RUCH OBROTOWY- MECHANIKA BRYŁY SZTYWNEJ Wykład 7 2012/2013, zima 1 MOMENT PĘDU I ENERGIA KINETYCZNA W RUCHU PUNKTU MATERIALNEGO PO OKRĘGU Definicja momentu pędu L=mrv=mr 2 ω L=Iω I= mr 2 p L r ω Moment bezwładności I Jednostką I jest 1 kg m 2 Energia kinetyczna ruchu obrotowego E k = mv 2 /2 = mr 2 ω 2 /2 = Iω 2 /2 Wykład 7 2012/2013, zima 2 1
Ruch po okręgu powoduje siła dośrodkowa. Jest to siła centralna. F r Moment siły centralnej względem centrum wynosi zero. Wykład 7 2012/2013, zima 3 Konsekwencja: Moment pędu jest zachowany Przez analogię do: mamy: czyli gdy to Wykład 7 2012/2013, zima 4 2
Przykład 1Trzy punkty materialne o masach m są połączone ze sobą i z osią obrotu trzema cienkimi sznurkami każdy o długości a. Układ obraca się względem osi obrotu z prędkością kątową ω w taki sposób, że punkty materialne znajdują się na jednej prostej. Obliczyć całkowity moment pędu tych trzech punktów materialnych Przyjąć, że dane są wielkości m, a, ω. a O a m ω a m m Wykład 7 2012/2013, zima 5 v 3 =3ωa v 2 =2ωa v 1 =ωa Wykład 7 2012/2013, zima 6 3
Całkowity moment pędu układu jest sumą momentów pędu poszczególnych mas L=ma 2 ω+m(2a) 2 ω+m(3a) 2 ω=14 ma 2 ω a O a m ω a m m Moment bezwładności I układu też jest sumą momentów bezwładności poszczególnych mas I L ω Wykład 7 2012/2013, zima 7 Moment pędu układu punktów materialnych m n ale czyli Korzystając z tożsamości wektorowej ω jest takie samo dla wszystkich punktów bryły sztywnej otrzymujemy śm śm definicja momentu pędu bryły sztywnej Wykład 7 2012/2013, zima 8 r n 4
L ω Wykład 7 2012/2013, zima 9 I xx I xy I xz elementy tensora momentu bezwładności Wykład 7 2012/2013, zima 10 5
TENSOR MOMENTU BEZWŁADNOŚCI BRYŁY SZTYWNEJ elementy diagonalne Wykład 7 2012/2013, zima 11 Tensor momentu bezwładności definicja elementów diagonalnych definicja elementów pozadiagonalnych Tensor jest symetryczny I xy =I yx Wykład 7 2012/2013, zima 12 6
Ile jest niezależnych elementów? 9? Nie, jest 6 elementów bo tensor symetryczny A czasami do 3 tensor diagonalny Układ osi głównych Dla brył o symetrii sferycznej jest tylko jeden element Wykład 7 2012/2013, zima 13 Tensor momentu bezwładności dla ciągłego rozkładu masy rozkład dyskretny rozkład ciągły Wykład 7 2012/2013, zima 14 7
INTERPRETACJA ELEMENTÓW TENSORA MOMENTU BEZWŁADNOŚCI z kwadrat odległości od osi OZ y x ρ nz y n x n Elementy diagonalne mają klasyczną interpretację Wykład 7 2012/2013, zima 15 INTERPRETACJA ELEMENTÓW TENSORA MOMENTU BEZWŁADNOŚCI z I yz =0 y Elementy pozadiagonalne pojawiają się gdy pojawia się asymetria Wykład 7 2012/2013, zima 16 8
Moment bezwładności jest tensorem, zatem w ogólnym przypadku wektor momentu pędu nie musi być równoległy do wektora prędkości kątowej. Przykład 2Rozważyć układ czterech mas m 1 (a/2,a/2), m 2 (-a/2,a/2), m 3 (-a/2,-a/2) oraz m 4 (a/2,-a/2) gdzie m 1 = m 3 = m =1 kg, m 2 =m 4 =2 kg, rozmieszczonych w wierzchołkach kwadratu o boku a = 2 cm. Układ mas narysować. (a) Znaleźć tensor momentu bezwładności tego układu mas. Wskazać elementy diagonalne i pozadiagonalne. (b) Zakładając, że podczas obrotu z prędkością kątową ω=ωi wzajemne odległości między masami nie ulegają zmianie, znaleźć wektor momentu pędu tego układu mas i sprawdzić czy jest równoległy do wektora prędkości kątowej ω. Wykład 7 2012/2013, zima 17 y z n =0 m 1 =m(a/2,a/2) m 2 =2m(-a/2,a/2) x m 3 =m(-a/2,-a/2) m 4 =2m(a/2,-a/2) Wykład 7 2012/2013, zima 18 9
m 2 =2m(-a/2,a/2) y z n =0 m 1 =m(a/2,a/2) x m 3 =m(-a/2,-a/2) Tensor momentu bezwładności m 4 =2m(a/2,-a/2) Wykład 7 2012/2013, zima 19 Wektor momentu pędu 2m y ω m L x m 2m Wykład 7 2012/2013, zima 20 10
y m 2 =2m(-a/2,a/2) z y n =0 m 1 =m(a/2,a/2) x W układzie odniesienia XY tensor momentu bezwładności nie jest diagonalny m 3 =m(-a/2,-a/2) m 4 =2m(a/2,-a/2) x W układzie odniesienia X Y tensor momentu bezwładności jest diagonalny Wykład 7 2012/2013, zima 21 ZADANIE DOMOWE 7.1 Dwa ciała o masach 200 g i 300 g są połączone lekkim prętem o długości 50 cm. Środek masy układu jest początkiem kartezjańskiego układu współrzędnych. Pręt leży w płaszczyźnie XY i tworzy kąt 20 o z osią OY. (a) Znaleźć tensor momentu bezwładności w tym układzie odniesienia. (b) Sprawdzić, czy wektor momentu pędu jest równoległy wektora prędkości kątowej gdy pręt obraca się dookoła osi OX z prędkością kątową ω. Wykład 7 2012/2013, zima 22 11
Udowodnić, że: ZADANIE DOMOWE 7.2 Jest to bardzo użyteczne twierdzenie, które pozwala obliczyć np. moment bezwładności powłoki kulistej Wykład 7 2012/2013, zima 23 Moment bezwładności powłoki kulistej m n Powłoka ma masę całkowitą M i promień R ale I xx =I yy =I zz =I r n =R Wykład 7 2012/2013, zima 24 12
Moment bezwładności kuli M dm R r dr Wykład 7 2012/2013, zima 25 Tensor momentu bezwładności wybranych brył w układzie osi głównych symetria sferyczna powłoka kulistasfera pełna kula Wykład 7 2012/2013, zima 26 13
z symetria cylindryczna walec o promieniu podstawy R i wysokości H oraz masie M x y z x y cienki pręt o długości L i masie M Wykład 7 2012/2013, zima 27 ZADANIE DOMOWE 7.3 Zapoznać się z Tabelą 11.2 str.274 podręcznika HWR-1. Przeanalizować momenty bezwładności brył sztywnych tam umieszczonych. Wykład 7 2012/2013, zima 28 14
ZADANIE DOMOWE 7.4 Znaleźć (w układzie osi głównych) tensor momentu bezwładności: (a)obręczy o promieniu R i masie M (b)pełnego dysku o promieniu R i masie M (c) prostokąta o bokach a i b oraz masie M ZADANIE DOMOWE 7.5 dla ambitnych Znaleźć (w układzie osi głównych) tensor momentu bezwładności walca o promieniu podstawy R i wysokości H oraz masie M Wykład 7 2012/2013, zima 29 z z ω Twierdzenie o osiach równoległych twierdzenie Steinera m n śm a Jeżeli oś z jest równoległa do osi z, to a jest odległością pomiędzy osiami Wykład 7 2012/2013, zima 30 środek masy 15
Przykład 3 Obliczyć moment bezwładności jednorodnego pręta o masie M i długości L względem osi przechodzącej przez (a) środek masy pręta (b) przez jeden z końców pręta z z gęstość y liniowa -L/2 a=l/2 tw. Steinera śm dm dy L/2 y Wykład 7 2012/2013, zima 31 ZADANIE DOMOWE 7.6 Moment bezwładności pręta względem osi przechodzącej przez koniec pręta można obliczyć nie korzystając z twierdzenia o osiach równoległych (tw. Steinera). Pokazać, że prawidłowy wynik otrzymamy poprzez prostą zmianę granic całkowania. Wykład 7 2012/2013, zima 32 16
Energia kinetyczna bryły sztywnej w ruchu obrotowym Energię kinetyczną bryły sztywnej obracającej się dookoła nieruchomego środka masy nazywamy energią rotacyjną i wyrażamy wzorem: korzystając z tożsamości wektorowej znajdujemy Wykład 7 2012/2013, zima 33 Energię kinetyczną (rotacyjną) bryły sztywnej o dowolnym kształcie zapisujemy jako: dla brył o symetrii sferycznej Wykład 7 2012/2013, zima 34 17
TOCZENIE BEZ POŚLIZGU Toczenie bez poślizgu jest specyficznym rodzajem ruchu bryły sztywnej, będącym złożeniem ruchu postępowego środka masy i ruchu obrotowego wokół środka masy 2R śm Wykład 7 2012/2013, zima 35 ωr v śm 2v śm śm v śm v śm v śm ωr ruch obrotowy wokół osi przechodzącej przez środek masy ruch postępowy v=0 toczenie bez poślizgu jako złożenie ruchów Przyczyną toczenia bez poślizgu jest siła tarcia statycznego Wykład 7 2012/2013, zima 36 18
Przykład 4 Obliczyć energię kinetyczną toczących się bez poślizgu brył: a) walca b) kuli c) cienkiej obręczy. Wszystkie bryły mają tę samą masę m=1 kg i tę samą prędkość liniową środka masy v śm =10 m/s całkowita energia kinetyczna energia kinetyczna ruchu postępowego energia kinetyczna ruchu obrotowego Wykład 7 2012/2013, zima 37 Całkowita energia kinetyczna walca kuli obręczy E kobręczy > E kwalca > E kkuli Wykład 7 2012/2013, zima 38 19
ZADANIE DOMOWE 7.7 Pod górę równi pochyłej wtaczają się: kula i walec. Obie bryły u podstawy równi miały tę samą prędkość środka masy. Która z brył wtoczy się wyżej? Wykład 7 2012/2013, zima 39 RÓWNANIA RUCHU BRYŁY SZTYWNEJ RÓWNANIA EULERA W układzie związanym ze środkiem masy bryły, czyli w układzie obracającym się razem z bryłą (w układzie nieinercjalnym) wypadkowy moment siły zmiana momentu pędu w układzie inercjalnym zmiana momentu pędu w układzie nieinercjalnym Wykład 7 2012/2013, zima 40 20
Założenie: układ osi głównych: Równania Eulera gdy I xx = I yy = I zz = I II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego Wykład 7 2012/2013, zima 41 Precesja swobodna Kula: I xx =I yy =I zz =I Wykład 7 2012/2013, zima 42 21
ZASADA ZACHOWANIA MOMENTU PĘDU Wykład 7 2012/2013, zima 43 W układzie inercjalnym, wypadkowy moment sił zewnętrznych zmiana momentu pędu bryły sztywnej Jeżeli to czyli moment pędu jest zachowany Zasada zachowania momentu pędu Wykład 7 2012/2013, zima 44 22
Ilustracja zasady zachowania momentu pędu Moment pędu L = I ω Moment bezwładności I opisujący rozkład masy obiektu I=(masa) x (odległość od osi obrotu) 2 maleje, to prędkość kątowa ω rośnie Wykład 7 2012/2013, zima 45 Przykład 5 Na rysunku przedstawiono studenta siedzącego na stołku obrotowym. Student pozostaje w spoczynku, trzymając w ręku koło rowerowe, które ma moment bezwładności I k =1.2 kg m 2 względem swojej osi. Koło obraca się z prędkością kątową HRW, 1 ω koła = 3,9 obrotów/s. W pewnej chwili student obraca koło wwyniku czego student, stołek i środek masy koła zaczynają się obracać razem wokół osi obrotu stołka. Moment bezwładności tego ciała złożonego wynosi I ciała =6,8 kg m 2. Obliczyć prędkość kątową ω ciała po obróceniu koła. W jakim kierunku obraca się student wraz z kołem? Wykład 7 2012/2013, zima 46 23
Rozwiązanie: z zasady zachowania momentu pędu HRW, 1 Wykład 7 2012/2013, zima 47 Porównanie podstawowych wielkości fizycznych i wzorów Ruch postępowy (stały kierunek) Ruch obrotowy (stała oś obrotu) położenie x (m) położenie kątowe α (rad) prędkość liniowa v (m/s) przyspieszenie liniowe a (m/s 2 ) prędkość kątowa ω (rad/s) przyspieszenie kątowe ε (rad/s 2 ) masa m (kg) moment bezwładności I (kg m 2 ) Wykład 7 2012/2013, zima 48 24
Porównanie podstawowych wielkości fizycznych i wzorów cd. siła F (N) pęd p (kg m/s) energia kinetyczna E k (J) uogólniona zasada dynamiki moment siły (N m) moment pędu L (kg m 2 s) energia kinetyczna E k (J) uogólniona zasada dynamiki Wykład 7 2012/2013, zima 49 PODSUMOWANIE Do opisu ruchu obrotowego bryły sztywnej używamy wektorów: momentu pędu, wektor momentu siły i prędkości kątowej. Wprowadzamy również pojęcie rotacyjnej energii kinetycznej. Wektory momentu pędu i prędkości kątowej nie muszą być do siebie równoległe, bo gdzie jest tensorem momentu bezwładności Postać tensora momentu bezwładności ma ścisły związek z symetrią bryły sztywnej i wybranym układem odniesienia Równania Eulera opisują dynamikę bryły sztywnej Wykład 7 2012/2013, zima 50 25