji
Politechnika Warzawka Inttut Automatki i Robotki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościeln PODSTAWY AUTOMATYKI 10. Struktur układów regulacji Obiekt regulacji u Element wkonawcz Obiekt regulacji Przetwornik
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA 4.Wstęp - DOBÓR NASTAW REGULATORÓW opr. dr inż Krzsztof Kula Dobór nastaw regulatorów uwzględnia dnamikę obiektu jak i wmagania stawiane zamkniętemu
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Założenia: C vw, C vg, C vs T gśr = T gp f mg = ρ w f g
1. Elementy systemu ciepłowniczego odbiorniki i źródła ciepła (Lab.1,2) 1.1. Pomieszczenie z grzejnikiem c.o. (wersja dokładniejsza) C vg C vw q t K cg K cw1 Model CvwT = K cg CvgT gp = c pw f CvsT s =
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Budowa pętli sprzętowej (ang. Hardware In the Loop) w oparciu
PODSTAWY AUTOMATYKI 11. Struktury układów regulacji
Politechnika Warzawka Inttut Automatki i Robotki Prof. dr hab. inż. Jan Macie Kościeln PODSTAWY AUTOMATYKI. Struktur układów regulaci Obiekt regulaci u Element wkonawcz Obiekt regulaci Przetwornik pomiarow
Sieci neuronowe - uczenie
Sici nuronow - uczni http://zajcia.jakubw.pl/nai/ Prcptron - przypomnini x x x n w w w n wi xi θ y w p. p. y Uczni prcptronu Przykład: rozpoznawani znaków 36 wjść Wyjści:, jśli na wjściu pojawia się litra
POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Intytut Podtaw Budowy Mazyn Zakład Mechaniki Laboratorium podtaw automatyki i teorii mazyn Intrukcja do ćwiczenia A-5 Badanie układu terowania
18. Wprowadzenie do metod analizy i syntezy układów
18. Wprowadzenie do metod analizy i syntezy kładów Metody analizy kładów nieliniowych dzielimy na dwie grpy: przybliżone i ścisłe. 1. Metody przybliżone a) linearyzacja przez rozwinięcie w szereg Taylora,
Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Postać Jordana macierzy
Rodiał 8 Postać Jordana macier 8.1. Macier Jordana Niech F = R lub F = C. Macier J r () F r r postaci 1. 1... J r () =..........,.... 1 gdie F, nawam klatką Jordana stopnia r. Ocwiście J 1 () = [. Definicja
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
METODY HODOWLANE - zagadnienia
METODY HODOWLANE METODY HODOWLANE - zaadninia. Matmatczn podtaw mtod odowlanc. Wartość cc ilościow i dfinic paramtrów ntcznc. Mtod zacowania paramtrów ntcznc 4. Wartość odowlana cc ilościow (ocna wartości
Dynamika procesu zmienna stała. programowalne zmiany parametrów r.
Sterowanie adaptacyjne Sterowanie adaptacyjne polega na dostosowywaniu (adaptacji) nastaw regulatora do zmian parametrów obiektu (w trakcie pracy) Techniki adaptacji Dynamika procesu zmienna stała regulator
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Wykład 6. Klasyczny model regresji liniowej
Wkład 6 Klacz modl rgrj lowj Rgrja I rodzaju pokazuj jak zmają ę warukow wartośc oczkwa zmj zalżj w zalżośc od wartośc zmj zalżj. E X m Obraz gomtrcz tj fukcj to krzwa rgrj I rodzaju czl zbór puktów płazczz,
Podstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Ćwiczenie 4. Realizacja programowa dwupołożeniowej regulacji temperatury pieca elektrycznego
Ćwiczni 4 Ralizacja programowa dwupołożniowj rgulacji tmpratury pica lktryczngo. Cl ćwicznia Clm ćwicznia jst zaznajomini z podstawami rgulacji obiktów ciągłych na przykładzi strowania dwupołożniowgo komputrowgo
Sterowanie pracą reaktora chemicznego
Sterowanie pracą reaktora chemicznego Celem ćwiczenia jest opracowanie na sterowniku programowalnym programu realizującego jednopętlowy układ regulacji a następnie dobór nastaw regulatora zapewniających
(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Cel ćwiczenia: Podstawy teoretyczne:
Cel ćwiczenia: Cele ćwiczenia jest zapoznanie się z pracą regulatorów dwawnych w układzie regulacji teperatury. Podstawy teoretyczne: Regulator dwawny (dwupołoŝeniowy) realizuje algoryt: U ( t) U1 U 2
Materiał w całości został przygotowany przez ekspertów IQ Controls i obszernie omawia następujące zagadnienia:
Szanowni Państwo, poniższy fragment jest wstępem do obszernego materiału na temat automatyki współczesnych biurowców. Zapraszamy do udziału w naszym szkoleniu online, które poprowadzimy 23 marca, o godzinie
Spis treści. Dzień 1. I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) II Rodzaje regulatorów i struktur regulacji (wersja 1109)
Spis treści Dzień 1 I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) I-3 Podstawowy problem sterowania I-4 Przykładowy obiekt regulacji I-5 Schemat blokowy układu automatycznej regulacji I-6 Klasyfikacja
INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
WAT - WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INSTYTUT SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH. Przedmiot: CZUJNIKI I PRZETWORNIKI Ćwiczenie nr 1 PROTOKÓŁ / SPRAWOZDANIE
Grupa: WAT - WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INSTYTT SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH Przedmiot: CZJNIKI I PRZETWORNIKI Ćwiczenie nr 1 PROTOKÓŁ / SPRAWOZDANIE Temat: Przetworniki tensometryczne /POMIARY SIŁ I CIŚNIEŃ PRZY
POLITECHNIKA WARSZAWSKA. Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych. Mikrokontrolery ARM
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych Mikrokontrolery ARM Projekt: Aktywny układ regulacji prędkości obrotowej silnika DC ze sprzężeniem zwrotnym Opis końcowy projektu Wykonał:
= oraz = ; Przykładowe zadania EGZAMINACYJNE z przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI. Transmitancja operatorowa
Przkładowe zadania EGZAMINACYJNE z przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI Tranmitancja operatorowa. Dla przedtawionego układu a) Podać równanie różniczkujące opiujące układ Y ( b) Wznacz tranmitancję operatorową
Struktura układu regulacji
ednoobwodowy przekaźnikowy Struktura układu regulaci ciągły ilne działanie regulatora duże K, małe T i zybze działanie nietabilność dodatkowe pętle wewnątrz obwodu regulaci częściowe eliminowanie tałe
KOLEJKA KONIEC MECZU RAPORT STATYSTYCZNY. Wszystkie raporty z meczów PKO Bank Polski Ekstraklasy 2019/20 znajdziesz na Ekstraklasa.org!
KOLEJKA 1 19.07.19 ŁKS ŁÓDŹ 0 0 LECHIA GDAŃSK RAPORT STATYSTYCZNY Wszystki raporty z mczów PKO Bank Polski Ekstraklasy 019/0 znajdzisz na Ekstraklasa.org! Informacj o mczu Linia czasu ' 0 Grzsik '7 9 Piątk
KOLEJKA KONIEC MECZU WISŁA KRAKÓW ŚLĄSK WROCŁAW RAPORT STATYSTYCZNY
KOLEJKA 0.0. 0 WISŁA KRAKÓW ŚLĄSK WROCŁAW STIGLEC ' RAPORT STATYSTYCZNY Wszystki raporty z mczów PKO Bank Polski Ekstraklasy 0/0 znajdzisz na Ekstraklasa.org! Informacj o mczu Linia czasu '3 Boguski '0
RAPORT STATYSTYCZNY KOLEJKA KOZULJ 31' SPIRIDONOVIC 52' KONIEC MECZU
KOLEJKA 9.07.9 POGOŃ SZCZECIN 0 ARKA GDYNIA KOZULJ 3' SPIRIDONOVIC 5' RAPORT STATYSTYCZNY Wszystki raporty z mczów PKO Bank Polski Ekstraklasy 09/0 znajdzisz na Ekstraklasa.org! Informacj o mczu Linia
Poniedziałek Wtorek Środa Czwartek Piątek
Ia SP Wychowawca : PRZYBYŁKIICZ WIESŁAWA Zespół Szkół w Sadkowicach, 9- Sadkowice 8 : - 8: 8: - 9: 9: - 9: : - : : - : : - : : - : PRZYBYŁKIICZ W PRZYBYŁKIICZ W PRZYBYŁKIICZ W PRZYBYŁKIICZ W PRZYBYŁKIICZ
Parametry fakturowania. Cennik (eksport) SANDA SP. Z O.O. TRAUGUTTA KOLUSZKI. Szanowni Państwo,
Użytk.-ID: 395 Data: 03-02-2015 Depot: 2900 Nr klienta: 29002476 SANDA SP. Z O.O. TRAUGUTTA 1 95-040 KOLUSZKI Szanowni Państwo, poniższy załącznik zawiera aktualne cenniki za usługi oraz dodatkowe serwisy
2. Wyznaczenie parametrów dynamicznych obiektu na podstawie odpowiedzi na skok jednostkowy, przy wykorzystaniu metody Küpfmüllera.
1. Celem projektu jest zaprojektowanie układu regulacji wykorzystującego regulator PI lub regulator PID, dla określonego obiektu składającego się z iloczynu dwóch transmitancji G 1 (s) i G 2 (s). Następnym
TEMAT ĆWICZENIA. Wyznaczanie entalpii parowania (skraplaniu) wody
TEMAT ĆIZEIA znaczanie entalpii parowania (kraplani wod PODSTAY TEORETYZE DO SAMODZIELEGO OPRAOAIA Para nacona cha i para okra, para przegrzana, topień chości, taone ciepło parowania (taona entalpia parowania,
Laboratorium, 12:15-15:00. Przestrzenna wizualizacja komputerowa Z-PK (p.336-budynek A33) Turant (Dr hab Jan) grupa 20 osobowa; 10 tygodni zajęć
WZORNICTWO - studia stacjonarn II stopnia - sm. 1 WZ II Architktura produktu tkstylngo - prof. praktyczny Ponidziałk Ćwicznia, 08:15-11:00 Język obcy dla clów akadmickich i zawodowych SJO B25) Laboratorium,
Blok 2: Zależność funkcyjna wielkości fizycznych
Blok : Zależność funkcjna wielkości fizcznch I. Odcztwanie informacji z wkreu co tak naprawdę na nim ię znajduje. Chcąc odcztać informacje z wkreu funkcji, muim dokładnie wiedzieć, jaka wielkość fizczna
Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR 2 stopień
Teoria serowania - sdia niesacjonarne Ai 2 sopień Kazimierz Dzinkiewicz, dr hab. Inż. Kaedra Inżnerii Ssemów Serowania Wkład 2a - 216/217 Dnamika obieków zapis za pomocą modeli Kazimierz Dzinkiewicz, dr
Automatyka w inżynierii środowiska. Wykład 1
Automatyka w inżynierii środowiska Wykład 1 Wstępne informacje Podstawa zaliczenia wykładu: kolokwium 21.01.2012 Obecność na wykładach: zalecana. Zakres tematyczny przedmiotu: (10 godzin wykładów) Standardowe
Ćwiczenie 3 - Sterownik PLC realizacja algorytmu PID
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie KATEDRA AUTOMATYKI LABORATORIUM Aparatura Automatyzacji Ćwiczenie 3. Sterownik PLC realizacja algorytmu PID Wydział EAIiE kierunek AiR rok
JAKOŚĆ ENERGII ELEKTRYCZNEJ Odkształcenie napięć i pradów
JAKOŚĆ ENERGII ELEKTRYCZNEJ Odkształcenie napięć i pradów Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Wykład nr 8 PRZEKSZTAŁTNIK PFC Filtr pasywny L Cin przekształtnik Zasilacz impulsowy
Identyfikacja osób na podstawie zdjęć twarzy
Idntyfikacja osób na podstawi zdjęć twarzy d r i n ż. Ja c k Na r u n i c m gr i n ż. Ma r k Kowa l s k i C i k a w p r o j k t y W y d z i a ł E l k t r o n i k i i T c h n i k I n f o r m a c y j n y
PARAMETRY MAŁOSYGNAŁOWE TRANZYSTORÓW BIPOLARNYCH załącznik 1 do ćwiczenia nr 6
PMY MŁOSYGNŁOW NZYSOÓW POLNYH załącznik 1 do ćwznia nr 6 Wstęp Modl małosygnałow tranzystorów mają na l przdstawini tranzystora za pomocą obwod liniowgo. aka rprzntacja tranzystora pozwala na zastąpini
(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Projektowanie i badanie układów regulacji z zastosowaniem pakietu Matlab Modele
Projektowanie i badanie układów regulacji z zastosowaniem pakietu Matlab Modele Anna Czemplik Copyright by Politechnika Wrocławska Spis treści I. Obiekty...4 I.. Elementy systemu ciepłowniczego odbiorniki
PARAMETRY MAŁOSYGNAŁOWE TRANZYSTORÓW BIPOLARNYCH obliczanie załącznik 1 do ćwiczenia nr 7
LMNY LKONZN LA.: Paramtry małosynałow tranz. bipolarnyc zał. 1 PAAMY MAŁOSYGNAŁOW ANZYSOÓW POLANYH oblzani załącznik 1 do ćwznia nr 7 Wstęp Modl małosynałow tranzystorów mają na cl przdstawini tranzystora
INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA
Na prawach ręopi do żyt łżbowego INSYU ENERGOELEKRYKI POLIECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport erii SPRAWOZDANIA Nr LABORAORIUM EORII SEROWANIA INSRUKCJA LABORAORYJNA ĆWICZENIE Nr 4 Minimalnoczaowe terowanie optymalne
Pozycjonowanie bazujące na wielosensorowym filtrze Kalmana. Positioning based on the multi-sensor Kalman filter
Scntfc ournal Martm Unvrt of Szczcn Zzt Naukow Akadma Morka w Szczcn 8, 13(85) pp. 5 9 8, 13(85). 5 9 ozcjonowan bazując na wlonorowm fltrz Kalmana otonng bad on th mult-nor Kalman fltr otr Borkowk, anuz
Podstawowe własności elektrostatyczne przewodników: Pole E na zewnątrz przewodnika jest prostopadłe do jego powierzchni
KONDENSATORY Podstawowe własności elektrostatyczne przewodników: Natężenie pola wewnątrz przewodnika E = 0 Pole E na zewnątrz przewodnika jest prostopadłe do jego powierzchni Potencjał elektryczny wewnątrz
Ćwiczenie 4 - Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID.
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie KATEDRA AUTOMATYKI LABORATORIUM Aparatura Automatyzacji Ćwiczenie 4. Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID. Wydział EAIiE kierunek
PLAN WYKŁADU. Sposoby dochodzenia do stanu nasycenia. Procesy izobaryczne
PLAN WYKŁADU Sooby dochodznia do tanu naycnia Procy izobaryczn Ochładzani izobaryczn (mratura unktu roy) Ochładzani rzz izobaryczn i adiabatyczn wyarowani/kondnację wody (mratura wilgotngo trmomtru, mratura
Automatyka w Inżynierii Środowiska - Laboratorium Karta Zadania 2 WĘZEŁ CIEPŁOWNICZY
Automatyka w Inżynierii Środowiska - Laboratorium Karta Zadania 2 WĘZEŁ CIEPŁOWNICZY Oprogramować programem narzędziowym TAC MENTA sterownik TAC XENTA 301 dwufunkcyjnego, wymiennikowego węzła ciepłowniczego.
11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Zadanie 1. Podaj model matematyczny układu jak na rysunku: a) w postaci transmitancji, b) w postaci równań stanu (równań różniczkowych).
Zadanie Podaj model matematyczny uładu ja na ryunu: a w potaci tranmitancji, b w potaci równań tanu równań różniczowych. a ranmitancja operatorowa LC C b ównania tanu uładu di dt i A B du c u c dt i u
Podstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Kryterium miejsca geometrycznego pierwiastków
7.5.3. Kryterium miejsca geometrycznego pierwiastków Wprowadzenie Miejsce geometryczne pierwiastków równania charakterystycznego układu zamkniętego (mgp) umożliwia między innymi wyznaczenie wymaganego
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego Ćwiczenie 3 Dobór nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych PID I. Cel ćwiczenia 1. Poznanie zasad doboru nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych..
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Dla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
KOLEJKA KONIEC MECZU WISŁA PŁOCK GÓRNIK ZABRZE FURMAN 3' ANGULO 29' RAPORT STATYSTYCZNY
KOLEJKA 1.07.1 1 1 WISŁA PŁOCK GÓRNIK ZABRZE FURMAN ' ANGULO ' RAPORT STATYSTYCZNY Wszystki raporty z mczów PKO Bank Polski Ekstraklasy 01/0 znajdzisz na Ekstraklasa.org! Informacj o mczu Linia czasu '1
ENERGETYCZNE KRYTERIUM STANÓW GRANICZNYCH DLA MATERIAŁÓW KOMÓRKOWYCH
Strona z 9 ENERGETYCZNE KRYTERUM STANÓW GRANCZNYC DA MATERAŁÓW KOMÓRKOWYC Piotr Kordzikowki Małgorzata Janu-Michalka Ryzard B. Pęchrki Katdra Wytrzymałości Matriałów ntytut Mchaniki Budowli Wydział nżynirii
1. Wprowadzenie (a) Linia ograniczenia budżetowego: (b) Krzywe obojętności
1. Wrowadzenie (a) Linia ograniczenia budżetowego: + = = + Nachlenie = (b) Krzwe obojętności MRS = -2/1 = -2 d d MRS = -0,5/1 = -0,5 U(,) f. użteczności Krzwe obojętności to jej warstwice d d Krańcowa
1 Metody rozwiązywania równań nieliniowych. Postawienie problemu
1 Metody rozwiązywania równań nieliniowych. Postawienie problemu Dla danej funkcji ciągłej f znaleźć wartości x, dla których f(x) = 0. (1) 2 Przedział izolacji pierwiastka Będziemy zakładać, że równanie
1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Podstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Arkusz prawidłowych odpowiedzi do testu na licencję syndyka maj 2009 r.
Arkusz prawidłowych odpowiedzi do testu na licencję syndyka maj 2009 r. Nr pytania prawidłowa odpowiedz 1. a 2. c 3. b 4. a 5. a 6. a 7. b 8. c podstawa prawna art. 6 pkt 3 ustawy Prawo upadłościowe art.
Modelowanie w ME- Kroki analizy Zakładamy, że model już jest uproszczony, zdefiniowane są materiał, obciążenie i umocowanie (krok 0).
MES1 10 S/MCS Modelowanie w ME- Część I Kolejność postępowania w prostej analizie MES w SWS Kroki analiz Zakładam, że model już jest uproszczon, zdefiniowane są materiał, obciążenie i umocowanie (krok
Schemat połączeń (bez sygnału START) 250/ /400 Maks. moc łączeniowa dla AC1. 4,000 4,000 Maks. moc łączeniowa dla AC15 (230 V AC) VA
Seria 80 - Modułowy przekaźnik czasowy 16 A SERIA 80 80.11 Dostępny w wersji jedno lub wielofunkcyjnej - wielofunkcyjny, uniwersalne napięcie sterowania 80.11 - jednofunkcyjny, uniwersalne napięcie sterowania
Jak wybrać kredyt? Waldemar Wyka Instytut Matematyki Politechniki Łódzkiej. 22 listopada 2014
Waldemar Wyka Instytut Matematyki Politechniki Łódzkiej 22 listopada 2014 Plan prezentacji 1 Powtórzenie 2 3 Plany spłaty długu - stałe raty Plany spłaty długu - stałe raty kapitałowe Plany spłaty długu
KOLEJKA KONIEC MECZU RAKÓW CZĘSTOCHOWA KORONA KIELCE RAPORT STATYSTYCZNY
KOLEJKA 0.07.9 0 RAKÓW CZĘSTOCHOWA KORONA KIELCE KOVACEVIC 3' RAPORT STATYSTYCZNY Wszystki raporty z mczów PKO Bank Polski Ekstraklasy 09/0 znajdzisz na Ekstraklasa.org! Informacj o mczu Linia czasu '3
Y AUT AU OMA OM T A YKI
PODSTAWY AUTOMATYKI Wkład 1 Prowadząc: Jan Sposz Wstępne informacje Podstawa zaliczenia wkładu: kolokwium 23.01.2010 Obecność na wkładach: lista obecności. Zakres tematczn przedmiotu: (10 godzin wkładów)
V JURAJSKI TURNIEJ MATEMATYCZNY DLA UCZNIÓW GIMNAZJUM FINAŁ 14 maja 2005 r.
V JURAJSKI TURNIEJ MATEMATYCZNY DLA UCZNIÓW GIMNAZJUM FINAŁ 4 maja 005 r. Przecztaj uważnie poniższą instrukcję: Test składa się z dwóch części. Pierwsza część zawiera 0 zadań wielokrotnego wboru. Tlko
CHEŁM, SIERPIEŃ 2015
http://www.lispus.pl -mail: biuro@lispus.pl Zamawiający: Wykonawca: Świętokrzyski Zarząd Dróg Wojwódzkich w Kilcach ul. Jagillońska 72, 25-602 Kilc Biuro pracowywania Programów i Projktów inżynirii Komunikacyjnj
PRAWA AUTORSKIE ZASTRZEŻONE: Wykorzystywanie, kopiowanie i rozpowszechnianie dokumentacji bez zgody projektanta - zabronione.
UYK WWW.S-SI.OM.PL PRW UTORSKI ZSTRZŻO: Wykorzystywanie, kopiowanie i rozpowszechnianie dokumentacji bez zgody projektanta - zabronione. Projektant zastrzega sobie prawo do wprowadzania zmian. Prawo do
UWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) 2. r s. ( i. REGRESJA (jedna zmienna) e s = + Y b b X. x x x n x. cov( (kowariancja) = (współczynnik korelacji) = +
REGRESJA jda zma + prota rgrj zmj wzgldm. przlo wartoc paramtrów trukturalch cov r waga: a c cov kowaracja d r cov wpółczk korlacj Waracja rztowa. Nch gdz + wtd czl ozacza rd tadardow odchl od protj rgrj.
SIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Regulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Podstawy fizyki sezon 2 2. Elektrostatyka 2
Podstawy fizyki sezon 2 2. Elektrostatyka 2 Agnieszka Obłąkowska-Mucha AGH, WFIiS, Katedra Oddziaływań i Detekcji Cząstek, D11, pok. 111 amucha@agh.edu.pl http://home.agh.edu.pl/~amucha Strumień wektora
Wykład 3. Typowe opisy obiektów
Wkłd 3. Tpowe opi obiektów Ste prodkcji pir Prkłd te łożoego prodkcj pir 3 Proce wejście wjście kłócei ierle kłócei ieierle 4 F F ; F where: wejście wjście kłócei pretr U Y Z Prpdek ciągł: Wektor t: t
ZESTAWY EDUKACYJNE. Analogowy System Sterowania. 02-784 Warszawa, Janowskiego 15 tel./fax (22) 641-15-47, 644-42-50.
Analogowy System Sterowania * Notebook nie jest częścią zestawu Zestaw ACS-1000, obejmujący wiele dziedzin techniki, pozwala na objaśnienie podstawowego znaczenia analogowych systemów sterowania. Dotyczy
Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
PODSTAWOWE POJĘCIA OPTYMALIZACJI [M. Ostwald: Podstawy optymalizacji konstrukcji, Wyd. Politechniki Poznańskiej, 2005]
PODSTAWOWE POJĘCIA OPTYMALIZACJI [M. Ostwald: Podstaw optmalizacji konstrukcji, Wd. Politechniki Poznańskiej, 2005] POW Problem optmalnego wboru PWOW Problem wielokrterialnego wboru OW Optmalizacja wielokrterialna
SKRÓCONY OPIS REGULATORA AT-503 ( opracowanie własne TELMATIK - dotyczy modeli AT i AT )
SKRÓCONY OPIS REGULATORA AT-503 ( opracowanie własne TELMATIK - dotyczy modeli AT-503 1141-000 i AT-503-1161-000 ) Regulator temperatury AT-503 wykorzystywany jest do zaawansowanej regulacji temperatury
( ) ( ) s = 5. s 2s. Krzysztof Oprzędkiewicz Kraków r. Podstawy Automatyki Zadania do części rachunkowej
Kzyztof Opzędiewicz Kaów 09 0 0. Zajęcia : (ba zadań-wpowadzenie) Zajęcia : (ba zadań wyłącznie część laboatoyjna) Podtawy Automatyi Zadania do części achunowej Zajęcia : Chaateytyi czaowe podtawowych
Podstawy sterowania. Kompilacja wykładów i książki Obserwacja i sterowanie w systemach dynamicznych dr hab. inż. Witolda Byrskiego, prof. nadzw.
Podstaw sterowania Kompilacja wkładów i książki Obserwacja i sterowanie w sstemach dnamicznch dr hab. inż. Witolda Brskiego, prof. nadzw. AGH Spis treści Sprzężenie zwrotne. Zadania kład reglacji...3.
ZESTAWIENIE STUDZIENEK KANALIZACYJNYCH
ZAŁĄCZNIK NR3 ZESTAWIENIE STUDZIENEK KANALIZACYJNYCH Studzienki typu TEGRA 425 Oznaczenia: KPŁ /typ T/ - kineta połączeniowa ø 160, 200 KPRZ kineta przepływowa ø 160, 200 KZ (typ X) - kineta zbiorcza ø
BADANIE SILNIKA INDUKCYJNEGO STEROWANEGO Z FALOWNIKA NAPIĘCIA
BADANIE SILNIKA INDUKCYJNEGO SEROWANEGO Z FALOWNIKA NAPIĘCIA 1. Wprowadzenie Silni inducyjny należy do grupy mazyn aynchronicznych, tzn. taich, w tórych prędość wirnia jet różna od prędości wirowania pola
Filtry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego
Politechnika Wrocławka czau ciągłego i dykretnego Wrocław 5 Politechnika Wrocławka, w porównaniu z filtrami paywnymi L, różniają ię wieloma zaletami, np. dużą tabilnością pracy, dokładnością, łatwością
TERMOWIZJA, CZYLI JAK USZCZELNIĆDOMOWY BUDŻET. Raport z realizacji projektu
TERMOWIZJA, CZYLI JAK USZCZELNIĆDOMOWY BUDŻET Raport z ralizacji projktu Spistrści Informacj o projkci O projkci Zadani o nazwi Trmowizja, czyli jak uszczlnić domowy budżt stanowiąc ralizację Programu
9 6 6 0, 4 m 2 ), S t r o n a 1 z 1 1
O p i s p r z e d m i o t u z a m ó w i e n i a - z a k r e s c z y n n o c i f U s ł u g i s p r z» t a n i a o b i e k t ó w G d y s k i e g o O r o d k a S p o r t u i R e ks r e a c j i I S t a d i
Instytut Mechatroniki i Systemów Informatycznych. Transformatory
nstytt Mechatroniki i Systemów nformatycznych do żytk wewnętrznego Transformatory Zadanie Dany jest transformator trójfazowy o następjących danych znamionowych: moc znamionowa S 50 MV napięcia znamionowe
5. Ogólne zasady projektowania układów regulacji
5. Ogólne zaay projektowania ukłaów regulacji Projektowanie ukłaów to proce złożony, gzie wyróżniamy fazy: analizę zaania, projekt wtępny, ientyfikację moelu ukłau regulacji, analizę właściwości ukłau