M A N I P U L A T O R Y Przestrzenne Analiza kinematyczna

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "M A N I P U L A T O R Y Przestrzenne Analiza kinematyczna"

Ryszard Wójtowicz
6 lat temu
Przeglądów:

1 N I P U L O Y Prstrnn nalia inmatcna

2 Wsółrędn absolutn (artańsi) aniulator łasi r r

3 r r r r acir rotaci Wrsor

4 r r r r Prstałcni dnorodn q wtor wsółrędnch absolutnch

5 KINEYK NIPULOÓW PZESZENNYCH 5

6 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn 6

7 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn {} {} r r 7

8 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn r r

9 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn J,,,,, {}= {}, ous irunow

10 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn,,, J, {}= {},, ous irunow

11 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn,,,, J {}= {},, ous irunow

12 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn I transonowani tożsam odwracanim

13 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn I

14 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn a b b a

15 Wsółrędn absolutn - uład rstrnn 9 lmntów macir rotaci 6 równań tlo są nialżn

16 ransformaca homognicna (dnorodna) r r r r

17 ransformaca homognicna (dnorodna) r r

18 acir transformaci odwrotn {} {}

19 {} {} ) ( acir transformaci odwrotn Suan Dan, :, :

20 Ilustraca transformaci odwrotn

21 ransformac lmntarn translaca uładu {} wględm {} {} {} : transl

22 ransformac lmntarn obrót uładu {} wględm {} woół osi {} Z ) (9 ) (9, : o o rot (9 o -q ) = q (9 o +q ) = - q Z, : rot,,,

23 ransformac lmntarn obrót uładu {} wględm {} woół osi {} rot :,

24 , : rot, : rot ransformac lmntarn obrót uładu {} wględm {} woół osi {}

25 Sładani rmiscń

26 Sładani rmiscń transl : rot :, rot :,

27 Sładani rmiscń

28 Sładani rmiscń Wrfiaca

29 Sładani rmiscń B B Sładani transformaci ni st rminn. Usani orawn transformaci łożon wmaga achowania odowidni olności transformaci lmntarnch ora doonwania ich w olnch ośrdnich uładach wsółrędnch

30 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga Dnavit J., Hartnbrg.S.: Kinmatic Notation for Lowr Pairs chanisms Basd on atrics. ransactions of SE, Journal of lid chanics, Vol., 955

31 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga

32 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga Para clindrcna C

33 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga Para sfrcna S Par clindrcn, sfrcn można aws astąić r łańcuch łożon cłonów ołąconch tlo arami i

34 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga W uładach awiraącch włącni ar obrotow i ostęow można oscgólnm cłonom risać loaln uład wsółrędnch iruąc się dwima asadami: osi oscgólnch uładów są aws orowadon wdłuż osi ar wnacaącch odowidnio irun rsuwu (dla ar ) lub oś obrotu (dla ar ), osi oscgólnch uładów są aws orowadon w tai sosób ab bł rostoadł do osi + uładu olngo

35 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga transf ( ) transl : a rot : transl : d rot :

36 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga całowita transformaca będi alżna od tlo ctrch aramtrów aangażowanch w oln transformac lmntarn: odlgłość a omięd osiami ora, ąt wichrowania osi ora, odlgłość d ocątu uładu {} od osi miron wdłuż osi, ąt q orintaci osi wględm obrócon wględm osi PEY D-H

37 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga rot d transl rot a transl transf : : : : ) ( d a

38 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga rot d transl rot a transl transf : : : : ) ( d d a d a a

39 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga a d ZIENN

40 ransformaca wdług Dnavita-Hartnbrga a d ZIENN

41 aniulator l a l c

42 aniulator q l a q l c q

43 aniulator q l a q l c q a d a d d

44 aniulator a =, =, =q, d = l a q q l c q a d q

45 aniulator a =, = 7 o, =q, d = q l a q l c q a d 7 q O

46 aniulator q a = l a, = o, =q, d = l a q l c q a q d l a q

47 q q q q q q q q q q l a q q aniulator l a l c q q q

48 l a S C C S S S C C S C l a S C C S S S C S S S S C C S l a C C S C S C S C C S S C C C C C S C S S C S S S C C C b c l l r q q q r r r r r ),, ( i i i i q s q c aniulator

49 h = d

51 uch w wsółrędnch DH Prędości

52 Para obrotowa ZIENN

53 Para ostęowa d ZIENN d

54 w Para obrotowa Zminn: ω, q a d d

55 d d a const? dt d Położni ocątu uładu {} w uładi {} Prędość ocątu uładu {} w uładi {} {}

56 Pochodna wtora dnostowgo: d dt ω d dt d dt ω ω ω

57 ω ω Prędość ocątu uładu {} w uładi {}

58 ω Ilocn wtorow b b b a a a a b b a b a a b b a a b b a c c b a

59 q q,, ω ω ω ω w w w Prędość ątowa w cłonu st sumą wtorową rędości cłonu w uładi odstaw w i rędości wględn w, w ar obrotow Prędość wględna w, st mirona wdłuż osi a więc wrażni w uładi odstaw wmaga transformaci uładu {} do odstaw {} a omocą macir rotaci Prędość ątowa w cłonu w uładi {} q ω ω w

60 ω d v d q Zminn: Para ostęowa d d v d Położni ocątu uładu {} w uładi {} Prędość ocątu uładu {} w uładi {} {}

61 const const a q d q d d a dt d ω Dla ar, inac niż dla, wtor oisuąc ocę {} w {} st minn, a go ochodna wnosi: v d q

62 Dla uroscnia aisu worstam rlacę q q q v d q

63 q ω Prędość ocątu uładu {} w uładi {} Prędość ątowa w cłonu w uładi {} ω ω ω, v d q

64 Prędość untu na cłoni {} {} r r r ω r

Podobne dokumenty

3. Kinematyka podstawowe pojęcia i wielkości

3. Kinematyka podstawowe pojęcia i wielkości 3. Kinematya odstawowe ojęcia i wielości Kinematya zajmuje się oisem ruchu ciał. Ruch ciała oisujemy w ten sosób, że odajemy ołożenie tego ciała w ażdej chwili względem wybranego uładu wsółrzędnych. Porawny