Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
|
|
- Marek Skiba
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski
2 Cel wykładu Przypomnienie zasad sterowania w pętli zamkniętej czyli regulacji Przypomnienie podstawowych informacji na temat regulacji PID Budowa programu dla PLC realizującego regulator PID W języku drabinkowym W języku IL W języku ST Zapoznanie z blokami regulacji PID (PID_IND, PID_ISA) dostępnymi w sterownikach GE Fanuc
3 Zakres wykładu Ilustracja budowy układu sterowania z regulatorem PID w PLC Dla rzeczywistego fizycznego obiektu podłączanego przez we/wy analogowe z wykorzystaniem modułu ALG442 Dla obiektów symulowanych Dla obiektu symulowanego w PLC (technika symulacji pętli programowej ang. Software-in-the-loop) Dla obiektu symulowanego w SCADA InTouch (technika symulacji pętli programowej ang. Software-in-the-loop) Dla obiektu symulowanego w Matlab/Simulink/RTWT i z wykorzystaniem kart akwizycji danych (technika symulacji w pętli sprzętowej ang. hardware-in-the-loop)
4 Klasyczny układ regulacji z(t) r(t) + - e(t) Regulator u(t) Obiekt y(t) y(t) wielkość wyjściowa (regulowana), u(t) sygnał sterujący r(t) wartość zadana, e(t) uchyb sterowania, z(t) - zakłócenie
5 PID-ISA 1 u( t) k e( t) e( ) d p Tc 0 t T d de( t) dt Parametry regulatora PID kp wzmocnienie, Tc- czas zdwojenia (po tym czasie od podania sygnału skokowego wyjście ulega zdwojeniu) Td czas wyprzedzenia Przy zmianie kp zmieniają wartość wszystkie parametry
6 PID-IND k u( t) k e( t) i e( ) d p T kp wzmocnienie, c t 0 k d T d de( t) dt Tc- czas zdwojenia, ki - wzmocnienie członu całkującego Td czas wyprzedzenia, kd wzmocnienie członu różniczkującego Wszystkie wyrazy są niezależne
7 Blok PID Blok ten na podstawie dwóch wartości: punktu ustalonego (wartości zadanej) i bieżącej wartości wielkości regulowanej oraz korzystając z zadanych parametrów bloku, oblicza taką wartość sygnału sterującego (nastawiającego), która spowoduje zmniejszenie uchybu, czyli odchylenia wielkości regulowanej od wartości zadanej (punktu pracy).
8 DN - w trybie ręcznym zmniejszenie sygnału sterującego Blok regulatora PID SP wartość zadana PV wielkość regulowana CV sygnał sterujący MAN tryb pracy ręcznej (wyłaczenie automatu) UP w trybie ręcznym zwiększenie sygnału sterującego
9 PID
10 Blok funkcyjny PID wykorzystuje 40 rejestrów w pamięci sterownika do zapamiętywania zbioru parametrów regulatora. Wszystkie parametry są 16 bitowymi liczbami całkowitymi (w celu zapewnienia kompatybilności z 16 bitowymi analogowymi wielkościami regulowanymi.) Pozwala to na zastosowanie dla wielkości regulowanych pamięci adresowanej przez %AI oraz pamięci adresowanej przez %AQ dla sygnału sterującego.
11
12 Obliczenia dla PID w PLC Uchyb = (SP - PV) lub (PV-SP) dt = Bieżący czas sterownika - czas, który upłynął od momentu ostatniego wykonania algorytmu PID Blok różniczkujący = (Uchyb- Poprzedni uchyb)/dt lub (PV - poprzednia wartość PV)/dt
13 Rodzaje regulatorów PID
14 Rodzaje regulatorów PID Algorytm PID o niezależnych wyrazach (PID_INT) oblicza sygnał ustawiający jako: Sygnał ustawiający regulatora PID= Kp * Uchyb + Ki * Uchyb * dt + Kd * pochodna + CV Bias Standardowy algorytm ISA (PID_ISA) korzysta z innego wzoru: Sygnał ustawiający regulatora PID= Kc * (Uchyb + Uchyb * dt/ti + Td * pochodna) + CV
15
16
17
18 Współczynnik wzmocnienia proporcjonalnego kp (05) Wartość całkowita, oznaczana symbolem Kc (w wersji ISA), określająca zmianę sygnału ustawiającego CV odpowiadającą zmianie uchybu o 100 jednostek bezwymiarowych PV. Parametr ten wyświetlany jest jako 0.00 %/%, z domyślnie przyjmowanymi dwoma miejscami dziesiętnymi. Przykładowo parametr Kp równy 450 będzie wyświetlany jako 4.50, a powodowane przez niego zmiana sygnału nastawiającego będzie wynosić Kp*Uchyb/100 lub 450*Uchyb/100.
19 Czas różniczkowania Kd (06) Wartość całkowita określająca czas różniczkowania w setnych częściach sekundy. Wprowadzana w jednostkach 10 milisekund, a wyświetlana w formacie 0.00 sekund Przykładowo, jeżeli parametr Kd ma wartość 120, będzie on wyświetlany jako 1.20 sek., a powodowana przez niego zmiana sygnału wyjściowego bloku PID będzie wynosić Kd*przyrost uchybu/ przyrost czasu, czyli 120*4/3, jeżeli Uchyb zmienić się o 4 jednostki bezwymiarowe PV w ciągu 30 milisekund. Parametr Kd może zostać wykorzystany do przyśpieszenia wolnej odpowiedzi regulatora, ale jest bardzo wrażliwy na zakłócenia wielkości regulowanej PV.
20 Współczynnik wzmocnienia członu całkującego Ki(07) Wartość całkowita ze znakiem określająca częstotliwość całkowania, jeżeli Uchyb ma stałą wartość równą 1 jednostce bezwymiarowej PV. Parametr ten wyświetlany jest w formacie powtórzeń/ sek. Przykładowo, jeżeli parametr Ki ma wartość 1400, wyświetlany będzie jako powtórzeń/ sek., a powodowana przez niego zmiana sygnału wyjściowego bloku PID wynosi Ki*Uchyb*dt, czyli 1.400*20*50/1000, dla Uchybu o wartości 20 jednostek bezwymiarowych wartości regulowanej PV i czasu trwania cyklu sterownika 50 milisekund (Okres próbkowania równy 0).
21 Strojenie - heurystyki
22 Strojenie heurystyki cd.
23 Określenie parametrów obiektu
24 Strojenie Ziegler, Nichols
25 Strojenie Ziegler, Nichols
26 Okno PID Tuning
27 ALG442 moduł analogowy I/O W części wejść zapewnia konwersję sygnałów elektrycznych 0-10V, 4-20mA na wartości logiczne z zakresu do i zapisuje je w zmiennych %AI W części wyjść zapewnia konwersję logicznych %AQ z zakresu do na sygnał elektryczny 0-10V, 4-20mA
28 PID w PLC regulujący obiektem rzeczywistym Dla rzeczywistego fizycznego obiektu podłączanego przez we/wy analogowe z wykorzystaniem modułu ALG442 należy Upewnić się, że elektryczne sygnały wyjściowy i sterujący po stronie obiektu wykorzystują stosowane przez moduł I/O zakresy tj. w wersji napięciowej 0-10V a wersji prądowej 4-20mA. Wyjście obiektu podłączyć do wejścia analogowego modułu I/O PLC, wyjście analogowe I/O PLC podłączyć do wejścia obiektu Dokonać konfiguracji sterownika, napisać program z regulatorem PID, załadować, uruchomić i dostroić
29 Testowanie PID (wersja z modelem w PLC lub SCADA) Zamodelować obiekt inercyjny I-go rzędu z opóźnieniem Zaimplementować taki obiekt w sterowniku lub w aplikacji wizualizacyjnej Przeskalować sygnały na poziom regulatora PID w sterowniku Dokonać syntezy regulatora PID dla opracowanego obiektu Dobrać nastawy regulatora PID
30 Realizacja modelu obiektu Zaimplementować w sterowniku równanie różnicowe jako model obiektu y(k)=0.9y(k-1)+0.05u(k-10) Okres T=100ms Realizacja modelu w PLC Wymusić stały czas trwania cyklu sterownika Skorzystać z bloku SHFR dla uzyskania opóźnienia
31 Implementacja równania różnicowego W modelach danych przez równania różnicowe występują przeważnie trzy operacje: Dodawania Mnożenia Opóźnienia Realizacja dwóch pierwszych nie stanowi żadnego problemu
32 Implementacja równania różnicowego Implementacja opóźnienia Wartość w chwili poprzedniej np. y(k-1) można uzyskać kopiując wartość aktualną do innego rejestru za pomocą bloku MOVE_REAL, MOVE_INT. W następnym cyklu pracy wartość w tym rejestrze będzie opóźniona o jeden krok. Postępujące w ten sposób możemy uzyskać dowolne opóźnienie. Wymaga to oczywiście odpowiedniej liczby rejestrów. Jednak w przypadku większych opóźnień warto zastosować rejestry przesuwne
33 Przekonwertować sygnały obiektu na liczby całkowite w zakresie Posłużyć się blokami konwersji real->int Dokonać syntezy regulatora PID Zadawać SP z wizualizacji i obserwować zachowanie regulowanego obiektu Dostroić regulator
34 Schemat systemu sterowania z modelem obiektu i regulatorem w PLC InToucha wykorzystano do zadawania SP i prezentowania wielkości PV i CV Model Obiektu Wyświetlanie PV, CV PID Sterownik Zadawanie SP Wizualizacja
35 Sterowanie PID
36 PID w pętli sprzętowej
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Budowa pętli sprzętowej (ang. Hardware In the Loop) w oparciu
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 - Sterownik PLC realizacja algorytmu PID
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie KATEDRA AUTOMATYKI LABORATORIUM Aparatura Automatyzacji Ćwiczenie 3. Sterownik PLC realizacja algorytmu PID Wydział EAIiE kierunek AiR rok
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoRozdział 22 Regulacja PID ogólnego przeznaczenia
Rozdział 22 Regulacja ogólnego przeznaczenia 22.1 Wstęp do regulacji Metodologia otwartej pętli może być odpowiednia dla większości zastosowań dotyczących sterowania procesami. Dzieje się tak z uwagi na
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoRealizacje regulatorów PID w sterownikach PLC Siemens S7-1200
D w sterownikach PLC Siemens S7-1200 Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2014/2015 Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoSterowanie pracą reaktora chemicznego
Sterowanie pracą reaktora chemicznego Celem ćwiczenia jest opracowanie na sterowniku programowalnym programu realizującego jednopętlowy układ regulacji a następnie dobór nastaw regulatora zapewniających
Bardziej szczegółowoPraktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora
raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoPrzemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy
Przemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy Sp. z o.o. 41-250 Czeladź ul. Wojkowicka 21 Tel. 032 763 77 77 Fax: 032 763 75 94 www.mikster.pl mikster@mikster.pl v 1.2 23.12.2005 Spis treści SPIS TREŚCI... 2
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoPrzemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy
Przemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy Sp. z o.o. 41-250 Czeladź ul. Wojkowicka 21 Tel. 032 763 77 77 Fax: 032 763 75 94 www.mikster.pl mikster@mikster.pl v 1.7 17.06.2008 Spis treści SPIS TREŚCI...2 DANE
Bardziej szczegółowoSpis treści. Dzień 1. I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) II Rodzaje regulatorów i struktur regulacji (wersja 1109)
Spis treści Dzień 1 I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) I-3 Podstawowy problem sterowania I-4 Przykładowy obiekt regulacji I-5 Schemat blokowy układu automatycznej regulacji I-6 Klasyfikacja
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska. Gdańsk, 2016
Politechnika Gdańska Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Katedra Systemów Geoinformatycznych Aplikacje Systemów Wbudowanych Programowalne Sterowniki Logiczne (PLC) Krzysztof Bikonis Gdańsk,
Bardziej szczegółowoREGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Regulacja temperatury z wykorzystaniem sterownika PLC Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoLaboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe
Jarosław Gliwiński, Łukasz Rogacz Laboratorium Komputerowe Systemy Pomiarowe ćw. Programowanie wielofunkcyjnej karty pomiarowej w VEE Data wykonania: 15.05.08 Data oddania: 29.05.08 Celem ćwiczenia była
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE PRZEKAŹNIKÓW PLC DO REALIZACJI ALGORYTMÓW STEROWANIA OGRZEWANIEM
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 92 Electrical Engineering 2017 Karol NOWAK* Grzegorz DOMBEK* Andrzej KSIĄŻKIEWICZ* Bartosz BOCHENEK* Piotr NOWACZYK* Paweł PLUTA* DOI 10.21008/j.1897-0737.2017.92.0037
Bardziej szczegółowoSiemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID
Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID 1 Wprowadzenie Środowisko STEP 7 umożliwia wykorzystanie instrukcji sterownika S7-1200 które pozwalają na prostą konfiguracje i zastosowanie regulatora PID.
Bardziej szczegółowoSystemy Czasu Rzeczywistego (SCR)
Systemy Czasu Rzeczywistego (SCR) Wykład 7: Sterowniki PLC SIEMENS S7-1200 - podstawowe informacje SKiTI2017 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Kierunek: Automatyka
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoIdentyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control
Identyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control Rozwiązując zadanie sterowania układu, automatyk powinien przede wszystkim sporządzić odpowiedni jego opis. Chcąc np. automatycznie sterować
Bardziej szczegółowoRys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Bardziej szczegółowoSterowniki programowalne. System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I)
Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I) Na podstawie dokumentacji GE Fanuc przygotował dr inż. Jarosław Tarnawski Plan wykładu
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoZaliczenie - zagadnienia (aktualizacja )
Tomasz Żabiński Ocena 3.0 Zaliczenie - zagadnienia (aktualizacja 23.01.2017) 1. Podaj na jakie dwie główne grupy dzieli się układy przełączające. 2. Scharakteryzuj układy kombinacyjne. 3. Scharakteryzuj
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowoJĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW
JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW dr inż. Wiesław Madej Wstęp Języki programowania sterowników 15 h wykład 15 h dwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura Tadeusz Legierski,
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoAutomatyka w inżynierii środowiska. Wykład 1
Automatyka w inżynierii środowiska Wykład 1 Wstępne informacje Podstawa zaliczenia wykładu: kolokwium 21.01.2012 Obecność na wykładach: zalecana. Zakres tematyczny przedmiotu: (10 godzin wykładów) Standardowe
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoOpracował: Jan Front
Opracował: Jan Front Sterownik PLC PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) mikroprocesorowe urządzenie sterujące układami automatyki. PLC wykonuje w sposób cykliczny
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP) - Wykład #1 Wykład organizacyjny
Sterowniki Programowalne (SP) - Wykład #1 Wykład organizacyjny WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Jarosław Tarnawski, dr inż. Październik 2016 SP wykład organizacyjny
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne sem. V, AiR
Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Sterowniki Programowalne sem. V, AiR Laboratorium nr 5 - Regulator PID w sterowniku programowalnym Siemens S7-1200 z wykorzystaniem symulacji w pętli sprzętowej Hardware
Bardziej szczegółowoLAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia
Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1
Bardziej szczegółowoPodstawy Elektroniki dla Informatyki. Wzmacniacze operacyjne
AGH Katedra Elektroniki Podstawy Elektroniki dla Informatyki 2014 r. Wzmacniacze operacyjne Ćwiczenie 4 1 1. Wstęp. Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z działaniem i wybranymi zastosowaniami wzmacniaczy
Bardziej szczegółowoDynamika procesu zmienna stała. programowalne zmiany parametrów r.
Sterowanie adaptacyjne Sterowanie adaptacyjne polega na dostosowywaniu (adaptacji) nastaw regulatora do zmian parametrów obiektu (w trakcie pracy) Techniki adaptacji Dynamika procesu zmienna stała regulator
Bardziej szczegółowo1. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU.
1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU. 2. Porty szeregowe w sterowniku VersaMax Micro Obydwa porty szeregowe sterownika
Bardziej szczegółowo1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów...
Spis treści 3 1. Podstawowe wiadomości...9 1.1. Sterowniki podstawowe wiadomości...10 1.2. Do czego służy LOGO!?...12 1.3. Czym wyróżnia się LOGO!?...12 1.4. Pierwszy program w 5 minut...13 Oświetlenie
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoUWAGA. Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP)
Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i
Bardziej szczegółowoPAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak Poniższe materiały tylko dla studentów uczęszczających na zajęcia.
Bardziej szczegółowoMetody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC
Metody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC (Control Systems Integration using OPC Standard) Autor: Marcin BAJER Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP) - Wykład #1 Wykład organizacyjny
Sterowniki Programowalne (SP) - Wykład #1 Wykład organizacyjny WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Jarosław Tarnawski, dr inż. Październik 2016 SP wykład organizacyjny
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoSilnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy Anti-windup.
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Silnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoSterowanie w programie ADAMS regulator PID. Przemysław Sperzyński
Sterowanie w programie ADAMS regulator PID Przemysław Sperzyński Schemat regulatora K p e t e t = u zad t u akt (t) M = K p e t + K i e t + K d de(t) u zad uakt M K i e t K d de t Uchyb regulacji człony
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP) Automatyka i Robotyka Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechnika Gdańska
Sterowniki Programowalne (SP) Automatyka i Robotyka Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechnika Gdańska Wykład organizacyjny 30.09. 2014 Semestr V, AiR rok akademicki 2014/2015 Informacje formalne
Bardziej szczegółowoRegulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Bardziej szczegółowoWydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.
Bardziej szczegółowoSterowniki programowalne
Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne Sterowniki programowalne GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część II) Na podstawie dokumentacji GE Fanuc przygotował dr inż. Jarosław Tarnawski
Bardziej szczegółowoINDU-20. Przemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy. Przeznaczenie Masownice próżniowe, mieszałki, systemy kontroli próżni
Przemysłowy Sterownik Mikroprocesorowy INDU-20 Przeznaczenie Masownice próżniowe, mieszałki, systemy kontroli próżni Sp. z o.o. 41-250 Czeladź ul. Wojkowicka 21 Tel. 32 763 77 77, Fax: 32 763 75 94 www.mikster.pl
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU AUTOMATYCZNEJ REGULACJI TEMPERATURY
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU AUTOMATYCZNEJ REGULACJI TEMPERATURY 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu automatycznej regulacji temperatury 2. WPROWADZENIE Układy automatycznej
Bardziej szczegółowoFunkcjonowanie i budowa modelu układu regulacji temperatury. Jakub Rotkiewicz AIR 2018
Funkcjonowanie i budowa modelu układu regulacji temperatury Jakub Rotkiewicz AIR 2018 Opis i przeznaczenie układu Przedmiotem prezentacji jest układ regulacji umożliwiający utrzymywanie temperatury na
Bardziej szczegółowo1. Zbiornik mleka. woda. mleko
Założenia ogólne 1. Każdy projekt realizuje zespół złożóny z max. 2 osób. 2. Projekt składa się z 3 części: - aplikacji SCADA PRO-2000; - programu sterującego - realizującego obsługę urządzeń w sterowniku;
Bardziej szczegółowoPolitechnika Białostocka
Politechnika Białostocka W ydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Układ regulacji PID: konfiguracja, strojenie i testowanie regulatora
Bardziej szczegółowo1. Rejestracja odpowiedzi skokowej obiektu rzeczywistego i wyznaczenie podstawowych parametrów dynamicznych obiektu
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji (identyfikacji obiektu regulacji) na przykładzie mikrotermostatu oraz
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP) Wykład 11
Sterowniki Programowalne (SP) Wykład 11 Podstawy metody sekwencyjnych schematów funkcjonalnych (SFC) SP 2016 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Kierunek: Automatyka
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoSterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego
Politechnika Wrocławska Projekt Sterownik momentu obrotowego silnika prądu stałego Autorzy: Paweł Bogner Marcin Dmochowski Prowadzący: mgr inż. Jan Kędzierski 30.04.2012 r. 1 Opis ogólny Celem projektu
Bardziej szczegółowoProgramowanie sterowników przemysłowych / Jerzy Kasprzyk. wyd. 2 1 dodr. (PWN). Warszawa, Spis treści
Programowanie sterowników przemysłowych / Jerzy Kasprzyk. wyd. 2 1 dodr. (PWN). Warszawa, 2017 Spis treści Przedmowa 11 ROZDZIAŁ 1 Wstęp 13 1.1. Rys historyczny 14 1.2. Norma IEC 61131 19 1.2.1. Cele i
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoAlgorytmy sztucznej inteligencji
Algorytmy sztucznej inteligencji Dynamiczne sieci neuronowe 1 Zapis macierzowy sieci neuronowych Poniżej omówione zostaną części składowe sieci neuronowych i metoda ich zapisu za pomocą macierzy. Obliczenia
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoMiAcz2. Programowalne systemy przemysłowe automatyki PLC
MiAcz2 Programowalne systemy przemysłowe automatyki PLC Programowalny sterownik logiczny WEJŚCIA PLC styki mechaniczne, przełączniki zbliżeniowe STEROWNIK Program sterujący wprowadzony do pamięci WYJŚCIA
Bardziej szczegółowoĆw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora)
Dr inż. Michał Chłędowski PODSTAWY AUTOMATYKI I ROBOTYKI LABORATORIUM Ćw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora) Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z pojęciem "syntezy
Bardziej szczegółowoSKRÓCONY OPIS REGULATORA AT-503 ( opracowanie własne TELMATIK - dotyczy modeli AT i AT )
SKRÓCONY OPIS REGULATORA AT-503 ( opracowanie własne TELMATIK - dotyczy modeli AT-503 1141-000 i AT-503-1161-000 ) Regulator temperatury AT-503 wykorzystywany jest do zaawansowanej regulacji temperatury
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA6. Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S firmy Siemens
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI - laboratorium Ćwiczenie PA6 Badanie działania regulatora PID zaimplementowanego w sterowniku S7-1200 firmy Siemens Instrukcja laboratoryjna Opracowanie
Bardziej szczegółowoModel Predictive Control
Model Predictive Control podstawy Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2014/2015 1 Plan wykładu Część I:
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoAplikacja Pakiet do symulacji i optymalizacji układów regulacji (SIMO) napisana jest w języku Microsoft Visual C#.
5.4. Dokumentacja techniczna i instrukcja obsługi aplikacji SIMO 5.4.1. Wymagania sprzętowe Aplikacja Pakiet do symulacji i optymalizacji układów regulacji (SIMO) napisana jest w języku Microsoft Visual
Bardziej szczegółowo1. Wprowadzenie. 2. Obiekty sterowania i ich modele. Wojciech Gruk, Szymon Habecki, Robert Piotrowski
Pomiary Automatyka Robotyka, ISSN 1427-9126, R. 21, Nr 1/2017, 31 39, DOI: 10.14313/PAR_223/31 Wojciech Gruk, Szymon Habecki, Robert Piotrowski Streszczenie: Nieustanny rozwój systemów sterowania oraz
Bardziej szczegółowo