N I P U L O Y Prstrnn nalia inmatcna
Wsółrędn absolutn (artańsi) aniulator łasi r r
r r r r acir rotaci Wrsor
r r r r Prstałcni dnorodn q wtor wsółrędnch absolutnch
KINEYK NIPULOÓW PZESZENNYCH 5
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn 6
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn {} {} r r 7
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn r r
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn J,,,,, {}= {}, ous irunow
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn,,, J, {}= {},, ous irunow
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn,,,, J {}= {},, ous irunow
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn I transonowani tożsam odwracanim
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn I...........................
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn a b b a
Wsółrędn absolutn - uład rstrnn 9 lmntów macir rotaci 6 równań tlo są nialżn
ransformaca homognicna (dnorodna) r r r r
ransformaca homognicna (dnorodna) r r
acir transformaci odwrotn {} {}
{} {} ) ( acir transformaci odwrotn Suan Dan, :, :
Ilustraca transformaci odwrotn
ransformac lmntarn translaca uładu {} wględm {} {} {} : transl
ransformac lmntarn obrót uładu {} wględm {} woół osi {} Z ) (9 ) (9, : o o rot (9 o -q ) = q (9 o +q ) = - q Z, : rot,,,
ransformac lmntarn obrót uładu {} wględm {} woół osi {} rot :,
............, : rot, : rot ransformac lmntarn obrót uładu {} wględm {} woół osi {}
Sładani rmiscń
Sładani rmiscń transl : rot :, rot :,
Sładani rmiscń
Sładani rmiscń Wrfiaca
Sładani rmiscń B B Sładani transformaci ni st rminn. Usani orawn transformaci łożon wmaga achowania odowidni olności transformaci lmntarnch ora doonwania ich w olnch ośrdnich uładach wsółrędnch
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga Dnavit J., Hartnbrg.S.: Kinmatic Notation for Lowr Pairs chanisms Basd on atrics. ransactions of SE, Journal of lid chanics, Vol., 955
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga Para clindrcna C
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga Para sfrcna S Par clindrcn, sfrcn można aws astąić r łańcuch łożon cłonów ołąconch tlo arami i
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga W uładach awiraącch włącni ar obrotow i ostęow można oscgólnm cłonom risać loaln uład wsółrędnch iruąc się dwima asadami: osi oscgólnch uładów są aws orowadon wdłuż osi ar wnacaącch odowidnio irun rsuwu (dla ar ) lub oś obrotu (dla ar ), osi oscgólnch uładów są aws orowadon w tai sosób ab bł rostoadł do osi + uładu olngo
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga transf ( ) transl : a rot : transl : d rot :
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga całowita transformaca będi alżna od tlo ctrch aramtrów aangażowanch w oln transformac lmntarn: odlgłość a omięd osiami ora, ąt wichrowania osi ora, odlgłość d ocątu uładu {} od osi miron wdłuż osi, ąt q orintaci osi wględm obrócon wględm osi PEY D-H
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga rot d transl rot a transl transf : : : : ) ( d a
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga rot d transl rot a transl transf : : : : ) ( d d a d a a
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga a d ZIENN
ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga a d ZIENN
aniulator l a l c
aniulator q l a q l c q
aniulator q l a q l c q a d a d d
aniulator a =, =, =q, d = l a q q l c q a d q
aniulator a =, = 7 o, =q, d = q l a q l c q a d 7 q O
aniulator q a = l a, = o, =q, d = l a q l c q a q d............ l a q
q q q q q q q q q q l a q q aniulator l a l c q q q
l a S C C S S S C C S C l a S C C S S S C S S S S C C S l a C C S C S C S C C S S C C C C C S C S S C S S S C C C b c l l r q q q r r r r r ),, ( i i i i q s q c aniulator
h = d
uch w wsółrędnch DH Prędości
Para obrotowa ZIENN
Para ostęowa d ZIENN d
w Para obrotowa Zminn: ω, q a d d
d d a const? dt d Położni ocątu uładu {} w uładi {} Prędość ocątu uładu {} w uładi {} {}
Pochodna wtora dnostowgo: d dt ω d dt d dt ω ω ω
ω ω Prędość ocątu uładu {} w uładi {}
ω Ilocn wtorow b b b a a a a b b a b a a b b a a b b a c c b a
q q,, ω ω ω ω w w w Prędość ątowa w cłonu st sumą wtorową rędości cłonu w uładi odstaw w i rędości wględn w, w ar obrotow Prędość wględna w, st mirona wdłuż osi a więc wrażni w uładi odstaw wmaga transformaci uładu {} do odstaw {} a omocą macir rotaci Prędość ątowa w cłonu w uładi {} q ω ω w
ω d v d q Zminn: Para ostęowa d d v d Położni ocątu uładu {} w uładi {} Prędość ocątu uładu {} w uładi {} {}
const const a q d q d d a dt d ω Dla ar, inac niż dla, wtor oisuąc ocę {} w {} st minn, a go ochodna wnosi: v d q
Dla uroscnia aisu worstam rlacę q q q v d q
q ω Prędość ocątu uładu {} w uładi {} Prędość ątowa w cłonu w uładi {} ω ω ω, v d q
Prędość untu na cłoni {} {} r r r ω r