Podstawy Automatyzacji Okrętu

Podobne dokumenty
Podstawy Automatyzacji Okrętu

Podstawy Automatyzacji Okrętu

Uproszczony model statku, jako obiektu sterowania

Ruch kulisty bryły. Kinematyka

23. CAŁKA POWIERZCHNIOWA NIEZORIENTOWANA

PRAWA ZACHOWANIA Prawa zachowania najbardziej fundamentalne prawa:

Dynamika punktu materialnego

XXXVII OLIMPIADA FIZYCZNA ETAP III Zadanie doświadczalne

Guanajuato, Mexico, August 2015

MECHANIKA OGÓLNA (II)

Pęd, d zasada zac zasad a zac owan owan a p a p du Zgod Zg n od ie n ie z d r d u r g u im g pr p a r wem e N ew e tona ton :

KINEMATYKA. Pojęcia podstawowe

Ruch obrotowy. Wykład 6. Wrocław University of Technology

II.6. Wahadło proste.

Pręty silnie zakrzywione 1

Fizyka. Wykład 2. Mateusz Suchanek

MOBILNE ROBOTY KOŁOWE WYKŁAD 04 DYNAMIKA Maggie dr inż. Tomasz Buratowski. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Robotyki i Mechatroniki

cz. 2. Dr inż. Zbigniew Szklarski Katedra Elektroniki, paw. C-1, pok.321

SK-7 Wprowadzenie do metody wektorów przestrzennych SK-8 Wektorowy model silnika indukcyjnego, klatkowego

11. DYNAMIKA RUCHU DRGAJĄCEGO

TEORIA SPRĘŻYSTOŚCI 10

Pola siłowe i ich charakterystyka

Energia kinetyczna i praca. Energia potencjalna

Wykład: praca siły, pojęcie energii potencjalnej. Zasada zachowania energii.

Przykład 3.7. Naprężenia styczne przy zginaniu belki cienkościennej.

podsumowanie (E) E l Eds 0 V jds


Zasady energii, praca, moc

GRAWITACJA. przyciągają się wzajemnie siłą proporcjonalną do iloczynu ich mas i odwrotnie proporcjonalną do kwadratu ich odległości r.

Coba, Mexico, August 2015

Fizyka 1- Mechanika. Wykład 5 3.XI Zygmunt Szefliński Środowiskowe Laboratorium Ciężkich Jonów

Sterowanie prędkością silnika krokowego z zastosowaniem mikrokontrolera ATmega8

Zagadnienie dwóch ciał oddziałujących siłą centralną Omówienie ruchu ciał oddziałujących siłą o wartości odwrotnie proporcjonalnej do kwadratu ich

Novosibirsk, Russia, September 2002

Moment pędu w geometrii Schwarzshilda

Prędkość i przyspieszenie punktu bryły w ruchu kulistym

1. Ciało sztywne, na które nie działa moment siły pozostaje w spoczynku lub porusza się ruchem obrotowym jednostajnym.

PRZYCZYNY I SKUTKI ZMIENNOŚCI PARAMETRÓW MASZYN INDUKCYJNYCH

Fizyka 1- Mechanika. Wykład 5 2.XI Zygmunt Szefliński Środowiskowe Laboratorium Ciężkich Jonów

POLITECHNIKA GDAŃSKA LABORATORIUM MASZYNY ELEKTRYCZNE

cz.1 Dr inż. Zbigniew Szklarski Katedra Elektroniki, paw. C-1, pok.321

L(x, 0, y, 0) = x 2 + y 2 (3)

Rys. 1. Ilustracja modelu. Oddziaływanie grawitacyjne naszych ciał z masą centralną opisywać będą wektory r 1

BRYŁA SZTYWNA. Umowy. Aby uprościć rozważania w tym dziale będziemy przyjmować następujące umowy:

Fizyka 10. Janusz Andrzejewski

1. Wykres momentów zginających M(x) oraz sił poprzecznych Q(x) Rys2.

Elementarne przepływy potencjalne (ciąg dalszy)

Nierelatywistyczne równania ruchu = zasady dynamiki Newtona

KINEMATYKA. Kinematyka jest częścią mechaniki opisującą ruch obiektów bez wchodzenia w

PRĄD ELEKTRYCZNY I SIŁA MAGNETYCZNA

RUCH OBROTOWY- MECHANIKA BRYŁY SZTYWNEJ

Wyznaczanie profilu prędkości płynu w rurociągu o przekroju kołowym

Materiały pomocnicze dla studentów I roku do wykładu Wstęp do fizyki I Wykład 1

Opis ćwiczeń na laboratorium obiektów ruchomych

FIZYKA 2. Janusz Andrzejewski

Zasady dynamiki ruchu obrotowego

Grzegorz Kornaś. Powtórka z fizyki

Wykład FIZYKA I. 8. Grawitacja. Dr hab. inż. Władysław Artur Woźniak

:36 G:\WYKLAD IIIBC 2001\FIN2001\Drgwym2001.doc Drgania i fale II rok Fizyk BC. Oscylator pod działaniem zmiennej w czasie siły:

Zasady zachowania, zderzenia ciał

PRĘDKOŚCI KOSMICZNE OPRACOWANIE

Wykład 15. Reinhard Kulessa 1

Ruch jednostajny po okręgu

Siła. Zasady dynamiki

Fizyka 1 Wróbel Wojciech. w poprzednim odcinku

Fizyka 1 Wróbel Wojciech. w poprzednim odcinku

cz.2 dr inż. Zbigniew Szklarski

Studia magisterskie ENERGETYKA. Jan A. Szantyr. Wybrane zagadnienia z mechaniki płynów. Ćwiczenia 2. Wyznaczanie reakcji hydrodynamicznych I

Modele odpowiedzi do arkusza Próbnej Matury z OPERONEM. Fizyka i astronomia Poziom podstawowy

Grawitacja: - wiąże wszystkie masy we Wszechświecie, - jest najsłabszą wśród znanych nam sił, - działa na wszystkich odległościach,

00507 Praca i energia D

Energia kinetyczna i praca. Energia potencjalna

= ± Ne N - liczba całkowita.

10. Ruch płaski ciała sztywnego

Ruch kulisty bryły. Kąty Eulera. Precesja regularna

Podstawy wytrzymałości materiałów

STEROWANIE MODELEM FIZYCZNYM ZBIORNIKOWCA WZDŁUŻ ZADANEJ TRASY PRZEJŚCIA

Fizyka 1 Wróbel Wojciech. w poprzednim odcinku

Kinematyka odwrotna:

Analiza częstościowa sprzęgła o regulowanej podatności skrętnej

Sprawdzanie twierdzenia Steinera

Siły oporu prędkość graniczna w spadku swobodnym

Dioda pojemnościowa. lub:

Wykład 5: Dynamika. dr inż. Zbigniew Szklarski

PODSTAWY AUTOMATYKI 4. Schematy blokowe

SKRYPT DO ZAJĘĆ WYRÓWNAWCZYCH Z FIZYKI DLA STUDENTÓW I ROKU AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE

Ćwiczenie 9 ZASTOSOWANIE ŻYROSKOPÓW W NAWIGACJI

J. Szantyr Wykład 11 Równanie Naviera-Stokesa

WZORY Z FIZYKI POZNANE W GIMNAZJUM

dr inż. Zbigniew Szklarski

12. Lewitujący Bączek

cz.2 Dr inż. Zbigniew Szklarski Katedra Elektroniki, paw. C-1, pok.321

ZASADY ZACHOWANIA ENERGII MECHANICZNEJ, PĘDU I MOMENTU PĘDU

Uwagi: LABORATORIUM WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW. Ćwiczenie nr 16 MECHANIKA PĘKANIA. ZNORMALIZOWANY POMIAR ODPORNOŚCI MATERIAŁÓW NA PĘKANIE.

5. Dynamika ruchu postępowego, ruchu punktu materialnego po okręgu i ruchu obrotowego bryły sztywnej


MATEMATYCZNE MODELOWANIE PROCESU SUSZENIA W NIERUCHOMYM ZŁOśU. CZĘŚĆ I. MODEL MATEMATYCZNY

dr inż. Zbigniew Szklarski

WYDZIAŁ FIZYKI, MATEMATYKI I INFORMATYKI POLITECHNIKI KRAKOWSKIEJ Instytut Fizyki LABORATORIUM PODSTAW ELEKTROTECHNIKI, ELEKTRONIKI I MIERNICTWA

Transkrypt:

Politechnika dańka Wdiał Oceanotechniki i Okętownictwa St. inż. I topnia e. IV kieunek: anpot Podtaw Autoatacji Okętu 3 MODEL MAEMAYCZY UCHU SAKU M. H. haei Maec 017 Autoatacja tatku. Model ateatcn 1

3. MODEL MAEMAYCZY SAKU h P SS Upocon odel tatku jako obiektu teowania h H PSS MS wchlenie teu położenie litw paliwowej kok śub natawnej napó teu tuieniowego oent teujące w układie tabiliacji kołań tatku (lub kąt nachlenia płetw ku tatku pędkość uchu kąt dfu kąt kołania Autoatacja tatku. Model ateatcn

Modele cątkowe Model teowania kuu tatku ( ; con. Model teowania pędkości tatku (hh ; con. Model teowania uchu tatku p pooc teu tuieniowego (PSS Model tabiliacji kołań tatku (MS lub ( Modele kobinowane Steowanie kuu tatku według okeślonej tajektoii Steowanie antkolijne Steowanie na wodach oganiconch teowanie Autoatacja tatku. Model ateatcn 3

3.1. Chaaktetki tatcne tatku tatecność kuowa anewowość pób okie: pial pull-out ig-ag odified ig-ag tuning-cicle topping itp. (np.. a podtawie IC ecoended Pocedue uning-cicle Póba pialna Autoatacja tatku. Model ateatcn 4

Póba pialna tatek jet nietatecn Póba pialna tatek jet tatecn Autoatacja tatku. Model ateatcn 5

Póba pialna - Kw Dieudoné i Bech a b c. k k Pkład kwch (chaaktetk Dieudonné i Bech: a chaaktetka tatecna b i c chaaktetki nietatecne Autoatacja tatku. Model ateatcn 6

0 4 w 1 w 6 w 15 10-30 o -0 o -10 o 05 0 10 o 0 o 30 o -05-10 -15-0 Zależność pebiegu kuowej Dieudonné od pędkości liniowej tatku nieliniowość Autoatacja tatku. Model ateatcn 7

Póba pull-out tatek jet nietatecn Póba pull-out tatek jet tatecn Autoatacja tatku. Model ateatcn 8

ig-ag Autoatacja tatku. Model ateatcn 9

_ + - u Z S Upocon cheat blokow układu teowania uchu tatku. S obiekt teowania egulato u gnał natawc gnał egulowan - watość adana Z gnał akłócając fale wiat pąd akłócenia poiaowe Z w od egulatoa c uądenie natawce odel dnaiki tatku uądenie poiaowe do egulatoa obiekt teowania Scheat blokow tatku jako obiektu teownia. dnaika tatku: uądenie natawce: uądenie poiaowe: f ( Z g ( c h( w Autoatacja tatku. Model ateatcn 10

3..1. Ogólna potać ównania uchu tatku łówne kładowe uchu oclacjnego tatku Autoatacja tatku. Model ateatcn 11

Dnaika: kineatka + kinetka Składowe uchu tatku L.p. Składowa uchu Sił i oent wuające Pędkości liniowe i kątowe Wpółędne Eulea liniowe i kątowe 1 Wdłużne kieunek oi Popecne kieunek oi Y 3 Pionowe kieunek oi Z 4 Obót wokół oi wdłużnej K p f 5 Obót wokół oi poecnej M q 6 Obót wokół oi pionowej Układ wpółędnch (układ odnieienia: wiąanch utalon punkte iei wiąanch utalon punkte tatku Autoatacja tatku. Model ateatcn 1

Autoatacja tatku. Model ateatcn 13 F i q p ] [ n i M K Z Y i i i i i i i... 1 ; ] [ F np. dla n1: q p q p q p q p 1...... : wpółcnniki tłuienia liniowego : wpółcnniki hdodnaicnej a dodanej Model klacn: : acie bewładności tatku : uogólnion wekto pędkości : wekto ił i oentów F i... 7 eleentów w 6 ównaniach q p q p q p q p 1

uch tatku η [ η 1 η ] η 1 [ ] η [ f ] [ 1 ] [ 1 ] [ p q ] τ [ τ 1 τ ] τ 1 [ Y Z] τ [ K M ] η Wekto okeśla pocję i oientację tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte iei Wekto okeśla pędkość liniowa i kątową tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku Wekto τ okeśla ił i oent ił diałające w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku nieliniowe ównanie dnaiki uchu tatku: M C( D( g(η Macie beładności i inecji Macie Coiolia Macie tłuienia hdoech. Wekto ił i oentów gawitacjnch τ Autoatacja tatku. Model ateatcn 14

dugiej aad dnaiki ewtona f j.w. ównania Lagange a d dt L L P Q wekto wpółędnch uogólnionch η [ f ] [ p q ] t 0 dt?!? 3... Sił i oent wuające wtępujące w uchu tatku M C ( S S τ S τ S τ H τ E τ Autoatacja tatku. Model ateatcn 15

Woda towaąca Autoatacja tatku. Model ateatcn 16

Sił i oent wuające wtępujące w uchu tatku M C ( S S τ S τ S τ H τ E τ Autoatacja tatku. Model ateatcn 17

τ H źódła: bewładności wod towaącej e tatkie (aa tej wod ił Coiolia nią wiąane tłuienie: potencjalne (wnikające pochłonięcia enegii pe fale powiechniowe powtające pod wpłwe uchu tatku wwołane tacie powiechniow (tatku o wodę powodowane dfe w uchu tatku powodowane wiai wwołani uche tatku ił tabiliujące (ił ciężau i wponości. τ H M A C A ( D( g(η ównanie uchu tatku: M C( D( g(η τ E τ M M M ; S A C C S C A Autoatacja tatku. Model ateatcn 18

η I(η I(η : acie tanfoacji wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku do układu wpółędnch wiąanego utalon punkte iei I(η ( f ( ( 1 0 0 co 0 0 cof inf 0 1 0 in f cof in 0 co co in cof inf in in in f in cof co in in co in 0 0 in co 0 co 0 0 1 co in cof co in f in in inf co cof in in in in f co cof co M (η η C ( η η D ( η η g (η η η η η τ η Autoatacja tatku. Model ateatcn 19

W układie wpółędnch wiąanch tatkie i o pocątku dowolnie utalon: d dt F ( V d dt ( V V 1 F d dt F 1 ( V1 V F di 0i j qk dt dj i 0 j pk dt dk qi pj 0k dt ( Wekto odległości śodka ciężkości od pocątku układu i j k Autoatacja tatku. Model ateatcn 0

Autoatacja tatku. Model ateatcn 1 ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( q p pq I I I q p q p I I q I M p q p q I I p I K p q q p q p q p Z qp p q p p Y q p pq q q W eultacie otuje ię odel uchu tatku uwględnienie 6 topni wobod:

3..3. Upocone potaci odelu uchu tatku Założenia: 0 ; 0 I I 0 p q p q 0 ( ( Y I ( Autoatacja tatku. Model ateatcn

ałe odchlenia 0 con. ; ( cont. 0 0 0 0 0 Y Y ( I 0 0 ( 0 Y Autoatacja tatku. Model ateatcn 3

Autoatacja tatku. Model ateatcn 4 0 I Y ( ( 0 0 ównanie pędkości tatku: ównania kuu tatku(*: ( ( ( Y Y wuenia: wchlenie teu w kieunku godn uche wkaówek egaa napó pędnika

Autoatacja tatku. Model ateatcn 5 Model ooto Y Y Y Y Y Y ałóż b w w M ( 0 ównania kuu tatku (*: w 1 1 1 11 0 0 0 1 1 11 ( b b Y n n n n Y Y I Y Y b M u B A 1 11 1 1 11 b b a a a a b M B M A u 1 1

Autoatacja tatku. Model ateatcn 6 (1 (1 (1 ( ( 1 3 K M det det det det det 1 11 11 1 3 1 11 11 1 1 1 1 1 11 11 1 1 b b K b n b n K n n n n (tanitancja Model ooto

Zienne opiujące uch tatku w płacźnie poioej Autoatacja tatku. Model ateatcn 7

Autoatacja tatku. Model ateatcn 8 K K def def 0 0 0 f ( ( 3 1 1 K (1 (1 (1 ( ( 1 3 K Model ooto. ędu (1 (1 (1 ( ( 1 3 K (1 (1 (1 ( ( 1 K

Model ooto 1. ędu K ( ( K (1 1 3 Autoatacja tatku. Model ateatcn 9

3.3. Mana teowa od egulatoa p 0 uwak teując p uwak odcinając iłownik lewa buta p 0 pawa buta p 0 od egulatoa p 1 3 Scheat diałania an teowej te Autoatacja tatku. Model ateatcn 30

c + - algot K K S teowania ( 1 ( 1 + - S petwonik połoenie liniowe / kątowe cłon ktałtując gnału teującego uwak teując ewooto Scheat blokow układu teowania położenia teu uwak teując: cłon popocjonaln S 0 od egulatoa kuu a. a. c + oganicnik położenia teu - oganicnik peteowania pędkości teu Upocon cheat blokow an teowej K S oganicenia waganie K w ależności od paaetów tatku nowe bkie tatki a t 35 30 1 deg. deg. ; 3 35 a 139 deg. in L deg. 15 0 deg. 7 Autoatacja tatku. Model ateatcn 31

PS: Uądenie teowe p napędie główną aną teową powinno apewnić pełożenie teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 35 na dugą butę gd tatek jet anuon do letniej wodnic ładunkowej i poua ię napód akalną pędkością ekploatacjną oa apewnić w tch ach waunkach ożliwość pełożenia teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 30 na dugą butę w caie nie pekacając 8 p diałaniu na ton teow naionow oente obotow an. Autoatacja tatku. Model ateatcn 3