Ćw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora)
|
|
- Juliusz Kubicki
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Dr inż. Michał Chłędowski PODSTAWY AUTOMATYKI I ROBOTYKI LABORATORIUM Ćw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora) Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z pojęciem "syntezy parametrycznej UAR", zasadami doboru regulatora dla konkretnego typu obiektu regulacji oraz z metodyką Nicholsa-Zieglera doboru nastaw regulatorów. Program ćwiczenia. Zapoznanie się ze strukturą układu i przydzielonymi danymi liczbowymi poszczególnych parametrów. Jest to kontynuacja poprzedniego ćwiczenia, więc tam sprawdź schemat blokowy układu i dane liczbowe dla Twojego Zespołu. 2. Przeanalizuj możliwe do zastosowania w badanym UAR typy regulatorów. 3. Przypomnij sobie metodykę Nicholsa-Zieglera. 4. Określenie z wykresu h(t) dla k = kkr okresu oscylacji Tosc. kkr wykorzystać z poprzedniego ćwiczenia lub obliczyć z kryterium Hurwitza. 5. Wyznaczenie optymalnych parametrów dla regulatora P, PI i regulatora PID w oparciu o metodykę Nicholsa-Zieglera 6. Obliczenie εust dla optymalnych nastaw regulatora P i regulatora PI 7. Zarejestrowanie procesów przejściowych w badanym układzie dla obydwóch typów regulatora 8. Oszacowanie z wykresów charakterystyk skokowych wartości uchybów ustalonych. 9. Oszacowanie zapasu modułu i zapasu fazy. Podstawy teoretyczne Zadanie syntezy Synteza układów sterowania, czyli ich projektowanie, polega na doborze takiej struktury układu i takich parametrów regulatora, by układ mógł realizować w zadowalający nas sposób po-
2 stawione przed nim zadanie. Postępowanie jest więc dwuetapowe. W pierwszym etapie należy określić strukturę układu regulacji i typ regulatora (członu korekcyjnego). Zadania tego etapu są najtrudniejszymi zagadnieniami zarówno teorii, jak i praktyki sterowania. Wymagają współpracy z technologiem procesu i podejmowania oprócz decyzji technicznych również decyzji ekonomicznych. Drugi etap polega na doborze wartości parametrów regulatora. Wiele szczegółów na ten temat można znaleźć w [, rozdz. ]. Należy pamiętać, że zachowanie stabilności układu regulacji jest warunkiem zasadniczym (koniecznym) poprawnej pracy układu regulacji, lecz nie jedynym. Dalsze warunki dotyczą dokładności statycznej (uchyb ustalony) i jakości dynamicznej (czas regulacji, przeregulowanie, oscylacyjność). Na podstawie rozważań teoretycznych, badań modelowych i doświadczeń eksploatacyjnych opracowano wiele (rzędu 50) reguł nastawiania regulatorów według żądanych cech przebiegu przejściowego. Przy czym zadanie najczęściej formułowane jest następująco: Należy zapewnić a) przebieg aperiodyczny, minimum tr, b) przebieg oscylacyjny z przeregulowaniem około 20%, minimum tr, c) przebieg z minimum całki kwadratu uchybu regulacji. Zagadnienia związane z jakością statyczną i dynamiczną omówione są w [, rozdz. 9]. Regulator Regulator jest tym członem UAR, który na podstawie informacji o uchybie regulacji oraz algorytmu, według którego działa wypracowuje sygnał sterujący minimalizujący uchyb regulacji. W typowym, jednoobwodowym układzie regulacji automatycznej regulator jest zlokalizowany w sposób pokazany na rys.. Głównymi sygnałami doprowadzonymi do regulatora są:. wielkość wejściowa w (na rys. wzad) określająca wartość oraz funkcję czasową wartości zadanej wielkości regulowanej, 2. wielkość regulowana y lub przetworzona na odpowiednią wielkość y*. Wielkością wyjściową regulatora jest sterowanie u lub w przypadku zespolenia regulatora z elementem wykonawczym wielkość u*. Rys. : Typowa struktura układu regulacji jednej zmiennej: linią przerywaną zaznaczono alternatywne rozwiązania W niektórych przypadkach okazuje się, że jednoobwodowy układ regulacji nie pozwala uzyskać zadowalających wyników regulacji, nawet przy zastosowaniu najbardziej złożonego re- 2
3 gulatora. Można wówczas próbować stosować układy regulacji złożonej. Najczęściej stosowane są układy kaskadowe i układy kombinowane (zamknięto-otwarte). Z liniową teorią regulacji najściślej są związane regulatory o działaniu ciągłym, a więc takie regulatory, w których zainstalowane podstawowe elementy, jak wzmacniacze, elementy pomocnicze i korekcyjne działają w oparciu o sygnały ciągłe. W układach regulacji automatycznej można wyróżnić trzy zasadnicze rodzaje (typy) regulatorów: regulatory o działaniu proporcjonalnym typu P, regulatory o działaniu całkującym typu I, regulatory o działaniu różniczkującym typu D. Ponadto istnieją regulatory stanowiące kombinacje typów podstawowych, a więc: regulatory proporcjonalno-całkujące typu PI, regulatory proporcjonalno-różniczkujące typu PD regulatory proporcjonalno-różniczkująco-całkujące - typu PID. Regulatorów analogowych (o działaniu ciągłym) o algorytmie regulacji bardziej złożonym niż algorytm PID w praktyce nie spotyka się. Dla każdego z wymienionych typów regulatorów przypisany jest charakteryzujący jego działanie. I tak: regulator P charakteryzuje się współczynnikiem proporcjonalności kp, regulator I - czasem zdwojenia Ti, regulator D - czasem wyprzedzenia Td. parametr Definicje poszczególnych parametrów możesz znaleźć w [, rozdz. 0]. Względami konstrukcyjnymi tłumaczy się fakt, że struktura blokowa regulatora PID (często nazywana idealną) ma postać jak na rys. 2 a realizowany przez niego algorytm zapisujemy w postaci równania [ t u (t)=k r ε (t)+ d τ(t ) ε ( τ )d τ +T d Ti 0 dt ] () Rys. 2: Schemat blokowy idealnego regulatora PID Transmitancja operatorowa idealnego regulatora PID zapisywana jest w postaci [ G PID (s)=k r T d s T i s ] (2)
4 natomiast regulatora rzeczywistego (jak wiadomo, idealny człon różniczkujący jest fizycznie nie realizowalny) ma postać [ G PID ( s)=k r + T d s + T i s T d s + Dd ] (3) Istnieje bardzo dużo odmian postaci algorytmu PID. Jedna z najczęściej używanych w pracach naukowych, teoretycznych i programach symulacyjnych jest postać równoległa niezależna. Strukturę tego regulatora przedstawia rys. 3. Rys. 3: Struktura i parametry niezależnego regulatora PID Transmitancja operatorowa niezależnego regulatora PID najczęściej zapisywana jest w postaci G PID ( s)=k p + K i + K d s s gdzie: Kp (4) - wzmocnienie części proporcjonalnej, Ki - wzmocnienie części całkującej, Kd - wzmocnienie części różniczkującej, Dd - dzielnik stałej czasowej członu różniczkującego. Aby regulator PID pracował jako regulator: P (proporcjonalny), należy ustawić Ti = i Td =0 PD (proporcjonalno-różniczkujący), należy ustawić Ti = PI (proporcjonalno-całkujący), należy ustawić Td =0. Synteza parametryczna polega w szczególności na doborze najlepszych liczbowych wartości parametrów charakteryzujących zastosowany w projektowanym UAR regulator. Zasady wyboru regulatora Podstawowym warunkiem trafnego wyboru rodzaju regulatora jest znajomość, choćby przybliżona, własności obiektu regulacji. Zgodnie z klasyfikacją omówioną w [, rozdz. 6], wyróżniamy obiekty statyczne i astatyczne których własności w sposób przybliżony można określić transmitancjami przejścia: G st ( s)= k e τ s T s + 4 (5)
5 ' k k Gast ( s )= e τs= e τ s s T s (6) gdzie: τ - zastępcze opóźnienie obiektu, T zastępcza stała czasowa obiektu, k jednostkowy współczynnik proporcjonalności obiektu. Przykładowo, przeciętne wartości τ i T dla kilku typowych procesów są następujące:. procesy zmian temperatury (obiekty statyczne) w małych piecach laboratoryjnych τ = 0,5 min, T = 5 5 min, w większych piecach żarowych τ = 3 min, T = 5 5 min, w kolumnach destylacyjnych τ = 7 min, T = min, w pomieszczeniach ogrzewanych τ = 5 min, T = 0 60 min, 2. procesy zmian poziomu wody (obiekty astatyczne) w walczaku kotła parowego τ = 0,5 min, kxst = 6 20 cm/min, T = 0,8 2,5 min. Dokładniejsza analiza współpracy regulatora z obiektem prowadzi do następujących wniosków: regulator PI zapewnia dobrą jakość regulacji tylko przy zakłóceniach o małych częstotliwościach; regulator PD zapewnia szersze pasmo regulacji niż regulator PI, ale z gorszą jakością regulacji przy małych częstotliwościach; regulator PID łączy zalety obu poprzednich regulatorów. Należy także brać pod uwagę, że stosowanie akcji różniczkującej wzmacnia wszelkie szumy przetwornika pomiarowego, a ponadto przynosi niewielkie korzyści dla τ/t > 0,5. Doświadczenia eksploatacyjne UAR różnych procesów pozwoliły ustalić pewne reguły wyboru typu regulatora. Przedstawiono je w tabeli. Tabela : Dobór algorytmu sterowania w zależności od h(t) obiektu Metodyka Nicholsa-Zieglera (cykl graniczny) Jak wspomniano wyżej, opracowano wiele metod syntezy regulatorów. Zwłaszcza w przypadku układów specyficznych, od których wymaga się czy to bardzo dużej dokładności sterowania czy też szybkości reakcji przy jednoczesnym niedopuszczeniu do przeregulowania do syntezy itp. wykorzystuje się bardzo zaawansowany aparat matematyczny, specjalistyczne oprogramowanie i wyrafinowane metody. 5
6 Równocześnie w przypadku typowych układów regulacji, jakich tysiące wykorzystuje się w przeróżnych zakładach pracy konieczne są metody proste, łatwe do zastosowania, nie wymagające specjalistycznego oprogramowania i oprzyrządowania. Wśród praktyków najbardziej rozpowszechnioną metodą są reguły doświadczalnego nastawiania regulatorów opracowane przez Ziglera i Nicholsa, które realizują przypadek b) z rozdziału Zadanie syntezy. Dobór nastaw przeprowadza się już po zainstalowaniu regulatora w układzie. Kolejność postępowania przy stosowania tych reguł jest następująca:. Należy nastawić regulator na działanie tylko proporcjonalne (P). Działanie całkujące i różniczkujące (jeśli występują) powinny być wyłączone przez nastawienie Ti oraz Td Należy zwiększać wzmocnienie proporcjonalne kp regulatora, aż do wystąpienia oscylacji niegasnących w układzie (stała amplituda oscylacji granica stabilności). 3. Należy określić okres oscylacji granicznych Tosc (np. na taśmie rejestratora), oraz krytyczne wzmocnienie proporcjonalne kkr, przy którym one wystąpiły. 4. Zależnie od typu stosowanego regulatora, należy przyjąć nastawy dla regulatora P kp = 0,5kkr dla regulatora PI kp = 0,45kkr Ti = 0,85Tosc dla regulatora PID kp = 0,6kkr Ti = 0,5Tosc (7) Td = 0,2Tosc Uchyb ustalony Uchyb ustalony jest pojęciem związanym z dokładnością statyczną UAR. W sposób opisowy definiuje się go jako różnica pomiędzy wartością zadaną wzad (rys. ) a wartością rzeczywistą wielkości regulowanej y w stanie ustalonym. Odchylenie to oznaczamy przez εust i nazywamy uchybem ustalonym. Liczbową wartość uchybu ustalonego można wyliczyć korzystając z pojęcia transmitancji uchybowej, która definiowana jest albo ze względu na wymuszenie albo na zakłócenie. W obydwu przypadkach wielkością wyjściową jest transformata uchybu ε (s). Szczegóły tego zagadnienia opisane są w [, rozdz. 9.]. Transmitancje uchybowe maja postać: ze względu na wymuszenie Gwε (s )= ε (s ) = w(s ) +G R (s) G EW (s )G o (s) GUP (s ) (8) ze względu na zakłócenie G zε ( s )= G0 ( s ) G UP ( s ) ε( s) = z ( s ) + G R (s)g EW (s) Go (s) GUP (s) (9) Korzystając z twierdzenia o wartości końcowej możemy wyliczyć liczbową wartość uchybu. Szczegóły przekształceń podane są [, rozdz. 9.] a praktyczne ich wykorzystanie w dalszej części instrukcji (wzory, 2). 6
7 Praktyczna realizacja ćwiczenia. Strukturę układu regulacji przyjmiemy za daną. Jest to typowy, jednowymiarowy, zamknięty układ regulacji, taki jak w ćwiczeniu 3.3. Dla przypomnienia, jego schemat i oznaczenia przedstawia rys. 4. Przykładowe dane liczbowe są również takie same jak w poprzednim ćwiczeniu: k=0,4; k2=5; k3=7; T=5; T2=20; T3=20; T4=7. 2. Z rys. 4 wynika, że obiekt regulacji jest członem inercyjnym drugiego rzędu. Korzystając z tabeli wytypujemy możliwe do zastosowania regulatory. Naszemu obiektowi odpowiada charakterystyka skokowa zamieszczona w przedostatniej kolumnie tabeli. Widzimy więc, że możliwe są do zastosowania praktycznie wszystkie typy regulatorów. W naszych badaniach ograniczymy się trzema typami: P, PI oraz PID. Rys. 4: Struktura badanego UAR 3. Z metodyki Nicholsa-Zieglera wynika, że dla doboru nastaw regulatora istotne są dwa parametry: krytyczny współczynnika wzmocnienia kkr oraz okres oscylacji Tosc. Krytyczny współczynnik wzmocnienia był liczony w poprzednim ćwiczeniu. i wynosi kkr = Okres oscylacji można próbować odczytać z wykresów otrzymanych w ćw (np. z rys.2 (wykres czerwony) lub z rys. 5) ale dokładniej go określimy wykonując symulację specjalnie pod odczyt tego parametru. Dobierzemy odpowiednio parametry symulacji. Skrypt realizujący to zadanie przedstawia rys. 5 a otrzymany wykres prezentuje rys. 6. Z wykresu dokonamy odczytu Tosc. Zrobimy to w następujący sposób. Dla wybranej wartości amplitudy, np. y = 0.25 odczytamy czas oscylacji jako różnicę czasów: Tosc = = 34[s]. Powtórzmy działania dla y = Tosc = 38-4 = 34[s]. 4. Mając współczynnik wzmocnienia kkr oraz Tosc wyliczymy według metodyki NicholsaZieglera (wzory (7) optymalne nastawy regulatorów. Dla regulatora P kp = 0,5kkr= 0,294 Dla regulatora PI kp = 0,45kkr=0,265 Ti = 0,85Tosc= 28,9 Dla regulatora PID kp = 0,6kkr= 0,353 Ti = 0,5Tosc = 7 (0) Td = 0,2Tosc= 4,08 5. Wyznaczenie wartości liczbowej uchybu ustalonego εust.. Mając liczbową wartość kopt możemy wyliczyć wartość uchybu ustalonego ε ust. korzystając z transmitancji uchybowej (8) i ze wzoru na uchyb ustalony. Przyjmiemy sygnał wymuszający w postaci skoku jednostkowego czyli. w z a d ( s )= s 7
8 Rys. 5: Skrypt napisany w SciNotes do wyznaczenia okresu oscylacji granicznych Rys. 6: Wykres oscylacji granicznych Transformata uchybu ze względu na wymuszenie wyznaczona z (8) ma postać: ε w (s)=g ε w w(s )= +G R (s )G EW ( s)g o (s)gup (s) () Wartość liczbową uchybu ustalonego liczymy korzystając z twierdzenia o wartości końcowej ε 0 w =lim ε w ( t )=lim s ε w ( s )=lim s t s 0 s G R (s)g EW (s)g o ( s) G UP ( s) (2)
9 Wstawimy do wzoru na uchyb ustalony transmitancje z rozważanego przykładu, przyjmując regulator P z optymalnym współczynnikiem wzmocnienia a za sygnał wejściowy wzad przyjmiemy wymuszenie jednostkowe. Otrzymamy ε 0 w =lim s w zad = k k2 k3 + k P +T s +T 3 s +T 2 s 2 +T 4 s ( + T s)(+t 3 s+t 2 s 2 )(+T 4 s) = lim s = 2 s 0 (+T s)(+t 3 s+t 2 s )(+T 4 s )+ k k 2 k 3 k opt s + k k 2 k 3 k opt Ostatecznie ε 0 w= = = = k k 2 k 3 k opt s 0 Taka wartość uchybu ustalonego oznacza, że w stanie ustalonym na wyjściu obiektu w rozpatrywa nym przykładowym UAR sygnał ustali się na poziomie: yust = (-0,955)/7 = 0,49. Dzielenie przez 7 wynika z faktu, że w pętli sprzężenia zwrotnego badanego UAR mamy układ pomiarowy, współczynnik wzmocnienia którego wynosi 7. Sprawdź, że w przypadku regulatora zawierającego człon całkujący, a więc regulatora PI oraz PID uchyb ustalony będzie równy zero. W tych przypadkach sygnał na wyjściu układu ustali się na poziomie /7= Jeden, bo tyle wynosi amplituda wymuszenia. Dzielone przez siedem, bo tyle wynosi współczynnik wzmocnienia w pętli sprzężenia zwrotnego. 6. Sprawdzenie poprawności obliczeń przeprowadzimy symulując UAR w Xcos. W tym celu utworzymy w tym edytorze graficznym model jak na rys. 7 Rys. 7: Schemat blokowy UAR do sprawdzenia regulatorów: P, PI, PID Należy pamiętać, że blok regulatora PID w Xcos realizuje algorytm sterowania zgodnie z rys. 3. Oznacza to, że w parametrach tego regulatora ustawiamy: Kp - wzmocnienie części proporcjonalnej, 9
10 Ki - wzmocnienie części całkującej, Kd - wzmocnienie części różniczkującej, natomiast metoda Nicholsa-Zieglera daje wyniki dla struktury z rys. 2. Uwzględniając ten szczegół oraz wyniki (0) w regulatorach PID z rys. 7 ustawimy następujące parametry: regulator P (pierwszy układ od góry): Kp = 0,294; Ki = 0; Kd = 0; regulator PI (drugi układ od góry) : Kp = 0,265; Ki = kp / Ti = 0,265/28,9 = 0,0; Kd = 0; regulator PID (trzeci od góry): Kp = 0,353; Ki = 0,02; Kd = kp * Td = 0,353* 4,08 =,44; Otrzymane wykresy charakterystyk skokowych przedstawia rys. 8. Rys. 8: Wykresy charakterystyk skokowych UAR z różnymi typami regulatorów Analiza wykresów pozwala wyciągnąć szereg wniosków. Oczywiste to: Regulator P co prawda zapewnia najmniejsze przeregulowanie ale nie sprowadza uchybu ustalonego do zera Regulatory PI oraz PID zapewniają zerowy uchyb ustalonych przy większym przeregulowaniu Regulator PID wyraźnie skraca czas regulacji i oscylacyjność procesu przejściowego. Należy pamiętać, że te wnioski słuszne są dla tego, konkretnego przykładu UAR. Niestety, metoda cyklu granicznego Nicholsa-Zieglera nie zawsze daje zadowalające wyniki. Dlatego niekiedy stosowane są modyfikacje tej metody. Na przykład rzadko spotykana w literaturze, nazywana modyfikacją Pessena zapewnia aperiodyczność procesu przejściowego). Znane są modyfikacje Hanssena-Offereinsa dla PI oraz dla PID. Tak zwana I metoda Nicholsa-Zieglera zwana metodą odpowiedzi skokowej eliminuje potrzebę doprowadzaniu układu do granicy stabilności. Inną modyfikacją metody Nicholsa-Zieglera jest metoda przekaźnikowa wprowadzona przez Ǻstroma i Hågglunda. Jak widzimy, modyfikacji tylko tej jednej metody mamy kilka. W ogóle doliczono się około 50 metod stosowanych w syntezie UAR. Ten fakt pokazuje, że zagadnienie syntezy jest bardzo złożonym zagadnieniem oraz, że brak jest jednej idealnej metody rozwiązującej ten problem. 0
Podstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoRegulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ. T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Y o (s) - E(s) B(s) /T I s K p U(s) Z(s) G o (s) Y(s) T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości
Bardziej szczegółowoWydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania PID oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA Temperatura mikrotermostatu
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym
Ćwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest analiza właściwości układu sterowania w torze otwartym, zamkniętym oraz zamkniętym z kompensacją zakłóceń.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoZ-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 01/013 Z-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation A. USYTUOWANIE MODUŁU
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoPraktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora
raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoRys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Bardziej szczegółowoZespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu Laboratorium układów automatyki Temat ćwiczenia: Optymalizacja regulatora na podstawie krytycznego nastawienia regulatora wg Zieglera i Nicholsa. Symbol
Bardziej szczegółowoPAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak Poniższe materiały tylko dla studentów uczęszczających na zajęcia.
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 3 BADANIE CHARAKTERYSTYK CZASOWYCH LINIOWYCH UKŁADÓW RLC. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia są pomiary i analiza
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoAkademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Sterowanie ciągłe. Teoria sterowania układów jednowymiarowych
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Sterowanie ciągłe Teoria sterowania układów jednowymiarowych 1 Informacja o prowadzących zajęcia Studia stacjonarne rok II Automatyka i Robotyka
Bardziej szczegółowoZaliczenie - zagadnienia (aktualizacja )
Tomasz Żabiński Ocena 3.0 Zaliczenie - zagadnienia (aktualizacja 23.01.2017) 1. Podaj na jakie dwie główne grupy dzieli się układy przełączające. 2. Scharakteryzuj układy kombinacyjne. 3. Scharakteryzuj
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowo4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ. Podstawowe wzory. Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat. Transmitancja układu zamkniętego
4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ Podstawowe wzory Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat (4.1) Transmitancja układu zamkniętego częstotliwość naturalna współczynnik tłumienia Odpowiedź
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 6 Charakterystyki częstotliwościowe
Wstęp teoretyczny Ćwiczenie nr 6 Charakterystyki częstotliwościowe 1 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest wyznaczenie charakterystyk częstotliwościowych układu regulacji oraz korekta nastaw regulatora na
Bardziej szczegółowoLAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia
Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1
Bardziej szczegółowoTransmitancje układów ciągłych
Transmitancja operatorowa, podstawowe człony liniowe Transmitancja operatorowa (funkcja przejścia, G(s)) stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia: Podstawy teoretyczne:
Cel ćwiczenia: Cele ćwiczenia jest zapoznanie się z pracą regulatorów dwawnych w układzie regulacji teperatury. Podstawy teoretyczne: Regulator dwawny (dwupołoŝeniowy) realizuje algoryt: U ( t) U1 U 2
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoCHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE Do opisu członów i układów automatyki stosuje się, oprócz transmitancji operatorowej (), tzw. transmitancję widmową. Transmitancję widmową () wyznaczyć można na podstawie
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 6 - Odpowiedź częstotliwościowa Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 37 Plan wykładu Wprowadzenie Podstawowe człony
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowo1. Rejestracja odpowiedzi skokowej obiektu rzeczywistego i wyznaczenie podstawowych parametrów dynamicznych obiektu
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji (identyfikacji obiektu regulacji) na przykładzie mikrotermostatu oraz
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi
Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:
Bardziej szczegółowoKorekcja układów regulacji
Korekcja układów regulacji Powszechnym sposobem wpływania na jakość procesów regulacji jest wprowadzenie urządzeń (członów) korekcyjnych. W przeważającej większości przypadków niezbędne jest umieszczenie
Bardziej szczegółowoPRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID. Wykład 5 i 6. Michał Grochowski, dr inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki PRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID Wykład 5 i 6 Michał Grochowski, dr inż. Studia I stopnia inżynierskie, Semestr IV Charakterystyki częstotliwościowe
Bardziej szczegółowoInżynieria Systemów Dynamicznych (5)
Inżynieria Systemów Dynamicznych (5) Dokładność Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili? 1 DOKŁAD 2 Uchyb Podstawowy strukturalny
Bardziej szczegółowo2. Wyznaczenie parametrów dynamicznych obiektu na podstawie odpowiedzi na skok jednostkowy, przy wykorzystaniu metody Küpfmüllera.
1. Celem projektu jest zaprojektowanie układu regulacji wykorzystującego regulator PI lub regulator PID, dla określonego obiektu składającego się z iloczynu dwóch transmitancji G 1 (s) i G 2 (s). Następnym
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowo14.9. Regulatory specjalne
14.9. Regulatory specjalne Weźmy pod uwagę względną stałą czasową obiektu regulacji T w Tz Jeżeli względna stała czasowa jest duża, czyli gdy T w >= 1, to można stosować regulatory konwencjonalne, np.
Bardziej szczegółowoPodstawowe człony dynamiczne
. Człon proporcjonalny 2. Człony całkujący idealny 3. Człon inercyjny Podstawowe człony dynamiczne charakterystyki czasowe = = = + 4. Człony całkujący rzeczywisty () = + 5. Człon różniczkujący rzeczywisty
Bardziej szczegółowoAutomatyka w inżynierii środowiska. Wykład 1
Automatyka w inżynierii środowiska Wykład 1 Wstępne informacje Podstawa zaliczenia wykładu: kolokwium 21.01.2012 Obecność na wykładach: zalecana. Zakres tematyczny przedmiotu: (10 godzin wykładów) Standardowe
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoUKŁADY AUTOMATYCZNEJ REGULACJI MATERIAŁY POMOCNICZE DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH UKŁADY AUTOMATYCZNEJ REGULACJI MATERIAŁY POMOCNICZE DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH
Bardziej szczegółowoIII. DOŚWIADCZALNE OKREŚLANIE WŁAŚCIWOŚCI UKŁADÓW POMIAROWYCH I REGULACYJNYCH
III. DOŚWIADCZALNE OKREŚLANIE WŁAŚCIWOŚCI UKŁADÓW POMIAROWYCH I REGULACYJNYCH Tak zwana identyfikacja charakteru i właściwości obiektu regulacji, a zwykle i całego układu pomiarowo-regulacyjnego, jest
Bardziej szczegółowoAkademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Sterowanie ciągłe. Teoria sterowania układów jednowymiarowych
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Sterowanie ciągłe Teoria sterowania układów jednowymiarowych 1 Informacja o prowadzących zajęcia Studia stacjonarne rok II Automatyka i Robotyka
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU DWUPOŁOŻENIOWEJ REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu dwupołożeniowej regulacji poziomu cieczy w zbiorniku.
Bardziej szczegółowoTechnika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 5 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 38 Plan wykładu Kompensator wyprzedzający Kompensator opóźniający
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoProcedura modelowania matematycznego
Procedura modelowania matematycznego System fizyczny Model fizyczny Założenia Uproszczenia Model matematyczny Analiza matematyczna Symulacja komputerowa Rozwiązanie w postaci modelu odpowiedzi Poszerzenie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PAR2. Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym
INSTYTUT AUTOMATYKI i ROBOTYKI WYDZIAŁ MECHATRONIKI LABORATORIUM AUTOMATYKI i ROBOTYKI Ćwiczenie PAR2 Badanie jednoobwodowego układu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku otwartym Instrukcja laboratoryjna
Bardziej szczegółowo