Silnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy Anti-windup.
|
|
- Wiktoria Kurowska
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Silnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy Anti-windup. Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych termin T8 Opracowanie: Mieczysław A. Brdyś, prof. dr hab. inż. Grzegorz Ewald, mgr inż. Wojciech Kurek, mgr inż. Tomasz Zubowicz, mgr inż. Gdańsk, kwiecień 2010
2 Filtr przeciwnasyceniowy Wprowadzenie Filtr przeciwnasyceniowy (nazywany w literaturze antiwindup) ma za zadanie ograniczenie lub wyeliminowanie stanów nasycenia pojawiających się w układzie sterowania. Ograniczenia mogą przyjmować różne postaci. W omawianym przypadku poprzez ograniczenie układów wykonawczych rozumie się zakres wartości danej wielkości fizycznej, którą układ wykonawczy oddziałuje (bezpośrednio lub pośrednio) na obiekt w celu zmiany jego stanu w celu realizacji sterowania wyznaczonego przez układ sterowania, na podstawie np. trajektorii referencyjnej. Często również szybkość, z jaką wartość wielkości sterującej podlega zmianie, jest w pewien sposób fizycznie ograniczona. Sytuację taką obrazuje przedstawiony poniżej przykład. Niech obiektem sterowania będzie zbiornik z wolnym odpływem i pojedynczym dopływem wyposażonym w zawór sterujący. Celem sterowania jest utrzymywanie poziomu medium w zbiorniku zgodnie z trajektorią referencyjną. Zakłada się, że kontrolując dopływ, wykorzystując do tego celu zawór, jest się w stanie zrealizować zadaną trajektorię referencyjną poziomu medium w zbiorniku. Wpływając zatem na położenie trzpienia zaworu w sposób pośredni wpływa się na ilość dopływającego medium. Fizycznym ograniczeniem w tym przypadku jest zakres, w którym można zmieniać położenie zaworu, co natomiast ogranicza w naturalny sposób możliwe do uzyskania wartości dopływu medium. Co więcej szybkość z jaką można dokonać zmian w położeniu trzpienia zaworu podlega również ograniczeniu. Wynika to m.in. z typu zaworu, technologii jego wykonania, zastosowanych materiałów (ich wytrzymałości). Stany nasycenia pojawiają się w układzie w sytuacji, kiedy nieograniczony regulator generuje sygnał sterujący wykraczający swą wartością poza zakres możliwy do zrealizowania przez układ wykonawczy. Sytuację taką można spotkać, gdy do celów sterowania wykorzystywany jest np. regulator typu PID, a układ wykonawczy posiada pewne ograniczenia (fakt: każdy rzeczywisty układ wykonawczy ma możliwość dostarczenia tylko pewnej ograniczonej porcji energii w jednostce czasu). Wynika ona bezpośrednio z charakteru działania członu I regulatora. W momencie, gdy wartość referencyjna nie jest osiągnięta, a układ wykonawczy pracuje przy maksymalnej wydajności człon całkujący nadal całkuje uchyb sterowania i generuje coraz to większy sygnał (zakładając dodatnia wartość uchybu), który w rzeczywistości nie jest możliwy do realizacji. Gdy wartość sterowana osiąga poziom referencyjny (zakłada się, że cała trajektoria referencyjna jest dla układu osiągalna), może się okazać, że stan członu I jest na tyle duży, że pomimo osiągnięcia przez układ poziomu referencyjnego wartość sterowana ciągle rośnie. Pojawia się, zatem uchyb o przeciwnym niż poprzednio znaku. Stan członu I zaczyna się zmieniać maleć. Może się okazać, że opisana sytuacja nie powtórzy się ponownie. Jednakże gdyby powtórzyła się zbyt dużą ilość razy (dokładna ilość zależy od specyfiki układu) może powodować wiele niepożądanych reakcji w układzie sterowania. Jedną z nich, najbardziej niepożądana jest utrata stabilności. 2
3 W celu uniknięcia niepożądanych efektów nasycenia wykorzystuje się filtry antiwindup, które ograniczają, gdy jest to konieczne, działanie członu I. W literaturze spotyka się wiele rozwiązań realizacji filtrów antiwindup. Można do nich zaliczyć filtry zrealizowane jako człony statyczne przedstawione przykładowo w (Bohn et. al., 1995) lub dynamiczne, co zaprezentowano m.in. w (Grimm et. al., 2003). Analogowy regulator PID ze statycznym filtrem anti windup W trakcie laboratorium zgodnie z treścią zadania należy zaimplementować statyczny filtr anti windup dla dobranego typu regulatora. Jak wspomniano w poprzednim punkcie istnieje wiele schematów realizacji statycznych filtrów anti windup (Bohn et. al., 1995). W niniejszym punkcie zaprezentowane zostanie rozwiązanie, które wykorzystane zostanie w trakcie realizacji laboratorium. Na rysunku 1a zaprezentowany został schemat blokowy analogowego regulatora PID, natomiast na rysunku 1b ten sam typ regulatora wyposażony w ograniczenie amplitudy zmian sygnału sterującego oraz jedno z możliwych rozwiązań filtru anti windup (schemat dedykowany do wykorzystania w trakcie realizacji laboratorium). a b Rys. 1. Schemat regulatora PID oraz PID z ograniczeniem amplitudy zmian sygnału sterującego oraz filtrem anti windup Oznaczenia wykorzystane w schematach zawartych na rysunku 1: P człon proporcjonalny; I człon całkujący; D człon różniczkujący; AW filtr antiwindup charakteryzujący się wzmocnieniem K aw ; e(t) uchyb sterowania; u(t) sygnał 3
4 sterujący wychodzący z regulatora; u i (t) sygnał w torze całkującym; u p (t) sygnał sterujący nieograniczony. Zadaniem bloku Ograniczenie amplitudy jest przepuszczanie sygnału w niezmienionej postaci za każdym razem, gdy jego amplituda znajduje się w uprzednio zdefiniowanym zakresie lub nadawanie mu wartości (zdefiniowanych uprzednio) granicznych, gdy warunek ten nie jest spełniony. Poniżej na rysunku 2 pokazany został przykład działania takiego ograniczenia. Rys. 2. Obraz działania bloku Ograniczenie amplitudy Zadaniem statycznego filtru antiwindup, reprezentowanego przez blok AW, jest wzmocnienie K aw razy różnicy sygnałów u p (t) i u(t), budując w ten sposób sygnał używany dalej do ograniczania działanie członu I regulatora. Przykład działania członu AW został zilustrowany na rysunku 3. Rys. 3. Działanie filtru AW 4
5 W celu eksperymentalnego skalibrowania statycznego filtru anti windup należy porównując sygnały u p (t) oraz u(t) (obserwacja sygnału u i (t) również może okazać się pomocna) dokonać doboru wartości wzmocnienia K aw. Zaletą takiego rozwiązania jest dobra skuteczność działania przy zachowaniu dużego stopnia prostoty układu. Implementacja w środowisku MATLAB\Simulink W celu zamodelowania ograniczenia sygnału sterującego należy wykorzystać blok o nazwie Saturation z przybornika Discontinuities. Parametrami tego bloku są ograniczenia: górne i dolne. Realizacja działania tego odbywa się w oparciu o funkcje warunkową (1): l if x < l L L sat ( x ) = u if x > u (1) L L x else gdzie: l L dolne ograniczenie; u L górne ograniczenie. Funkcję nasycenia (patrz Rys. 2) można zapisać również analitycznie za pomocą zależności (2): ( ) ( ) min {,1} sat x = a sign x x + b (2) gdzie: a i b są to współczynniki skalujące, które w prosty sposób można wyznaczyć w oparciu o parametry l L oraz u L. 1 out 0.5 out = sat(in) output 0 in input Rys. 2. Funkcja nasycenia zależność wyjścia od wejścia dla l L = -0.5 i u L = 0.5 5
6 Bibliografia Bohn, C., Atherton D.P. (1995). An analysis package comparing PID anti windup strategies. Dept. of Electr. Eng., Ruhr-Univ., Bochum. Grimm G., Hatfield J., Postlethwaite I., Teel A.R., Turner M.C., Zaccarian L. (2003). Antiwindup for Stable Linear Systems With Input Saturation: An LMI-Based Synthesis. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 48, NO. 9. 6
7 Zadanie 1 Należy zapoznać się z układem NI Elvis 2 z dołączonym silnikiem prądu stałego. Na podstawie obserwacji i dotychczasowej wiedzy określ: Strukturę układu regulacji Wszystkie istotne sygnały w tej strukturze Czy w przypadku poszczególnych sygnałów występują jakieś ograniczenia? Jeżeli tak, to jakie jest ich źródło i jakie są ich wartości. Zadanie 2 W oparciu o model układu regulacji otrzymany w ćwiczeniu 4 dobierz regulator P tak, aby uchyb regulacji w stanie ustalonym nie przekraczał 5% wartości zadanej (dla wymuszenia będącego skokiem jednostkowym). Zaimplementuj układ regulacji w środowisku symulacyjnym Matlab/Simulink. Jeżeli jakość regulacji będzie zadowalająca, zaimplementować regulator na platformie sprzętowej. Porównać wyniki symulacyjne z wynikami otrzymanymi na obiekcie rzeczywistym. Wytłumaczyć przyczynę ewentualnych różnic. Sprawdzić pracę układu regulacji przy różnych kształtach trajektorii wartości zadanej. W razie potrzeby przeprowadzić tuning regulatora. Uwaga! Wartość wzmocnienia regulatora dobrać analitycznie. Zadanie 3 Wymagania odnośnie jakości regulacji zostały zmienione zakłada się, ze uchyb w stanie ustalonym ma być równy 0. Czy regulator z zadania poprzedniego będzie w stanie sprostać takim wymaganiom? Odpowiedź uzasadnij. Zmodyfikuj regulator z zadania poprzedniego tak, aby spełniał postawione wymagania. Do projektowania regulatora wykorzystaj metodę Zieglera-Nicholsa. Przed zaimplementowaniem regulatora na platformie sprzętowej, sprawdź jego działanie w trakcie symulacji. Porównaj wyniki. Wyjaśnij występujące różnice. Zwróć uwagę na przebieg sygnału sterującego. Co można o nim powiedzieć? W razie potrzeby przeprowadź tuning regulatora tak, aby poprawić pracę układu regulacji. Zadanie 4 Przyjrzyj się pracy regulatora z zadania poprzedniego. Czy sygnał sterujący wchodzi w obszar nasycenia? Jeżeli tak, eksperymentalnie dobierz parametry filtru przeciwnasyceniowego tak, aby możliwie zmniejszyć czas, kiedy nasycenie występuje. Z czego wynika nasycenie sygnału sterującego? Wyjaśnij, jak działa filtr przeciwnasyceniowy. Czy filtr przeciwnasyceniowy poprawi pracę układu regulacji z regulatorem P? Odpowiedź uzasadnij. 7
8 Zadanie 5 Wymagania odnośnie jakości regulacji zostały ponownie zmienione. Wymagany jest bardzo krótki czas regulacji oraz małe przeregulowanie (wartości będą podane przez prowadzącego). Zmodyfikuj regulator z zadania poprzedniego (z filtrem przeciwnasyceniowym) tak, aby spełniał postawione wymagania. Do projektowania regulatora wykorzystaj wstęp[nie metodę Zieglera-Nicholsa, a następnie przeprowadź ewentualny tuning. Przed zaimplementowaniem regulatora na platformie sprzętowej, sprawdź jego działanie w trakcie symulacji. Czy regulator działa poprawnie na platformie sprzętowej? Wyjaśnić przyczynę ewentualnych nieprawidłowości. W jaki sposób można poprawić pracę układu? Czy dodanie filtru zaprojektowanego w zadaniu 6 w torze pomiarowym poprawia prace układu. Jeżeli tak, to dlaczego? Sprawdź, jak filtr wpływa na pracę pozostałych regulatorów. Wyciągnij wnioski. 8
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoWahadło odwrocone (NI Elvis 2) Modelowanie i stabilizacja w dolnym położeniu równowagi.
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Wahadło odwrocone (NI Elvis 2) Modelowanie i stabilizacja w dolnym położeniu równowagi.
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoPodstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium nr 4: Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID 1. Wprowadzenie Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoWydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Regulacja temperatury z wykorzystaniem sterownika PLC Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Przygotowanie zadania sterowania do analizy i syntezy zestawienie schematu blokowego
Bardziej szczegółowoSreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty
Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoRealizacje regulatorów PID w sterownikach PLC Siemens S7-1200
D w sterownikach PLC Siemens S7-1200 Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2014/2015 Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki
Bardziej szczegółowoMATERIAŁY POMOCNICZE
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Projekt hierarchicznego systemu sterowania zaopatrywania w wodę ETAP
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoANALIZA ZMIAN SYGNAŁU UCHYBU DLA ALGORYTMÓW STEROWANIA REGULATORA P, PI I PID ZAIMPLEMENTOWANYCH W BIOMECHATRONICZNEJ PLATFORMIE MOBILNEJ LEGO
Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 1/2018 61 Piotr WODARSKI 1, Michał DRABEK 2 1 Katedra Biomechatroniki, Wydział inżynierii Biomedycznej, Politechnika Śląska, Zabrze 2 Wydział inżynierii Biomedycznej,
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoT zew. K cw. Rys. II.2.Pomieszczenie (3), PI T gz Wzory poniżej - dla Rys. II.1 na podstawie (I-1). Dla Rys. II.2 analogicznie na podstawie (I-2).
II. Jednoobwodowy układ regulacji (SISO Design) II.1. Pomieszczenie z grzejnikiem c.o. regulacja II.1.1 Regulacja jakościowa (gz) Założenia: PV, CV, regulator Rys. II.1.Pomieszczenie (), Rys. II..Pomieszczenie
Bardziej szczegółowoPolitechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki. Badanie układu regulacji poziomu cieczy
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki ĆWICZENIE Nr. 6 Badanie układu regulacji poziomu cieczy Laboratorium z przedmiotu: PODSTAWY AUTOMATYKI 2 Kod: ES1C400 031 Opracowanie:
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Budowa pętli sprzętowej (ang. Hardware In the Loop) w oparciu
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 10 Temat: Własności tranzystora. Podstawowe własności tranzystora Cel ćwiczenia
Ćwiczenie 10 Temat: Własności tranzystora. Podstawowe własności tranzystora Cel ćwiczenia Poznanie podstawowych własności tranzystora. Wyznaczenie prądów tranzystorów typu n-p-n i p-n-p. Czytanie schematów
Bardziej szczegółowoSpis treści. Dzień 1. I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) II Rodzaje regulatorów i struktur regulacji (wersja 1109)
Spis treści Dzień 1 I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) I-3 Podstawowy problem sterowania I-4 Przykładowy obiekt regulacji I-5 Schemat blokowy układu automatycznej regulacji I-6 Klasyfikacja
Bardziej szczegółowoAutoreferat Rozprawy Doktorskiej
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Autoreferat Rozprawy Doktorskiej Krzysztof Kogut Real-time control
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Platforma Systemowa Wonderware przykład zaawansowanego systemu
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoSYSTEMY CZASU RZECZYWISTEGO (SCR)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY CZASU RZECZYWISTEGO (SCR) Temat: Implementacja i weryfikacja algorytmu sterowania z regulatorem
Bardziej szczegółowoREGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ. T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Y o (s) - E(s) B(s) /T I s K p U(s) Z(s) G o (s) Y(s) T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoAUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
Bardziej szczegółowoWIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Instytut Radioelektroniki Zakład Radiokomunikacji WIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE Semestr III LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH Ćwiczenie Temat: Badanie wzmacniacza operacyjnego
Bardziej szczegółowoTematy magisterskie: Lp. Sugerowany stopień, kierunek studiów oraz specjalność Elektrotechnika Magisterska Dr hab. inż.
Katedra Automatyki i Elektroniki Wydział Elektryczny Zgodnie z procedurą dyplomowania na Wydziale, poniżej przedstawiono tematy prac dyplomowych dla studentów Elektrotechnika oraz Telekomunikacja kończących
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4 - Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID.
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie KATEDRA AUTOMATYKI LABORATORIUM Aparatura Automatyzacji Ćwiczenie 4. Badanie charakterystyk skokowych regulatora PID. Wydział EAIiE kierunek
Bardziej szczegółowoPraktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora
raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV
Bardziej szczegółowoSterowanie w programie ADAMS regulator PID. Przemysław Sperzyński
Sterowanie w programie ADAMS regulator PID Przemysław Sperzyński Schemat regulatora K p e t e t = u zad t u akt (t) M = K p e t + K i e t + K d de(t) u zad uakt M K i e t K d de t Uchyb regulacji człony
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego"
Ćwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego" Opracowane w ramach projektu: "Informatyka mój sposób na poznanie i opisanie świata realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres
Bardziej szczegółowoRys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki
Politechnika Poznańska, Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Zakład Energoelektroniki i Sterowania Laboratorium energoelektroniki Temat ćwiczenia: Przetwornica impulsowa DC-DC typu buck
Bardziej szczegółowoElementy układu automatycznej regulacji (UAR)
1 Elementy układu automatycznej regulacji (UAR) Wprowadzenie W naszej szkole, specjalizacją w klasie elektronicznej jest automatyka przemysłowa. Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie czytelnikom
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi
Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 2b. Pomiar napięcia i prądu z izolacją galwaniczną Symulacje układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowoZespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu Laboratorium układów automatyki Temat ćwiczenia: Optymalizacja regulatora na podstawie krytycznego nastawienia regulatora wg Zieglera i Nicholsa. Symbol
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym
Ćwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest analiza właściwości układu sterowania w torze otwartym, zamkniętym oraz zamkniętym z kompensacją zakłóceń.
Bardziej szczegółowoPrzetworniki cyfrowo-analogowe C-A CELE ĆWICZEŃ PODSTAWY TEORETYCZNE
Przetworniki cyfrowo-analogowe C-A CELE ĆWICZEŃ Zrozumienie zasady działania przetwornika cyfrowo-analogowego. Poznanie podstawowych parametrów i działania układu DAC0800. Poznanie sposobu generacji symetrycznego
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2016/2017 Kod: EEL s Punkty ECTS: 6. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Teoria sterowania i technika regulacji Rok akademicki: 2016/2017 Kod: EEL-1-406-s Punkty ECTS: 6 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Elektrotechnika
Bardziej szczegółowo14.9. Regulatory specjalne
14.9. Regulatory specjalne Weźmy pod uwagę względną stałą czasową obiektu regulacji T w Tz Jeżeli względna stała czasowa jest duża, czyli gdy T w >= 1, to można stosować regulatory konwencjonalne, np.
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowoĆw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiIB Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok: Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Celem
Bardziej szczegółowoPodstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych
ĆWICZENIE 0 Podstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych I. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i właściwościami wzmacniaczy operacyjnych oraz podstawowych układów elektronicznych
Bardziej szczegółowoSterowanie pracą reaktora chemicznego
Sterowanie pracą reaktora chemicznego Celem ćwiczenia jest opracowanie na sterowniku programowalnym programu realizującego jednopętlowy układ regulacji a następnie dobór nastaw regulatora zapewniających
Bardziej szczegółowoImplementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji
Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 5 Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika
Bardziej szczegółowo