Egzamin 1 Strona 1. Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2. Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same

Transkrypt

1 Egzamin 1 Strona 1 Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2 Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same Zad.3 Rozwiązanie: Zad.4 Rozwiązanie:

2 Egzamin 1 Strona 2

3 Egzamin 2 Strona 3 Egzamin AiR IV r. Podstawy Robotyki I Zad.1 Prędkości i przyspieszenia - mech II i II klasy (pkt. Assura); plany i ich własności Zad.2 Kinematyka analitycznie - metoda geometryczna, wektorowa; uporządkowanie macierzowe równań kinematyki Zad.3 Przekładnie obiegowe - własności, podział,, wyznaczanie przełożeń: metoda graficzna, analityczna, tablicowa Przekładnia falowa (harmoniczna) Zad.4 Kinetostatyka, siły bezładności, masy zastępcze Grupy statycznie wyznaczalne Analityczny zapis sił układu kinematycznego Zasada prac przygotowanych Tarcie w parach kinematycznych, położenia martwe, strefa położeń martwych Sprawność mechaniczna i chwilowa Sprawność całkowita (kilka mechanizmów) Zad. 5 Struktura manipulatorów, podstawowe typy, własności (strefa robocza, manewrowość, kąt i współczynnik serwisu) Zadania proste i odwrotne Macierze transformacji - układy płaskie i przestrzenne (własności macierzy), transformacje elementarne Transformacja D-H (reguły lokowania układów, struktura) Prędkości w układach płaskich i przestrzennych Siły w manipulatorach Jakobian manipulatora, wykorzystanie w statyce Zad.6 Układ {j} - linia ciągła, {k} - linia przerywana Wpisz elementy 3-ciej kolumny macierzy i uzasadnij

4 Egzamin 2 Strona 4 Zad.7 Układ {j} - linia ciągła, {k} - linia przerywana Wpisz elementy 3-ciej kolumny macierzy i uzasadnij Zad.8 Dla podanego położenia mechanizmu wyznacz moment równoważący M 1 oraz siłę F 01 W którym(ch) położeniu(ach) mechanizmu M 1=0? Siła F jest zawsze pionowa i przyłożona w punkcie K. Zad. 9. Jakobian manipulatora to przekształcenie. Wyjaśnij na poniższym przykładzie

5 Egzamin 2 Strona 5 Zad Dla podanych przebiegów momentów zredukowanych, nawet dla stałego.. Wystąpi zjawisko nierównomierności biegu maszyny Naszkicuj (na dolnym wykresie) przebieg prędkości kątowej Podaj miarę nierówności biegu maszyny Zad. 11

6 Egzamin 2 Strona 6 Opisz położenia układu za pomocą wektorów i następnie równań rzutów i wyprowadź równania prędkości - znana jest prędkość kątowa ω 1. Przyjmij układ współrzędnych, wprowadź stosowne oznaczenia Zad.11 Platforma P jest sztywno związana z kołem obiegowym 3. Wymagane jest aby była zawsze pozioma. Znając liczby zębów z 1 i z 2 należy określić liczbę zębów z 3 koła 3 aby powyższy wymóg był spełniony

7 Egzamin 2 Strona 7 Zad.12 Dla czworoboku równoległobocznego znane są wymiary (ω 1=const) oraz parametry masowe łącznika 2 (m 2, J 2). Wyznaczyć wypadkową sił bezwładności łącznika F b2 Rozwiązanie: Zad. 13 Warunek statycznej wyznaczalności grupy członów ma postać 3k - 2p 1 - p 2 =0. Uzasadnij ten wzór Zad. 14 Obrotowa tarcza 1 poprzez sworzeń wymusza ruch posuwisto-zwrotny suwaka 2 obciążonego siłą F 2, której zwrot jest zawsze przeciwny do kierunku ruchu członu 2. Znając współczynnik tarcia μ 02 pomiędzy 0 i 2 oraz pomijając tarcie 0 i 1 wyznaczyć maksymalną możliwą odległość L max

8 Egzamin 2 Strona 8 Zad.15 Jak muszą być względem siebie utytułowane dwa układy współrzędnych (xyz) oraz (xyz), aby prawdziwa transformacja współrzędnych według notacji Denavita-Hartenberga? Jaka jest struktura macierzy transformacji l A k? Sporządź stosowny rysunek. Zad. 16 Dla manipulatora płaskiego w zależności

9 Egzamin 2 Strona 9 Występuje macierz jakobianowa J. Wyznacz emelenty 1-go wierza tej macierzy: j 11= j 12= j 13= Zad.17 Dany jest fragment manipulatora równoległego 3D oraz Zad.18 Zad. 19

10 Egzamin 2 Strona 10 Zad. 20 Zad. 21 Zad.22 Zad. 23

11 Zad.24 Egzamin 2 Strona 11

12 Egzamin 3 Egzamin 3 Strona 12

13 Egzamin 4 Strona 13 Egzamin 4 Zad.1 Znajdź wymiary czworoboku przegłubowego (BC=? i CD=?) dla założeń rysunku, tj.: Znane położenia przegłubów A, D; długość członu AB i dwa jego położenia; przejście członu AB z położenia AB 1 do AB 2 ma spowodować obrót członu CD o kąt Δθ ( z położenia 1 do 2) Zad. 2. Rozwiązanie:

14 Egzamin 4 Strona 14 Zad.3 W przedstawionym mechanizmie położenie siedziska jest sterowane trzema napędami liniowymi. Czy takie rozwiązanie pozwala na uzyskanie dowolnego położenia fotela (w osiągalnej strefie)? UZASADNIJ SWOJĄ ODPOWIEDŹ Zad. 4 Dla podanej niżej macierzy transformacji narysuj dwa odpowiadające jej układy współrzędnych kartezjańskich Zad.5 Zadane są prędkości koła 1 i jarzma 3. Wyznacz prędkość kątową koła 2 stosując metodę graficzną

15 Egzamin 4 Strona 15

16 Ściągi Strona 16

17 Ściągi Strona 17

18 Ściągi Strona 18

19 Ściągi Strona 19

20 Notatki Notatki Strona 20

21 Notatki Strona 21

22 Notatki Strona 22

23 Notatki Strona 23

24 Rozwiązania Strona 24

25 Rozwiązania Strona 25