Politechnika dańka Wdiał Oceanotechniki i Okętownictwa St. inż. I topnia e. IV kieunek: anpot Podtaw Autoatacji Okętu 3 MODEL MAEMAYCZY UCHU SAKU M. H. haei Maec 017 Autoatacja tatku. Model ateatcn 1
3. MODEL MAEMAYCZY SAKU h P SS Upocon odel tatku jako obiektu teowania h H PSS MS wchlenie teu położenie litw paliwowej kok śub natawnej napó teu tuieniowego oent teujące w układie tabiliacji kołań tatku (lub kąt nachlenia płetw ku tatku pędkość uchu kąt dfu kąt kołania Autoatacja tatku. Model ateatcn
Modele cątkowe Model teowania kuu tatku ( ; con. Model teowania pędkości tatku (hh ; con. Model teowania uchu tatku p pooc teu tuieniowego (PSS Model tabiliacji kołań tatku (MS lub ( Modele kobinowane Steowanie kuu tatku według okeślonej tajektoii Steowanie antkolijne Steowanie na wodach oganiconch teowanie Autoatacja tatku. Model ateatcn 3
3.1. Chaaktetki tatcne tatku tatecność kuowa anewowość pób okie: pial pull-out ig-ag odified ig-ag tuning-cicle topping itp. (np.. a podtawie IC ecoended Pocedue uning-cicle Póba pialna Autoatacja tatku. Model ateatcn 4
Póba pialna tatek jet nietatecn Póba pialna tatek jet tatecn Autoatacja tatku. Model ateatcn 5
Póba pialna - Kw Dieudoné i Bech a b c. k k Pkład kwch (chaaktetk Dieudonné i Bech: a chaaktetka tatecna b i c chaaktetki nietatecne Autoatacja tatku. Model ateatcn 6
0 4 w 1 w 6 w 15 10-30 o -0 o -10 o 05 0 10 o 0 o 30 o -05-10 -15-0 Zależność pebiegu kuowej Dieudonné od pędkości liniowej tatku nieliniowość Autoatacja tatku. Model ateatcn 7
Póba pull-out tatek jet nietatecn Póba pull-out tatek jet tatecn Autoatacja tatku. Model ateatcn 8
ig-ag Autoatacja tatku. Model ateatcn 9
_ + - u Z S Upocon cheat blokow układu teowania uchu tatku. S obiekt teowania egulato u gnał natawc gnał egulowan - watość adana Z gnał akłócając fale wiat pąd akłócenia poiaowe Z w od egulatoa c uądenie natawce odel dnaiki tatku uądenie poiaowe do egulatoa obiekt teowania Scheat blokow tatku jako obiektu teownia. dnaika tatku: uądenie natawce: uądenie poiaowe: f ( Z g ( c h( w Autoatacja tatku. Model ateatcn 10
3..1. Ogólna potać ównania uchu tatku łówne kładowe uchu oclacjnego tatku Autoatacja tatku. Model ateatcn 11
Dnaika: kineatka + kinetka Składowe uchu tatku L.p. Składowa uchu Sił i oent wuające Pędkości liniowe i kątowe Wpółędne Eulea liniowe i kątowe 1 Wdłużne kieunek oi Popecne kieunek oi Y 3 Pionowe kieunek oi Z 4 Obót wokół oi wdłużnej K p f 5 Obót wokół oi poecnej M q 6 Obót wokół oi pionowej Układ wpółędnch (układ odnieienia: wiąanch utalon punkte iei wiąanch utalon punkte tatku Autoatacja tatku. Model ateatcn 1
Autoatacja tatku. Model ateatcn 13 F i q p ] [ n i M K Z Y i i i i i i i... 1 ; ] [ F np. dla n1: q p q p q p q p 1...... : wpółcnniki tłuienia liniowego : wpółcnniki hdodnaicnej a dodanej Model klacn: : acie bewładności tatku : uogólnion wekto pędkości : wekto ił i oentów F i... 7 eleentów w 6 ównaniach q p q p q p q p 1
uch tatku η [ η 1 η ] η 1 [ ] η [ f ] [ 1 ] [ 1 ] [ p q ] τ [ τ 1 τ ] τ 1 [ Y Z] τ [ K M ] η Wekto okeśla pocję i oientację tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte iei Wekto okeśla pędkość liniowa i kątową tatku w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku Wekto τ okeśla ił i oent ił diałające w układie wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku nieliniowe ównanie dnaiki uchu tatku: M C( D( g(η Macie beładności i inecji Macie Coiolia Macie tłuienia hdoech. Wekto ił i oentów gawitacjnch τ Autoatacja tatku. Model ateatcn 14
dugiej aad dnaiki ewtona f j.w. ównania Lagange a d dt L L P Q wekto wpółędnch uogólnionch η [ f ] [ p q ] t 0 dt?!? 3... Sił i oent wuające wtępujące w uchu tatku M C ( S S τ S τ S τ H τ E τ Autoatacja tatku. Model ateatcn 15
Woda towaąca Autoatacja tatku. Model ateatcn 16
Sił i oent wuające wtępujące w uchu tatku M C ( S S τ S τ S τ H τ E τ Autoatacja tatku. Model ateatcn 17
τ H źódła: bewładności wod towaącej e tatkie (aa tej wod ił Coiolia nią wiąane tłuienie: potencjalne (wnikające pochłonięcia enegii pe fale powiechniowe powtające pod wpłwe uchu tatku wwołane tacie powiechniow (tatku o wodę powodowane dfe w uchu tatku powodowane wiai wwołani uche tatku ił tabiliujące (ił ciężau i wponości. τ H M A C A ( D( g(η ównanie uchu tatku: M C( D( g(η τ E τ M M M ; S A C C S C A Autoatacja tatku. Model ateatcn 18
η I(η I(η : acie tanfoacji wpółędnch wiąanch utalon punkte tatku do układu wpółędnch wiąanego utalon punkte iei I(η ( f ( ( 1 0 0 co 0 0 cof inf 0 1 0 in f cof in 0 co co in cof inf in in in f in cof co in in co in 0 0 in co 0 co 0 0 1 co in cof co in f in in inf co cof in in in in f co cof co M (η η C ( η η D ( η η g (η η η η η τ η Autoatacja tatku. Model ateatcn 19
W układie wpółędnch wiąanch tatkie i o pocątku dowolnie utalon: d dt F ( V d dt ( V V 1 F d dt F 1 ( V1 V F di 0i j qk dt dj i 0 j pk dt dk qi pj 0k dt ( Wekto odległości śodka ciężkości od pocątku układu i j k Autoatacja tatku. Model ateatcn 0
Autoatacja tatku. Model ateatcn 1 ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( q p pq I I I q p q p I I q I M p q p q I I p I K p q q p q p q p Z qp p q p p Y q p pq q q W eultacie otuje ię odel uchu tatku uwględnienie 6 topni wobod:
3..3. Upocone potaci odelu uchu tatku Założenia: 0 ; 0 I I 0 p q p q 0 ( ( Y I ( Autoatacja tatku. Model ateatcn
ałe odchlenia 0 con. ; ( cont. 0 0 0 0 0 Y Y ( I 0 0 ( 0 Y Autoatacja tatku. Model ateatcn 3
Autoatacja tatku. Model ateatcn 4 0 I Y ( ( 0 0 ównanie pędkości tatku: ównania kuu tatku(*: ( ( ( Y Y wuenia: wchlenie teu w kieunku godn uche wkaówek egaa napó pędnika
Autoatacja tatku. Model ateatcn 5 Model ooto Y Y Y Y Y Y ałóż b w w M ( 0 ównania kuu tatku (*: w 1 1 1 11 0 0 0 1 1 11 ( b b Y n n n n Y Y I Y Y b M u B A 1 11 1 1 11 b b a a a a b M B M A u 1 1
Autoatacja tatku. Model ateatcn 6 (1 (1 (1 ( ( 1 3 K M det det det det det 1 11 11 1 3 1 11 11 1 1 1 1 1 11 11 1 1 b b K b n b n K n n n n (tanitancja Model ooto
Zienne opiujące uch tatku w płacźnie poioej Autoatacja tatku. Model ateatcn 7
Autoatacja tatku. Model ateatcn 8 K K def def 0 0 0 f ( ( 3 1 1 K (1 (1 (1 ( ( 1 3 K Model ooto. ędu (1 (1 (1 ( ( 1 3 K (1 (1 (1 ( ( 1 K
Model ooto 1. ędu K ( ( K (1 1 3 Autoatacja tatku. Model ateatcn 9
3.3. Mana teowa od egulatoa p 0 uwak teując p uwak odcinając iłownik lewa buta p 0 pawa buta p 0 od egulatoa p 1 3 Scheat diałania an teowej te Autoatacja tatku. Model ateatcn 30
c + - algot K K S teowania ( 1 ( 1 + - S petwonik połoenie liniowe / kątowe cłon ktałtując gnału teującego uwak teując ewooto Scheat blokow układu teowania położenia teu uwak teując: cłon popocjonaln S 0 od egulatoa kuu a. a. c + oganicnik położenia teu - oganicnik peteowania pędkości teu Upocon cheat blokow an teowej K S oganicenia waganie K w ależności od paaetów tatku nowe bkie tatki a t 35 30 1 deg. deg. ; 3 35 a 139 deg. in L deg. 15 0 deg. 7 Autoatacja tatku. Model ateatcn 31
PS: Uądenie teowe p napędie główną aną teową powinno apewnić pełożenie teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 35 na dugą butę gd tatek jet anuon do letniej wodnic ładunkowej i poua ię napód akalną pędkością ekploatacjną oa apewnić w tch ach waunkach ożliwość pełożenia teu lub d obotowej wchlenia 35 na jedną butę do wchlenia 30 na dugą butę w caie nie pekacając 8 p diałaniu na ton teow naionow oente obotow an. Autoatacja tatku. Model ateatcn 3