Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
|
|
- Weronika Adamczyk
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207 dr inż. Sebastian Korczak
2 Wykład 2 Regulator PID. Stabilność. Licencja: tylko do edukacyjnego użytku studentów Politechniki Warszawskiej TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 2
3 Sterowanie w zamkniętej pętli pożądane wyjście obiektu y d (t) + - błąd sterowania e(t) REGULATOR sygnał sterujący u(t)=x(t) y (t ) wejście obiektu OBIEKT wyjście obiektu TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 3
4 Transmitancje podstawowych regulatorów Regulator Transmitancja P I D (idealny) D (rzeczywisty) k P T i s T d s T d s T s TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 4
5 Transmitancje podstawowych regulatorów Regulator Transmitancja PI PD PID (standardowy) PID (idealny) k P ( + T i s ) k P (+T d s ) k P ( + T i s +T d s ) k P +k i s +k d s TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 5
6 Regulator PID postać standardowa k P T i s T d s TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 6
7 Regulator PID postać idealna k P k i s k d s TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 7
8 Regulatory - odpowiedzi na wymuszenia skokowe TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 8
9 Regulator proporcjonalny (P) G(s)=K p K p x 0 wyjście x 0 wejście czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 9
10 Regulator całkujący (I) G(s)= T i s wyjście x 0 wejście T i czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 0
11 Regulator proporcjonalno-całkujący (PI) G(s)=K p( + T i s ) 2 K p x 0 wyjście K p x 0 x 0 wejście T i czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW
12 Regulator różniczkujący idealny (D) + G(s)=T d s wyjście x 0 wejście czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 2
13 Regulator różniczkujący idealny (D) G(s)=T d s sygnały dyskretne x 0 wejście Δ t czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 3
14 Regulator różniczkujący idealny (D) G(s)=T d s x 0 Δ t sygnały dyskretne x 0 wejście wyjście Δ t czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 4
15 Regulator różniczkujący idealny (D) G(s)=T d s x 0 Δ t sygnały dyskretne x 0 wejście wyjście Δ t czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 5
16 Regulator proporcjonalno-różniczkujący (PD) + G(s)=K P (+T d s ) wyjście K p x 0 x 0 wejście czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 6
17 Regulator różniczkujący rzeczywisty (D) G(s)= T d s T s+ x 0 T d T wyjście x 0 0,368 x 0 T d T wejście T czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 7
18 Regulator proporcjonalno-różniczkujący rzeczywisty (PD) K P x 0( + T d T ) G(s)=K p( + T d s T s+) K p x 0 wyjście x 0 wejście T czas TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 8
19 Regulator PID idealny + G(s)=K p( + T i s +T d s) wyjście 2 K p x 0 K p x 0 x 0 wejście czas T i TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 9
20 K P x 0( + T d T ) Regulator PID rzeczywisty G(s)=K p( + T i s + T d s T s+) wyjście 2 K p x 0 K p x 0 x 0 wejście czas T i TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 20
21 regulator PID charakterystyka działania Czynnik proporcjonalny zazwyczaj niezbędny do działania regulatora, gdyż powoduje generowanie sygnału sterującego zbliżającego wyjście układu do wartości zadanej; zwiększanie jego wartości zazwyczaj zmniejsza błędy sterowania; sygnał sterujący jest uzależniony tylko od aktualnej wartości błędu; TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 2
22 regulator PID charakterystyka działania Czynnik proporcjonalny zazwyczaj niezbędny do działania regulatora, gdyż powoduje generowanie sygnału sterującego zbliżającego wyjście układu do wartości zadanej; zwiększanie jego wartości zazwyczaj zmniejsza błędy sterowania; sygnał sterujący jest uzależniony tylko od aktualnej wartości błędu; Czynnik całkujący akumuluje błędy; niezerowy błąd powoduje wzrost sygnału sterującego, co zazwyczaj pomaga osiągnąć wartość zadaną; sygnał sterujący jest uzależniony od wcześniejszego przebiegu błędów; problem nasycenia całkowania; TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 22
23 regulator PID charakterystyka działania Czynnik proporcjonalny zazwyczaj niezbędny do działania regulatora, gdyż powoduje generowanie sygnału sterującego zbliżającego wyjście układu do wartości zadanej; zwiększanie jego wartości zazwyczaj zmniejsza błędy sterowania; sygnał sterujący jest uzależniony tylko od aktualnej wartości błędu; Czynnik całkujący akumuluje błędy; niezerowy błąd powoduje wzrost sygnału sterującego, co zazwyczaj pomaga osiągnąć wartość zadaną; sygnał sterujący jest uzależniony od wcześniejszego przebiegu błędów; problem nasycenia całkowania; Czynnik różniczkujący reaguje na zmiany wartości błędu; przy stałym błędzie generuje zerowy sygnał sterujący; sygnał sterujący wynika z trendu przyszłego błędu; czynnik bardzo podatny na zakłócenia; TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 23
24 regulator PID problem nasycenia całkowania (integral windup) Po dużej zmianie wartości zadanej czynnik całkujący może wygenerować bardzo duży sygnał sterujący na skutek długiego akumulowania błędu. Sygnał ten może wręcz osiągnąć maksymalną dopuszczalną wartość. Sygnał sterujący będzie tak duży dopóki wartość zakumulowanego błędu nie zacznie spadać, a to ma miejsce dopiero po osiągnięciu przeciwnego znaku błędu. Działanie układu sterowania jest zatem przez długi czas zablokowane, co niekorzystnie wpływa na zachowanie układu TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 24
25 regulator PID problem nasycenia całkowania (integral windup) Po dużej zmianie wartości zadanej czynnik całkujący może wygenerować bardzo duży sygnał sterujący na skutek długiego akumulowania błędu. Sygnał ten może wręcz osiągnąć maksymalną dopuszczalną wartość. Sygnał sterujący będzie tak duży dopóki wartość zakumulowanego błędu nie zacznie spadać, a to ma miejsce dopiero po osiągnięciu przeciwnego znaku błędu. Działanie układu sterowania jest zatem przez długi czas zablokowane, co niekorzystnie wpływa na zachowanie układu. Możliwe rozwiązanie problemu: wyłączanie i zerowanie zakumulowanego błędu, jeśli wartość sterowana jest poza pewnym małym obszarem wokół wartości zadanej TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 25
26 regulator PID problem nasycenia całkowania (integral windup),2 wartość zadana 6 5 0,8 wyjście 4 0,6 3 0,4 regulator P 2 sygnał sterujący 0,2 błąd 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0, TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 26
27 regulator PID problem nasycenia całkowania (integral windup),2 wartość zadana 6 5 całka błędu 0,8 wyjście 4 0,6 3 0,4 Regulator PI 2 sygnał sterujący 0,2 małe Ki błąd 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0, TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 27
28 regulator PID problem nasycenia całkowania (integral windup),2 wartość zadana 6 5 całka błędu 0,8 wyjście 4 0,6 3 0,4 Regulator PI 2 sygnał sterujący 0,2 większe Ki błąd 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0, TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 28
29 ,4 regulator PID problem nasycenia całkowania (integral windup),2 wartość zadana 5 0,8 wyjście 4 3 sygnał sterujący 0,6 2 całka błędu 0,4 0,2 Regulator PI jeszcze większe Ki błąd 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0 0,00 0,0 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0, TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 29
30 regulator PID metody doboru nastawów regulatora Analityczna Symulacyjna Eksperymentalna : wyznaczyć transmitancję zredukowaną układu sterowania 2: wyznaczyć odpowiedź na wymuszenie skokowe 3: dobrać parametry Kp, Ki i Kd do uzyskania zadowalającego kształtu odpowiedzi skokowej (można badać również odpowiedzi na dowolne wymuszenia lub charakterystyki Bodego) : wyznaczyć transmitancję zredukowaną układu sterowania 2: dokonać symulacji działania układu dla dowolnego interesującego nas wymuszenia 3: dobrać parametry Kp, Ki i Kd do uzyskania zadowalającego kształtu Strojenie ręczne lub metoda Zieglera-Nicholsa TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 30
31 regulator PID symulacja arkusz kalkulacyjny do pobrania na stronie TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 3
32 regulator PID metoda Zieglera-Nicholsa (PID w formie standardowej). Ustawić regulator na działanie proporcjonalne o minimalnej wartości wzmocnienia TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 32
33 regulator PID metoda Zieglera-Nicholsa (PID w formie standardowej). Ustawić regulator na działanie proporcjonalne o minimalnej wartości wzmocnienia. 2. Obserwować odpowiedzi skokowe układu. Przejść do punktu 3 jeśli zaobserwuje się niegasnące oscylacje wyjścia układu. Jeśli brak oscylacji lub zanikają, to należy podnieść współczynnik wzmocnienia i powtórzyć punkt TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 33
34 regulator PID metoda Zieglera-Nicholsa (PID w formie standardowej). Ustawić regulator na działanie proporcjonalne o minimalnej wartości wzmocnienia. 2. Obserwować odpowiedzi skokowe układu. Przejść do punktu 3 jeśli zaobserwuje się niegasnące oscylacje wyjścia układu. Jeśli brak oscylacji lub zanikają, to należy podnieść współczynnik wzmocnienia i powtórzyć punkt Dla uzyskanego w punkcie 2 wzmocnienia krytycznego K kryt i zmierzonego okresu oscylacji T kryt wyznaczyć nastawy według tabeli: k p T i T d classic Z-N 0.6 K u 0.5 T u 0.25 T u Pessen 0.7 K u 0.4 T u 0.5 T u no overshoot 0.2 K u 0.5 T u T u TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 34
35 regulator PID programowanie (pseudokod) dt = 0.5 p_błąd = 0. suma = 0. Kp =. Ki =. Kd =. start: wartość_zadana = wartość_zmierzona = błąd = wartość_zadana wartość_zmierzona suma = suma + błąd * dt pochodna = ( błąd p_błąd) / dt wyjście = Kp* błąd + Ki*suma + Kd*pochodna p_błąd = błąd wait(dt) goto start TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 35
36 dt = 0.5 p_błąd = 0. suma = 0. Kp =. Ki =. Kd =. start: regulator PID programowanie (pseudokod) wartość zadana + błąd PID sterowanie pomiar SYSTEM wartość_zadana = wartość_zmierzona = błąd = wartość_zadana wartość_zmierzona suma = suma + błąd * dt pochodna = ( błąd p_błąd) / dt wyjście = Kp* błąd + Ki*suma + Kd*pochodna p_błąd = błąd wait(dt) goto start wyjście TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 36
37 regulator PID symulacja regulator PID w sterowaniu ruchem samochodu TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 37
38 STABILNOŚĆ UKŁADÓW AUTOMATYKI TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 38
39 Stabilność W matematyce: W naukach inżynierskich: - teoria stabilności - stabilność metod numerycznych - stabilność w geometrii teoretycznej - stabilność wejście-wyjście - stabilność lotu - stabilność statków TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 39
40 Stabilność Teoria stabilności (matematyka) badanie stabilności rozwiązań równań różniczkowych, czyli ich zachowania przy małych zaburzeniach warunków początkowych Rodzaje stabilności: Lapunowa asymptotyczna orbitalna strukturalna TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 40
41 Stabilność w sensie Lapunowa ẋ(t)=f (x(t)) f (x e )=0, x e - położenie równowagi δ δ x e ϵ ϵ t t 0 ϵ>0 δ>0 if x(0) x e <δ, then x(t) x e <ϵ TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 4
42 Stabilność asymptotyczna ẋ(t)=f (x(t)) f (x e )=0, x e - położenie równowagi δ δ x e t t 0 ϵ>0 δ>0 if x(0) x e <δ, then lim t x(t) x e = TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 42
43 Stabilność BIBO Bounded Input, Bounded Output stability (w teorii sterowania) Układ liniowy jest BIBO stabilny jeśli jego wyjście pozostaje ograniczone przy ograniczonym wejściu. x(t) wejście y(t) wyjście 0< A< 0< B< t 0 if x(t) A, then y(t) B TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 46
44 Kryteria stabilności Ogólny warunek stabilności Kryterium Hurwitz Kryterium Nyquista TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 47
45 Ogólny warunek stabilności TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 48
46 Ogólny warunek stabilności G(s)= Y (s) X (s) = s p p - biegun transmitancji TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 49
47 Ogólny warunek stabilności G(s)= Y (s) X (s) = s p p - biegun transmitancji x(t)=δ(t ) TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 50
48 Ogólny warunek stabilności G(s)= Y (s) X (s) = s p p - biegun transmitancji x(t)=δ(t ) { y (t)=l {x (s)g(s)}=l } s p =e p t TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 5
49 Ogólny warunek stabilności G(s)= Y (s) X (s) = s p p - biegun transmitancji x(t)=δ(t ) { y (t)=l {x (s)g(s)}=l } s p =e p t y (t )=e (a + j b )t =e at e j b t =e a t (cos b t + j sin b t ) TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 52
50 Ogólny warunek stabilności G(s)= Y (s) X (s) = s p p - biegun transmitancji x(t)=δ(t ) { y (t)=l {x (s)g(s)}=l } s p =e p t y (t )=e (a + j b )t =e at e j b t =e a t (cos b t + j sin b t ) R y(t)=e a t cos b t TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 53
51 G(s)= Y (s) X (s) = s p R y (t )=e a t cos b t R( p )=a, I( p )=b TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 54
52 G(s)= Y (s) X (s) = s p R y (t )=e a t cos b t R( p )=a, I( p )=b TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 55
53 G(s)= Y (s) X (s) = s p R y (t )=e a t cos b t R( p )=a, I( p )=b stabilne asymptotycznie R( p )< TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 56
54 Ogólny warunek stabilności Układ liniowy o jednym wejściu i jednym wyjściu jest stabilny, jeśli części rzeczywiste wszystkich biegunów transmitancji tego obiektu są mniejsze od zera. G(s)= (s z )(s z 2 )...(s z m ) (s p )(s p 2 )...(s p n ) Re p <0 Re p 2 <0... Re p n < TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 57
55 Przykład Zbadać stabilność układu korzystając z ogólnego warunku stabilności TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 58
56 Przykład Zbadać stabilność układu korzystając z ogólnego warunku stabilności G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = s 2 +4 s+6 = (s p )(s p 2 ) TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 59
57 Przykład Zbadać stabilność układu korzystając z ogólnego warunku stabilności G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = p = j, p 2 = 2+ 2 j s 2 +4 s+6 = (s p )(s p 2 ) TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 60
58 Przykład Zbadać stabilność układu korzystając z ogólnego warunku stabilności G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = p = j, p 2 = 2+ 2 j s 2 +4 s+6 = (s p )(s p 2 ) R( p )<0 R( p 2 )<0 układ jest stabilny z ogólnego warunku stabilności TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 6
59 Przykład 2 Dobrać wartość współczynnika k P aby układ był stabilny. x(s) + G (s)= 5 2 s y(s) G 2 (s)=k p TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 62
60 Przykład 2 Dobrać wartość współczynnika k P aby układ był stabilny. x(s) + G (s)= 5 2 s y(s) G 2 (s)=k p G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = 5 2 p = ( k p) s ( k p) TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 63
61 Przykład 2 Dobrać wartość współczynnika k P aby układ był stabilny. x(s) + G (s)= 5 2 s y(s) G 2 (s)=k p G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = 5 2 p = ( k p) Układ stabilny, jeżeli R( p )<0 s ( k p) TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 64
62 Przykład 2 Dobrać wartość współczynnika k P aby układ był stabilny. x(s) + G (s)= 5 2 s y(s) G 2 (s)=k p G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = 5 2 p = ( k p) s ( k p) Układ stabilny, jeżeli R( p )<0 k p > TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 65
63 Przykład 2 Dobrać wartość współczynnika k P aby układ był stabilny. x(s) + G (s)= 5 2 s y(s) G 2 (s)=k p G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = 5 2 p = ( k p) s ( k p) (niestabilny) Układ stabilny, jeżeli R( p )<0 k p > TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 66
64 Przykład 2 Dobrać wartość współczynnika k P aby układ był stabilny. x(s) + G (s)= 5 2 s y(s) G 2 (s)=k p G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = 5 2 p = ( k p) s ( k p) (stabilny) Układ stabilny, jeżeli R( p )<0 k p > TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 67
65 Przykład 2 Dobrać wartość współczynnika k P aby układ był stabilny. x(s) stabilny + niestabilny G (s)= 5 2 s y(s) G 2 (s)=k p G(s)= Y (s) X (s) = G +G G 2 = 5 2 p = ( k p) s ( k p) (stabilny) Układ stabilny, jeżeli R( p )<0 k p > TMiPA, Wykład 2, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 68
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak Poniższe materiały tylko dla studentów uczęszczających na zajęcia.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ eoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoRegulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ. T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Y o (s) - E(s) B(s) /T I s K p U(s) Z(s) G o (s) Y(s) T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoPRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID. Wykład 5 i 6. Michał Grochowski, dr inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki PRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID Wykład 5 i 6 Michał Grochowski, dr inż. Studia I stopnia inżynierskie, Semestr IV Charakterystyki częstotliwościowe
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Wstęp Stabilność O układzie możemy mówić, że jest stabilny jeżeli jego odpowiedź na wymuszenie (zakłócenie)
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Stabilność - definicja 1 O układzie możemy mówić, że jest stabilny gdy wytrącony ze stanu równowagi
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Stabilność O układzie możemy mówić, że jest stabilny gdy układ ten wytrącony ze stanu równowagi
Bardziej szczegółowoPolitechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie
Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania Modelowanie Zad Wyznacz transformaty Laplace a poniższych funkcji, korzystając z tabeli transformat: a) 8 3e 3t b) 4 sin 5t 2e 5t + 5 c) e5t e
Bardziej szczegółowoBadanie stabilności liniowych układów sterowania
Badanie stabilności liniowych układów sterowania ver. 26.2-6 (26-2-7 4:6). Badanie stabilności liniowych układów sterowania poprzez analizę równania charakterystycznego. Układ zamknięty liniowy i stacjonarny
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoTransmitancje układów ciągłych
Transmitancja operatorowa, podstawowe człony liniowe Transmitancja operatorowa (funkcja przejścia, G(s)) stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 5 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 38 Plan wykładu Kompensator wyprzedzający Kompensator opóźniający
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoTematyka egzaminu z Podstaw sterowania
Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania Rafał Trójniak 6 września 2009 Spis treści 1 Rozwiązane tematy 1 1.1 Napisać równanie różniczkowe dla zbiornika z odpływem grawitacyjnym...............................
Bardziej szczegółowo4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ. Podstawowe wzory. Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat. Transmitancja układu zamkniętego
4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ Podstawowe wzory Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat (4.1) Transmitancja układu zamkniętego częstotliwość naturalna współczynnik tłumienia Odpowiedź
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Bardziej szczegółowoKompensacja wyprzedzająca i opóźniająca fazę. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ
Kompensacja wyprzedzająca i opóźniająca fazę dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Kształtowanie charakterystyki częstotliwościowej Kształtujemy charakterystykę układu otwartego aby uzyskać: pożądane
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoCzęść 1. Transmitancje i stabilność
Część 1 Transmitancje i stabilność Zastosowanie opisu transmitancyjnego w projektowaniu przekształtników impulsowych Istotne jest przewidzenie wpływu zmian w warunkach pracy (m. in. v g, i) i wielkości
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości
Bardziej szczegółowoPolitechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie
Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania Modelowanie Zad Procesy wykładniczego wzrostu i spadku (np populacja bakterii, rozpad radioaktywny, wymiana ciepła) można modelować równaniem
Bardziej szczegółowoInżynieria Systemów Dynamicznych (4)
Inżynieria Systemów Dynamicznych (4) liniowych (układów) Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili? 1 2 WE OKREŚLO 3 ASYMPTO 4 DYNAMICZ
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoZ-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 01/013 Z-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation A. USYTUOWANIE MODUŁU
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoWydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoStabilność. Krzysztof Patan
Stabilność Krzysztof Patan Pojęcie stabilności systemu Rozważmy obiekt znajdujący się w punkcie równowagi Po przyłożeniu do obiektu siły F zostanie on wypchnięty ze stanu równowagi Jeżeli po upłynięciu
Bardziej szczegółowoPraktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora
raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV
Bardziej szczegółowoStabilność II Metody Lapunowa badania stabilności
Metody Lapunowa badania stabilności Interesuje nas w sposób szczególny system: Wprowadzamy dla niego pojęcia: - stabilności wewnętrznej - odnosi się do zachowania się systemu przy zerowym wejściu, czyli
Bardziej szczegółowoLaboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego Ćwiczenie 3 Dobór nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych PID I. Cel ćwiczenia 1. Poznanie zasad doboru nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych..
Bardziej szczegółowoVII. Elementy teorii stabilności. Funkcja Lapunowa. 1. Stabilność w sensie Lapunowa.
VII. Elementy teorii stabilności. Funkcja Lapunowa. 1. Stabilność w sensie Lapunowa. W rozdziale tym zajmiemy się dokładniej badaniem stabilności rozwiązań równania różniczkowego. Pojęcie stabilności w
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoĆw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora)
Dr inż. Michał Chłędowski PODSTAWY AUTOMATYKI I ROBOTYKI LABORATORIUM Ćw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora) Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z pojęciem "syntezy
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoLAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia
Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1
Bardziej szczegółowoIII. Układy liniowe równań różniczkowych. 1. Pojęcie stabilności rozwiązań.
III. Układy liniowe równań różniczkowych. 1. Pojęcie stabilności rozwiązań. Analiza stabilności rozwiązań stanowi ważną część jakościowej teorii równań różniczkowych. Jej istotą jest poszukiwanie odpowiedzi
Bardziej szczegółowoSilnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy Anti-windup.
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Silnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 5 BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW ZE SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest ugruntowanie
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 6 - Odpowiedź częstotliwościowa Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 37 Plan wykładu Wprowadzenie Podstawowe człony
Bardziej szczegółowoInżynieria Systemów Dynamicznych (5)
Inżynieria Systemów Dynamicznych (5) Dokładność Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili? 1 DOKŁAD 2 Uchyb Podstawowy strukturalny
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7b - Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Zadanie przestawiania Postać modalna
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2030/2031 Kod: RAR n Punkty ECTS: 7. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Podstawy automatyki Rok akademicki: 2030/2031 Kod: RAR-1-303-n Punkty ECTS: 7 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowoRys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Bardziej szczegółowoRys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Bardziej szczegółowoPlan wykładu. Własności statyczne i dynamiczne elementów automatyki:
Plan wykładu Własności statyczne i dynamiczne elementów automatyki: - charakterystyka statyczna elementu automatyki, - sygnały standardowe w automatyce: skok jednostkowy, impuls Diraca, sygnał o przebiegu
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoKorekcja układów regulacji
Korekcja układów regulacji Powszechnym sposobem wpływania na jakość procesów regulacji jest wprowadzenie urządzeń (członów) korekcyjnych. W przeważającej większości przypadków niezbędne jest umieszczenie
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: SYSTEMY DYNAMICZNE 2. Kod przedmiotu: Esd 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Mechatronika 5. Specjalność: Techniki Komputerowe
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. Podstawy Automatyki I. Instytut Automatyki i Robotyki
Informacje ogólne 1 Podstawy Automatyki I Instytut Automatyki i Robotyki Autorzy programu: prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny, dr inż. Wieńczysław Jacek Kościelny Semestr V Liczba godzin zajęć według
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 2 - podstawy matematyczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe, n.p. turbulencje, wiele
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoProjektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ
Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Wprowadzenie Metody projektowania w dziedzinie częstotliwości mają wiele zalet: stabilność i wymagania
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoKRYTERIA ALGEBRAICZNE STABILNOŚCI UKŁADÓW LINIOWYCH
KRYTERIA ALEBRAICZNE STABILNOŚCI UKŁADÓW LINIOWYCH Zadie 1 Problem: Zbadać stabilność układu zamkniętego przedstawionego na schemacie według kryterium Hurwitza. 1 (s) (s) Rys 1. Schemat układu regulacji
Bardziej szczegółowoPrzekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:
Warszawa 2017 1 Cel ćwiczenia rachunkowego Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: zasady budowy schematów blokowych układów regulacji automatycznej na podstawie równań operatorowych;
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA5. Badanie serwomechanizmu połoŝenia z regulatorem PID
- laboratorium Ćwiczenie PA5 Badanie serwomechanizmu połoŝenia z regulatorem PID Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inŝ. Arkadiusz Winnicki Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany
Bardziej szczegółowo