POZYCJONOWANIE I NADĄŻANIE MINIROBOTA MOBILNEGO M.R.K
|
|
- Bronisława Zakrzewska
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN X 37, s , Gliwice 2009 POZYCJONOWANIE I NADĄŻANIE MINIROBOTA MOBILNEGO M.R.K MARIUSZ GIERGIEL, PIOTR MAŁKA Kaedra Roboyki i Mecharoniki, Akademia Górniczo-Hunicza giergiel@agh.edu.pl, malka@agh.edu.pl Sreszczenie. W arykule przedsawiono zagadnienia związane z pozycjonowaniem i ruchem nadążnym kołowych miniroboów mobilnych oraz weryfikację eksperymenalną z wykorzysaniem zbudowanego w Kaedrze Roboyki i Mecharoniki AGH miniroboa kołowego. Przedsawiono sposób pozycjonowania miniroboa meodami analiycznymi jak również meodami szucznej ineligencji. Dokonano analizy meod nadążnych wraz z weryfikacja online. Rezulaem przeprowadzonych badań było opracowanie najlepszej i najszybszej meody serowania w czasie rzeczywisym (on-line) miniroboa w nieznanej przesrzeni roboczej. W ramach przeprowadzonych badań powsał akże sysem wizualizacyjno-serujący zasosowany do serowania i pozycjonowania miniroboa. Ciągła analiza i weryfikacja oru jazdy roboa umożliwiła precyzyjne i dokładne osiąganie zadanych rajekorii i celów. 1. WSTĘP Roboyka, a w szczególności roboyka mobilna, sanowi współcześnie wielkie wyzwanie dla wielu naukowców, projekanów i użykowników, sąd eż w Kaedrze Roboyki i Mecharoniki AGH sała się przedmioem rozważań i prac badawczych. Od paru już la poszerzany jes zakres wiedzy na en ema, co zaowocowało wieloma publikacjami [1,3,6,8] jak również zrealizowanymi projekami badawczymi. Prace kaedry koncenrują się w szczególności na mecharonicznym podejściu do projekowania ego ypu konsrukcji oraz na wykorzysaniu przy budowie roboów meod szucznej ineligencji. Isoą niniejszej pracy jes wykorzysanie nowoczesnych meod analizy maemaycznej do modelowania układów nieliniowych [1,2,3] oraz wykorzysanie meod szucznej ineligencji (sieci neuronowych oraz algorymów rozmyych) do realizacji zagadnienia pozycjonowania i nadążania m.r.k. Do osiągnięcia założonych celów wykorzysany zosał minirobo kołowy zbudowany według auorskiej konsrukcji [3,4,5,6,7,8] w ramach projeku 4T07A00830 Pozycjonowanie i nadążanie miniroboa kołowego. W rakcie ej pracy powsał akże sysem wizualizacyjno-serujący, kóry pozwolił na ławe i efekywne serowanie roboem.
2 98 M. GIERGIEL, P. MAŁKA 2. MECHATRONICZNY PROJEKT I BUDOWA M.R.K W celu przeprowadzenia pełnej analizy omawianych zagadnień oraz przedsawienia ich nie ylko poprzez badania symulacyjne wykonane na modelach maemaycznych, ale również przeprowadzenie badań na układach rzeczywisych zbudowano konsrukcję miniroboa kołowego m.r.k. Jes konsrukcja mecharoniczna, przeznaczona do celów laboraoryjnobadawczych [3,4,5,6]. Analizując własności jezdne oraz auonomiczność programowania, możliwe będzie bliższe poznanie zachowania się mobilnych miniroboów w przesrzeni roboczej, a dzięki zamonowanym sensorom również poznanie zachowania w erenie nieznanym, np. peneracja nieznanych pomieszczeń, lokalizacja uszkodzeń w węzłach wodnościekowych ip. Zbudowany model jes jednym z wielu przykładów konsrukcji miniroboów mobilnych. Założenia przyjęe przy mecharonicznym projekowaniu i konsruowaniu m.r.k były akie, aby powsała konsrukcja była elasyczna oraz modułowa, umożliwiająca szybką zmianę konfiguracji, liczby sensorów oraz dodawania nowych podzespołów wykonawczych. W konsrukcji wykorzysano serownik PLC firmy GE Fanuc serii UAL004. Dodakowo do serowania zasosowano sysem wizualizacji odwzorowujący wszyskie paramery ruchu w rybie on-line oraz zachowania się miniroboa w nieznanej przesrzeni roboczej. Do wizualizacji wykorzysano program ypu SCADA - InTouch firmy Wonderware z dodakowymi modułami komunikacji. Sysem serowania wykorzysuje jednoskę cenralną firmy GE Fanuc, naomias komunikacja odbywa się poprzez sieć bezprzewodową radiomodemy firmy SATEL Konsrukcja oraz przeznaczenie m.r.k M.r.k przeznaczony jes przede wszyskim do celów badawczych i dydakycznych. Do jego budowy wykorzysano elemeny pozwalające zapewnić uniwersalność modelu, jak również dające możliwości rozbudowy i zmiany konfiguracji. Minirobo kołowy wzorowany był na isniejących rozwiązaniach roboów, co przedsawia rys. 1 a) c) b) Rys 1. Minirobo mobilny m.r.k. a) mobilny robo PIONIEER 2DX, b) mobilny robo PATROLBOT, c) mobilny minirobo m.r.k Budowa, układy serujące oraz zasada działania Minirobo kołowy zbudowany jes z rzech zależnych od siebie elemenów, akich jak część mechaniczna (3 koła modelarskie oraz korpus z worzywa szucznego), serująca (serownik PLC firmy GE Fanuc UAL004 [3,5,6,10], dwa silniki prądu sałego 12V firmy MAXON A- max 16 z zabudowanym enkoderem o rozdzielczości 500 imp/obr) oraz sensoryczna (podczerwienny czujnik odległości firmy WENGLOR SENSORIC UF55MG3, kamera wraz z bezprzewodowym nadajnikiem i odbiornikiem wizji i fonii AV-Video Receiver, ulradźwiękowe czujniki zbliżeniowe, 4 czujniki zderzakowe). Wszyskie wykorzysane moduły m.r.k przesawione zosały na rys. 2.
3 POZYCJONOWANIE I NADĄŻANIE MINIROBOTA MOBILNEGO M.R.K 99 Ulradźwiękowy czujnik zbliżeniowy Podczerwienny czujnik odległości firmy WENGLOR SENSORIC UF55MG3 Radiomodem SATEL 1870 Silniki MAXON z zabudowanym enkoderem 500 imp/obr kamera wraz z bezprzewodowym nadajnikiem i odbiornikiem wizji i fonii AV-Video Receiver Rys 2. Sensory wykorzysane do budowy m.r.k Jednym z ważniejszych elemenów zasosowanych do budowy roboa oraz sysemu serującego jes plaforma pośrednicząca w procesie komunikacji. W ym wypadku do realizacji bezprzewodowego sysemu zasosowano radiomodemy programowalne SATELLINE-1870 firmy SATEL. Radiomodemy e przeznaczone są do ransmisji danych w rybie half-duplex (przesyłanie danych z szybkim przełączaniem kierunku). Dodakowo są w pełni przezroczyse dla sosowanego prookołu ransmisji, dzięki czemu można je zasosować do połączenia wszelkich urządzeń komunikujących się za pośrednicwem łączy szeregowych akich jak zasosowany serownik oraz sysem wizualizacji. Sposób połączenia m.r.k z wykorzysaniem radiomodemów przedsawia rys. 3. Rys 3. Schema połączenia roboa z PC za pośrednicwem radiomodemów 2.3. Zasięg oraz możliwości jezdne miniroboa Robo kołowy jes urządzeniem laboraoryjnym. Jednym z zadań badawczych z nim związanych były prace prowadzone nad maksymalizacją zasięgu jezdnego. Akualnie jedynym ograniczeniem jes zasięg radiomodemu oraz sysemu do ransmisji audiowizualnej (do 100 merów - obszar owary, 30 merów obszar zamknięy) [3,5,10]. Zamiarem konsrukorów jes zasosowanie sysemów GPS, UMTS pozwalających na znaczne zwiększenie możliwości nawigacji, lokalizacji i serowania ego ypu urządzeniami. Zasosowane napędy (silniki firmy MAXON) umożliwiają podjazd na wzniesienie o kącie nachylenia do 40. Rys. 4. Przesrzeń robocza m.r.k
4 100 M. GIERGIEL, P. MAŁKA Na rys. 4 zilusrowano zakres ruchu (przesrzeń robocza) podczas jazdy po łuku w pełnym zakresie, zn. z uwzględnieniem kąa nachylenia zjazdu i podjazdu na wzniesienie. 3. WERYFIKACJA METODY POZYCJONOWANIA WZGLĘDNEGO Z WYKORZYSTANIEM M.R.K Meoda pozycjonowania wykorzysująca przyrosy przemieszczenia i prędkości (odomeria) zosała przeanalizowana z wykorzysaniem miniroboa kołowego. Obliczenia wykonano, wykorzysując dane uzyskane w procesie weryfikacji m.r.k. Wykonana do celów weryfikacji meody odomerii symulacja numeryczna polegała na zarejesrowaniu danych pomiarowych z przeworników impulsowo-kodowych zabudowanych w silnikach napędzających pojazd. W ym celu sworzono algorym pozwalający na rejesrację akiego przejazdu w pamięci mikrokonrolera, aby uzyskać największą rozdzielczość sygnału pomiarowego, a co za ym idzie - dokładność [1,2,3,7]. Głównym paramerem badanym dla pozycjonowania meodą odomerii był błąd, jaki powsaje w sosunku do założonej rajekorii oraz problem narasania ego błędu. Symulacje miały również prowadzić do minimalizacji ego błędu między innymi poprzez wykorzysanie meody szucznej ineligencji. Wyniki weryfikacji dla różnych rodzajów rajekorii przedsawiono na poniższych rysunkach. Przemieszczenie m.r.k po orze prosoliniowym & β Rys. 5. Przebiegi czasowe: przemieszczenie oraz prędkości i β m.r.k w ruchu po orze prosoliniowym Rys. 6. Trajekorie ruchu m.r.k orzymane w procesie weryfikacji meod pozycjonowania
5 POZYCJONOWANIE I NADĄŻANIE MINIROBOTA MOBILNEGO M.R.K 101 Przemieszczenie m.r.k po orze łukowym β Rys. 7. Przebiegi czasowe: przemieszczenia i β m.r.k w ruchu po orze łukowym & β & Rys. 8. Przebiegi czasowe: prędkości i β Rys. 9. Trajekorie ruchu m.r.k orzymane w procesie weryfikacji meod pozycjonowania Przemieszczenie m.r.k po orze kwadrau β Rys. 10. Przebiegi czasowe: przemieszczenia i β m.r.k w ruchu po orze kwadrau & β & Rys. 11. Przebiegi czasowe: prędkości i β Rys. 12. Trajekorie ruchu m.r.k orzymane w procesie weryfikacji meod pozycjonowania
6 102 M. GIERGIEL, P. MAŁKA Rysunki 5-12 przedsawiają paramery ruchu uzyskane w procesie weryfikacji meod pozycjonowania miniroboa mobilnego. Przeprowadzone esy doyczą rzech rajekorii, zn. jazda m.r.k po orze prosoliniowym, krzywoliniowym (łukowym) oraz po orze kwadraowym. Trajekorie ruchu zosały ak dobrane, by w miarę możliwości jezdnych m.r.k powierdzono, iż przyjęa meoda jes poprawna. Na rys. 6, 9 i 12 przedsawiono porównanie rajekorii zadanej (wzorcowej) w sosunku do rzeczywisej, po jakiej poruszał się pojazd. Wynika z nich, że odwzorowanie przebiega prawidłowo, a błędy w sosunku do wzorca nie przekraczają warości 5%. 4. STEROWANIE ADAPTACYJNE ON-LINE M.R.K Z WYKORZYSTANIEM METOD SZTUCZNEJ INTELIGENCJI Kolejnym eapem weryfikacji układu serowania m.r.k. było zasosowanie meod szucznej ineligencji, j. sieci neuronowych oraz algorymów rozmyych do serowania adapacyjnego [1,3,8,9]. Rys. 13 przedsawia klasyczny model serowania adapacyjnego z modelem odniesienia kóry posłużył do budowy układ serowania miniroboa mobilnego. Rys. 13. Adapacyjny układ serowania z modelem odniesienia z zasosowaną szuczną ineligencją AI W przypadku weryfikacji on-line serowania adapacyjnego miniroboa kołowego przyjęo odpowiednie rajekorie wzorcowe. Głównym kryerium klasyfikacji poprawności układu było prawidłowe odwzorowanie zadanej rajekorii oraz czas reakcji nadążnego układu serowania. Orzymane wyniki badań przedsawiono na rys ruch po rajekorii krzywoliniowej (jazda po łuku) Rys. 14. Przebieg czasowy momenów napędowych w ruchu m.r.k po rajekorii krzywoliniowej (jazda po łuku)
7 POZYCJONOWANIE I NADĄŻANIE MINIROBOTA MOBILNEGO M.R.K 103 Rys. 15. Przebiegi czasowe rzeczywisej prędkości kąowej β & oraz prędkości kąowej & w ruchu m.r.k po rajekorii krzywoliniowej Rys. 16. Przebiegi czasowe rzeczywisej prędkości kąowej β & w ruchu m.r.k po rajekorii krzywoliniowej Rys. 17. Przebieg błędu odwzorowania przemieszczenia kąowego oraz prędkości kąowej & w ruchu m.r.k po rajekorii krzywoliniowej Rys. 18. Trajekoria m.r.k układu serowania adapacyjnego Charakerysyki przedsawione na rys pokazują, że zasosowany układ serowania spełnił założone kryeria. Błędy powsałe w rakcie weryfikacji on-line mieszczą się w zakładanym przedziale. Serowanie m.r.k przy wykorzysaniu meod szucznej ineligencji znacznie przyspieszyło proces samego projekowania, a sam układ serowania szybciej i poprawniej reagował na zmiany zachodzące w rakcie ruchu. 5. PODSUMOWANIE Przeprowadzone rozważania analiyczne oraz wyniki eksperymenów numerycznych świadczą o poprawności proponowanych rozwiązań. Weryfikacja sysemu pozycjonowania m.r.k powierdziła, że zasosowane sensory oraz układ prawidłowo reagowały ak, aby zminimalizować błąd odwzorowania zdanej rajekorii. W przypadku serowania
8 104 M. GIERGIEL, P. MAŁKA adapacyjnego przeprowadzone esy numeryczne powierdziły poprawność wybranej meody. Zasosowanie algorymów rozmyych oraz sieci neuronowych do serowania adapacyjnego znacznie przyspieszyły i uprościły en proces. Synergia sensorów określających przemieszczenie, pozycję i kierunek umożliwia dokładne i efekywne serowanie roboów mobilnych. LITERATURA 1. Giergiel M., Hendzel Z, Żylski W.: Modelowanie i serowanie mobilnych roboów kołowych. Warszawa : Wyd. Nauk. PWN, Dulęba I.: Meody i algorymy planowania ruchu roboów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa : Akad. Oficyna Wyd. EXIT, Małka P.: Pozycjonowanie i nadążanie miniroboa kołowego. Praca dokorska Giergiel J., Giergiel M., Małka P.: Idenificaion m.r.k. Mechanics and Mechanical Engineering. Łódź Giergiel M., Małka P.: Algorymy rozmye w serowaniu miniroboa kołowego. Teoria maszyn i mechanizmów 2004, s Rukowska D., Piliński M., Rukowski L.: Sieci neuronowe, algorymy geneyczne i sysemy rozmye. Warszawa : PWN, Giergiel M., Małka P.: Wybrane zagadnienia pozycjonowania kołowego miniroboa mobilnego. Pomiary, auomayka, konrola 2005, nr 5, s Giergiel M., Małka P.: Zasosowanie sysemów SCADA oraz bazy danych w serowaniu miniroboa kłowego. Zeszyy Naukowe Pol. Rzesz. 2005, Mechanika, z.65, s Giergiel M., Małka P.: Mecharoniczne projekowanie mobilnego miniroboa kołowego : projekowanie mecharoniczne zagadnienia wybrane. Kraków 2005, s Giergiel J., Giergiel M., Małka P.: Mecharonics of wheel minirobo m.r.k, Mechanics and Mechanical Engineering Łódz POSITIONING AND FOLLOW-UP OF MOBILE MINIROBOT Summary. This aricle presens resuls of some researches relaed o posiioning and raffic follow-up of wheeled mobile minirobos m.r.k and i s experimenal verificaion. A manner of he posiioning of he minirobo was presened wih usage of analyical mehods as well as mehods of he arificial inelligence. In addiion verificaion of follow-up wih on-line mehods was made. The resul carried ou of he sudy was o develop he opimal mehod of conrol in real-ime (on-line) of minirobo m.r.k in he unknown working space as well as analysis of parameers of he move wih usage of he arificial inelligence mehods. As par of he research sysem visualized-conrol used for seering and posiioning of he minirobo was also conduced. Consan analysis and verificaion of he pah of he ride of he vehicle enabled precise and accurae achieving se rajecories and purposes.
DYNAMIKA KONSTRUKCJI
10. DYNAMIKA KONSTRUKCJI 1 10. 10. DYNAMIKA KONSTRUKCJI 10.1. Wprowadzenie Ogólne równanie dynamiki zapisujemy w posaci: M d C d Kd =P (10.1) Zapis powyższy oznacza, że równanie musi być spełnione w każdej
Bardziej szczegółowoEksploracja danych. KLASYFIKACJA I REGRESJA cz. 1. Wojciech Waloszek. Teresa Zawadzka.
Eksploracja danych KLASYFIKACJA I REGRESJA cz. 1 Wojciech Waloszek wowal@ei.pg.gda.pl Teresa Zawadzka egra@ei.pg.gda.pl Kaedra Inżyrii Oprogramowania Wydział Elekroniki, Telekomunikacji i Informayki Poliechnika
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE KINEMATYKI I DYNAMIKI MOBILNEGO MINIROBOTA
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISNN 1896-771X 32, s. 157-162, Gliwice 2006 MODELOWANIE KINEMATYKI I DYNAMIKI MOBILNEGO MINIROBOTA MARIUSZ GIERGIEL PIOTR MAŁKA Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Akademia Górniczo-Hutnicza
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
Bardziej szczegółowoESTYMACJA KRZYWEJ DOCHODOWOŚCI STÓP PROCENTOWYCH DLA POLSKI
METODY ILOŚCIOWE W BADANIACH EKONOMICZNYCH Tom XIII/3, 202, sr. 253 26 ESTYMACJA KRZYWEJ DOCHODOWOŚCI STÓP PROCENTOWYCH DLA POLSKI Adam Waszkowski Kaedra Ekonomiki Rolnicwa i Międzynarodowych Sosunków
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Poliechnika Gdańska Wydział Elekroechniki i Auomayki Kaedra Inżynierii Sysemów Serowania Podsawy Auomayki Repeyorium z Podsaw auomayki Zadania do ćwiczeń ermin T15 Opracowanie: Kazimierz Duzinkiewicz,
Bardziej szczegółowoPROPOZYCJA NOWEJ METODY OKREŚLANIA ZUŻYCIA TECHNICZNEGO BUDYNKÓW
Udosępnione na prawach rękopisu, 8.04.014r. Publikacja: Knyziak P., "Propozycja nowej meody określania zuzycia echnicznego budynków" (Proposal Of New Mehod For Calculaing he echnical Deerioraion Of Buildings),
Bardziej szczegółowoTemat: Weryfikacja nienaruszalności bezpieczeństwa SIL struktury sprzętowej realizującej funkcje bezpieczeństwa
1 Lab3: Bezpieczeńswo funkcjonalne i ochrona informacji Tema: Weryfikacja nienaruszalności bezpieczeńswa SIL srukury sprzęowej realizującej funkcje bezpieczeńswa Kryeria probabilisyczne bezpieczeńswa funkcjonalnego
Bardziej szczegółowoRównoległy algorytm analizy sygnału na podstawie niewielkiej liczby próbek
Nauka Zezwala się na korzysanie z arykułu na warunkach licencji Creaive Commons Uznanie auorswa 3.0 Równoległy algorym analizy sygnału na podsawie niewielkiej liczby próbek Pior Kardasz Wydział Elekryczny,
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE STATISTICA DATA MINER DO PROGNOZOWANIA W KRAJOWYM DEPOZYCIE PAPIERÓW WARTOŚCIOWYCH
SaSof Polska, el. 12 428 43 00, 601 41 41 51, info@sasof.pl, www.sasof.pl WYKORZYSTANIE STATISTICA DATA MINER DO PROGNOZOWANIA W KRAJOWYM DEPOZYCIE PAPIERÓW WARTOŚCIOWYCH Joanna Maych, Krajowy Depozy Papierów
Bardziej szczegółowoPODSTAWY PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW PLC
PODSTAWY PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW PLC SPIS TREŚCI WSTĘP JĘZYK SCHEMATÓW DRABINKOWYCH JĘZYK SCHEMATÓW BLOKÓW FUNKCYJNYCH JĘZYK INSTRUKCJI JĘZYK STRUKTURALNY SEKWENCYJNY SCHEMAT FUNKCYJNY PRZYKŁADY PROGRAMÓW
Bardziej szczegółowoIdentyfikacja modelu przedziałowego kąta elewacji orientowanego ogniwa słonecznego
Krzyszof OPRZĘDKIEWICZ, Wiold GŁOWACZ, Mieczysław ZACZYK, Janusz ENEA, Łukasz WIĘCKOWSKI Akademia Górniczo-Hunicza, Wydział Elekroechniki, Auomayki, Informayki i Inżynierii Biomedycznej, Kaedra Auomayki
Bardziej szczegółowoRozruch silnika prądu stałego
Rozruch silnika prądu sałego 1. Model silnika prądu sałego (SPS) 1.1 Układ równań modelu SPS Układ równań modelu silnika prądu sałego d ua = Ra ia + La ia + ea d równanie obwodu wornika d uf = Rf if +
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE METODY OBLICZEŃ UPROSZCZONYCH DO WYZNACZANIA CZASU JAZDY POCIĄGU NA SZLAKU
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 87 Transpor 01 Jarosław Poznański Danua Żebrak Poliechnika Warszawska, Wydział Transporu ZASTOSOWANIE METODY OBLICZEŃ UPROSZCZONYCH DO WYZNACZANIA CZASU JAZDY
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE KASKADOWEGO REGULATORA ROZMYTEGO W UKŁADZIE STEROWANIA MASZYNĄ PRĄDU STAŁEGO
Prace Naukowe Insyu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elekrycznych Nr 64 Polechniki Wrocławskiej Nr 64 Sudia i Maeriały Nr 30 200 Rober ŁUKOWSKI* maszyna prądu sałego, serowanie kaskadowe, regulaor PI, regulaor
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 2 (74) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Adaptacyjny układ stabilizacji kursu statku. An Adaptive System of Ship Course Stabilization
ISSN 9-69 Zenon Zwierzewicz, ior Borkowski ZESZYY NAUKOWE NR 74 AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE EXLO-SHI 4 Adapacyjny układ sabilizacji kursu saku Słowa kluczowe: serowanie adapacyjne, idenyfikacja modelu,
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE TEORII MASOWEJ OBSŁUGI DO MODELOWANIA SYSTEMÓW TRANSPORTOWYCH
Pior KISIELEWSKI, Łukasz SOBOTA ZASTOSOWANIE TEORII MASOWEJ OBSŁUGI DO MODELOWANIA SYSTEMÓW TRANSPORTOWYCH W arykule przedsawiono zasosowanie eorii masowej obsługi do analizy i modelowania wybranych sysemów
Bardziej szczegółowoROCZNIKI INŻYNIERII BUDOWLANEJ ZESZYT 7/2007 Komisja Inżynierii Budowlanej Oddział Polskiej Akademii Nauk w Katowicach
ROZNIKI INŻYNIERII BUDOWLANEJ ZESZYT 7/007 Komisja Inżynierii Budowlanej Oddział Polskiej Akademii Nauk w Kaowicach WYZNAZANIE PARAMETRÓW FUNKJI PEŁZANIA DREWNA W UJĘIU LOSOWYM * Kamil PAWLIK Poliechnika
Bardziej szczegółowoAnaliza danych DRZEWA DECYZYJNE. Drzewa decyzyjne. Entropia. http://zajecia.jakubw.pl/ test 1 dopełnienie testu 1
Analiza danych Drzewa decyzyjne. Enropia. Jakub Wróblewski jakubw@pjwsk.edu.pl hp://zajecia.jakubw.pl/ DRZEWA DECYZYJNE Meoda reprezenacji wiedzy (modelowania ablic decyzyjnych). Pozwala na przejrzysy
Bardziej szczegółowoAnalityczny opis łączeniowych strat energii w wysokonapięciowych tranzystorach MOSFET pracujących w mostku
Pior GRZEJSZCZK, Roman BRLIK Wydział Elekryczny, Poliechnika Warszawska doi:1.15199/48.215.9.12 naliyczny opis łączeniowych sra energii w wysokonapięciowych ranzysorach MOSFET pracujących w mosku Sreszczenie.
Bardziej szczegółowoANALIZA, PROGNOZOWANIE I SYMULACJA / Ćwiczenia 1
ANALIZA, PROGNOZOWANIE I SYMULACJA / Ćwiczenia 1 mgr inż. Żanea Pruska Maeriał opracowany na podsawie lieraury przedmiou. Zadanie 1 Firma Alfa jes jednym z głównych dosawców firmy Bea. Ilość produku X,
Bardziej szczegółowoWykład FIZYKA I. 2. Kinematyka punktu materialnego. Dr hab. inż. Władysław Artur Woźniak
Wykład FIZYKA I. Kinemayka punku maerialnego Kaedra Opyki i Fooniki Wydział Podsawowych Problemów Techniki Poliechnika Wrocławska hp://www.if.pwr.wroc.pl/~wozniak/fizyka1.hml Miejsce konsulacji: pokój
Bardziej szczegółowoIMPLEMENTACJA WYBRANYCH METOD ANALIZY STANÓW NIEUSTALONYCH W ŚRODOWISKU MATHCAD
Pior Jankowski Akademia Morska w Gdyni IMPLEMENTACJA WYBRANYCH METOD ANALIZY STANÓW NIEUSTALONYCH W ŚRODOWISKU MATHCAD W arykule przedsawiono możliwości (oraz ograniczenia) środowiska Mahcad do analizy
Bardziej szczegółowo1.1. Bezpośrednie transformowanie napięć przemiennych
Rozdział Wprowadzenie.. Bezpośrednie ransformowanie napięć przemiennych Bezpośrednie ransformowanie napięć przemiennych jes formą zmiany paramerów wielkości fizycznych charakeryzujących energię elekryczną
Bardziej szczegółowoWskazówki projektowe do obliczania nośności i maksymalnego zanurzenia statku rybackiego na wstępnym etapie projektowania
CEPOWSKI omasz 1 Wskazówki projekowe do obliczania nośności i maksymalnego zanurzenia saku rybackiego na wsępnym eapie projekowania WSĘP Celem podjęych badań było opracowanie wskazówek projekowych do wyznaczania
Bardziej szczegółowoPOMIAR PARAMETRÓW SYGNAŁOW NAPIĘCIOWYCH METODĄ PRÓKOWANIA I CYFROWEGO PRZETWARZANIA SYGNAŁU
Pomiar paramerów sygnałów napięciowych. POMIAR PARAMERÓW SYGNAŁOW NAPIĘCIOWYCH MEODĄ PRÓKOWANIA I CYFROWEGO PRZEWARZANIA SYGNAŁU Cel ćwiczenia Poznanie warunków prawidłowego wyznaczania elemenarnych paramerów
Bardziej szczegółowoOptymalizacja przy pomocy roju cząstek bazy reguł klasyfikatora rozmytego
GŁUSZEK Adam 1 GORZAŁCZANY Marian B. 2 RUDZIŃSKI Filip 3 Opymalizacja przy pomocy roju cząsek bazy reguł klasyfikaora rozmyego WSTĘP Na przesrzeni osanich kilkunasu la obserwujemy inensywny rozwój w zakresie
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE NR 5(77) AKADEMII MORSKIEJ W SZCZECINIE. Stabilizacja kursu statku w oparciu o uproszczony komputerowy model dynamiki
ISSN 7-867 ZESZYTY NAUKOWE NR 5(77 AKADEII ORSKIEJ W SZCZECINIE OBSŁUGIWANIE ASZYN I URZĄDZEŃ OKRĘTOWYCH OiUO 25 Pior Borkowski, Zenon Zwierzewicz Sabilizacja kursu saku w oparciu o uproszczony kompuerowy
Bardziej szczegółowoRozdział 4 Instrukcje sekwencyjne
Rozdział 4 Insrukcje sekwencyjne Lisa insrukcji sekwencyjnych FBs-PLC przedsawionych w niniejszym rozdziale znajduje się w rozdziale 3.. Zasady kodowania przy zasosowaniu ych insrukcji opisane są w rozdziale
Bardziej szczegółowoDendrochronologia Tworzenie chronologii
Dendrochronologia Dendrochronologia jes nauką wykorzysującą słoje przyrosu rocznego drzew do określania wieku (daowania) obieków drewnianych (budynki, przedmioy). Analizy różnych paramerów słojów przyrosu
Bardziej szczegółowoSTANDARDÓW TRANSMISJI BEZPRZEWODOWEJ KOLEJOWYM
RACE NAUKOWE OLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. Transpor 06 Uniwersye Technologiczno- Insyu Kolejnicwa STANDARDÓW TRANSMISJI BEZRZEWODOWEJ KOLEJOWYM : marzec 06 Sreszczenie: badawczych,. WROWADZENIE sosowania
Bardziej szczegółowoUkłady sekwencyjne asynchroniczne Zadania projektowe
Układy sekwencyjne asynchroniczne Zadania projekowe Zadanie Zaprojekować układ dwusopniowej sygnalizacji opycznej informującej operaora procesu o przekroczeniu przez konrolowany paramer warości granicznej.
Bardziej szczegółowoKomputerowa analiza przepływów turbulentnych i indeksu Dow Jones
Kompuerowa analiza przepływów urbulennych i indeksu Dow Jones Rafał Ogrodowczyk Pańswowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Chełmie Wiesław A. Kamiński Uniwersye Marii Curie-Skłodowskie w Lublinie W badaniach porównano
Bardziej szczegółowoPodstawy Elektroniki dla Elektrotechniki
AGH Kaedra Elekroniki Podsawy Elekroniki dla Elekroechniki Klucze Insrukcja do ćwiczeń symulacyjnych (5a) Insrukcja do ćwiczeń sprzęowych (5b) Ćwiczenie 5a, 5b 2015 r. 1 1. Wsęp. Celem ćwiczenia jes ugrunowanie
Bardziej szczegółowoPrognozowanie średniego miesięcznego kursu kupna USD
Prognozowanie średniego miesięcznego kursu kupna USD Kaarzyna Halicka Poliechnika Białosocka, Wydział Zarządzania, Kaedra Informayki Gospodarczej i Logisyki, e-mail: k.halicka@pb.edu.pl Jusyna Godlewska
Bardziej szczegółowoJednofazowe przekształtniki DC AC i AC DC z eliminacją składowej podwójnej częstotliwości po stronie DC
Akademia Górniczo-Hunicza im. Sanisława Saszica w Krakowie Wydział Elekroechniki, Auomayki, Informayki i Inżynierii Biomedycznej Kaedra Energoelekroniki i Auomayki Sysemów Przewarzania Energii Auorefera
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 4 Badanie stanów nieustalonych w obwodach RL, RC i RLC przy wymuszeniu stałym
ĆWIZENIE 4 Badanie sanów nieusalonych w obwodach, i przy wymuszeniu sałym. el ćwiczenia Zapoznanie się z rozpływem prądów, rozkładem w sanach nieusalonych w obwodach szeregowych, i Zapoznanie się ze sposobami
Bardziej szczegółowoPROGNOZOWANIE I SYMULACJE. mgr Żaneta Pruska. Ćwiczenia 2 Zadanie 1
PROGNOZOWANIE I SYMULACJE mgr Żanea Pruska Ćwiczenia 2 Zadanie 1 Firma Alfa jes jednym z głównych dosawców firmy Bea. Ilość produku X, wyrażona w ysiącach wyprodukowanych i dosarczonych szuk firmie Bea,
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE UCZENIA ZE WZMOCNIENIEM W UKŁADACH STEROWANIA RUCHEM STATKU
Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni ZASTOSOWANIE UCZENIA ZE WZMOCNIENIEM W UKŁADACH STEROWANIA RUCHEM STATKU W arykule przedsawiono ideę zasosowania algorymów uczenia ze wzmocnieniem do wyznaczania rajekorii
Bardziej szczegółowoKURS EKONOMETRIA. Lekcja 1 Wprowadzenie do modelowania ekonometrycznego ZADANIE DOMOWE. Strona 1
KURS EKONOMETRIA Lekcja 1 Wprowadzenie do modelowania ekonomerycznego ZADANIE DOMOWE www.erapez.pl Srona 1 Część 1: TEST Zaznacz poprawną odpowiedź (ylko jedna jes prawdziwa). Pyanie 1 Kóre z poniższych
Bardziej szczegółowoWPŁYW PODATNOŚCI GŁÓWKI SZYNY NA ROZKŁAD PRZEMIESZCZEŃ WZDŁUŻNYCH PRZY HAMOWANIU POCIĄGU 1
A R C H I W U M I N S T Y T U T U I N Ż Y N I E R I I L Ą D O W E J Nr 5 ARCHIVES OF INSTITUTE OF CIVIL ENGINEERING 017 WPŁYW PODATNOŚCI GŁÓWKI SZYNY NA ROZKŁAD PRZEMIESZCZEŃ WZDŁUŻNYCH PRZY HAMOWANIU
Bardziej szczegółowo4.2. Obliczanie przewodów grzejnych metodą dopuszczalnego obciążenia powierzchniowego
4.. Obliczanie przewodów grzejnych meodą dopuszczalnego obciążenia powierzchniowego Meodą częściej sosowaną w prakyce projekowej niż poprzednia, jes meoda dopuszczalnego obciążenia powierzchniowego. W
Bardziej szczegółowoMetoda oceny b+ d6w zintegrowanych uk+ad6w kursowych
Pomiary Auomayka Roboyka, R. 19, Nr 2/2015, 31-36, D01: 10.14313/PAR 216/31 Meoda oceny b+ d6w zinegrowanych uk+ad6w owych Wiold Dqbrowski, Sanisaw Popowski Insyu Lonicwa, al Krakowska 110/114, 02-256
Bardziej szczegółowoANALIZA BIPOLARNEGO DYNAMICZNEGO MODELU DIAGNOSTYCZNEGO MONITOROWANIA WYPOSAśENIA ELEKTRYCZNEGO SAMOCHODU
LOGITRANS - VII KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA LOGISTYKA, SYSTEMY TRANSPORTOWE, BEZPIECZEŃSTWO W TRANSPORCIE Radosław GAD 1 Moniorowanie diagnosyczne, model dynamiczny, diagnosyka pojazdowa ANALIZA BIPOLARNEGO
Bardziej szczegółowodr inż. MARCIN MAŁACHOWSKI Instytut Technik Innowacyjnych EMAG
dr inż. MARCIN MAŁACHOWSKI Insyu Technik Innowacyjnych EMAG Wykorzysanie opycznej meody pomiaru sężenia pyłu do wspomagania oceny paramerów wpływających na możliwość zaisnienia wybuchu osiadłego pyłu węglowego
Bardziej szczegółowoPolitechnika Częstochowska Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki. Sprawozdanie #2 z przedmiotu: Prognozowanie w systemach multimedialnych
Poliechnika Częsochowska Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informayki Sprawozdanie #2 z przedmiou: Prognozowanie w sysemach mulimedialnych Andrzej Siwczyński Andrzej Rezler Informayka Rok V, Grupa IO II
Bardziej szczegółowoLaboratorium z PODSTAW AUTOMATYKI, cz.1 EAP, Lab nr 3
I. ema ćwiczenia: Dynamiczne badanie przerzuników II. Cel/cele ćwiczenia III. Wykaz użyych przyrządów IV. Przebieg ćwiczenia Eap 1: Przerzunik asabilny Przerzuniki asabilne służą jako generaory przebiegów
Bardziej szczegółowoVII. ZAGADNIENIA DYNAMIKI
Konderla P. Meoda Elemenów Skończonych, eoria i zasosowania 47 VII. ZAGADNIENIA DYNAMIKI. Równanie ruchu dla zagadnienia dynamicznego Q, (7.) gdzie M NxN macierz mas, C NxN macierz łumienia, K NxN macierz
Bardziej szczegółowoMETODA DOBORU ŚCIEŻEK TRANSMISYJNYCH DLA POPRAWY JAKOŚCI POŁĄCZEŃ GŁOSOWYCH IP
Krysian Ryłko Zakład Sieci Kompuerowych Wydział Informayki Poliechnika Szczecińska krysian@ps.pl 2005 Poznańskie Warszay Telekomunikacyjne Poznań 8-9 grudnia 2005 METODA DOBORU ŚCIEŻEK TRANSMISYJNYCH DLA
Bardziej szczegółowoZastosowanie sztucznych sieci neuronowych do prognozowania szeregów czasowych
dr Joanna Perzyńska adiunk w Kaedrze Zasosowań Maemayki w Ekonomii Wydział Ekonomiczny Zachodniopomorski Uniwersye Technologiczny w Szczecinie Zasosowanie szucznych sieci neuronowych do prognozowania szeregów
Bardziej szczegółowoNAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE
NPĘD I STEROWNIE PNEUMTYCZNE Ćwiczenie laboraoryjne nr 2 Syneza pneumaycznych układów serowania siłownikiem dwusronnego działania na podsawie cyklogramów pracy. - - Opracował: Dariusz Grzybek Cele:. Zapoznanie
Bardziej szczegółowoPROGNOZOWANIE. Ćwiczenia 2. mgr Dawid Doliński
Ćwiczenia 2 mgr Dawid Doliński Modele szeregów czasowych sały poziom rend sezonowość Y Y Y Czas Czas Czas Modele naiwny Modele średniej arymeycznej Model Browna Modele ARMA Model Hola Modele analiyczne
Bardziej szczegółowoZastosowanie technologii SDF do lokalizowania źródeł emisji BPSK i QPSK
Jan M. KELNER, Cezary ZIÓŁKOWSKI Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elekroniki, Insyu Telekomunikacji doi:1.15199/48.15.3.14 Zasosowanie echnologii SDF do lokalizowania źródeł emisji BPSK i QPSK Sreszczenie.
Bardziej szczegółowoHarmonogram czyszczenia z osadów sieci wymienników ciepła w trakcie eksploatacji instalacji na przykładzie destylacji rurowo-wieżowej
Mariusz Markowski, Marian Trafczyński Poliechnika Warszawska Zakład Aparaury Przemysłowe ul. Jachowicza 2/4, 09-402 Płock Harmonogram czyszczenia z osadów sieci wymienników ciepła w rakcie eksploaaci insalaci
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE WYBRANYCH PARAMETRÓW STANOWISKA LABORATORYJNEGO DO BADANIA OPTOELEKTRONICZNYCH GŁOWIC ŚLEDZĄCYCH
MECHANIK 73 XVII Międzynarodowa zkoła Kompuerowego Wspomagania Projekowania Wywarzania i Eksploaacji r inż. Włodzimierz BOROWCZYK r inż. Wojciech KACZMAREK Wojskowa Akademia Techniczna WYZNACZANIE WYBRANYCH
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR 43 U R I (1)
ĆWCZENE N 43 POMY OPO METODĄ TECHNCZNĄ Cel ćwiczenia: wyznaczenie warości oporu oporników poprzez pomiary naężania prądu płynącego przez opornik oraz napięcia na oporniku Wsęp W celu wyznaczenia warości
Bardziej szczegółowoBezpieczeństwo - Elastyczność - Efektywność. safetydrive: Bezpieczeństwo funkcjonalne
Technika napędowa \ Auomayzacja napędów \ Inegracja sysemowa \ Usługi 1 Bezpieczeńswo - Elasyczność - Efekywność safeydrive: Bezpieczeńswo funkcjonalne 2 safeydrive: Bezpieczeńswo funkcjonalne : Bezpieczeńswo
Bardziej szczegółowoWPŁYW PARAMETRÓW SIECI DYSTRYBUCYJNEJ ŚREDNIEGO NAPIĘCIA NA STANY PRZEJŚCIOWE GENERATORÓW ŹRÓDEŁ ROZPROSZONYCH ANALIZA WRAŻLIWOŚCI
Zeszyy Problemowe Maszyny Elekryczne Nr 92/2011 181 Dominik Szuser, Adrian Nocoń Poliechnika Śląska, Insyu Elekroniki i Informayki WPŁYW PARAMETRÓW SIECI DYSTRYBUCYJNEJ ŚREDNIEGO NAPIĘCIA NA STANY PRZEJŚCIOWE
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego. Badanie przerzutników
Insrukcja do ćwiczenia laboraoryjnego Badanie przerzuników Opracował: mgr inż. Andrzej Biedka Wymagania, znajomość zagadnień: 1. 2. Właściwości, ablice sanów, paramery sayczne przerzuników RS, D, T, JK.
Bardziej szczegółowoMETROLOGICZNE WŁASNOŚCI SYSTEMU BADAWCZEGO
PROBLEY NIEONWENCJONALNYCH ŁADÓW ŁOŻYSOWYCH Łódź, 4 maja 999 r. Jadwiga Janowska, Waldemar Oleksiuk Insyu ikromechaniki i Fooniki, Poliechnika Warszawska ETROLOGICZNE WŁASNOŚCI SYSTE BADAWCZEGO SŁOWA LCZOWE:
Bardziej szczegółowoDynamiczne formy pełzania i relaksacji (odprężenia) górotworu
Henryk FILCEK Akademia Górniczo-Hunicza, Kraków Dynamiczne formy pełzania i relaksacji (odprężenia) góroworu Sreszczenie W pracy podano rozważania na ema możliwości wzbogacenia reologicznego równania konsyuywnego
Bardziej szczegółowoWSPOMAGANIE DECYZJI - MIŁOSZ KADZIŃSKI LAB X - ELECTRE TRI
WSPOMAGANIE DECYZJI - MIŁOSZ KADZIŃSKI LAB X - ELECTRE TRI 1. Meoda ELECTRE TRI ELECTRE TRI (skró od ang. riage) meoda wspomagająca rozwiązywanie problemów wielokryerialnego sorowania - bardzo podobna
Bardziej szczegółowoPL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego
PL 223875 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223875 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406656 (51) Int.Cl. F16H 1/36 (2006.01) F16H 3/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoCyfrowe przetwarzanie sygnału przetwornika obrotowo-impulsowego
Cyfrowe przewarzanie sygnału przewornika obroowo-impulsowego Eligiusz PAWŁOWSKI Poliechnika Lubelska, Kaedra Auomayki i Merologii ul. Nadbysrzycka 38 A, 20-68 Lublin, email: elekp@elekron.pol.lublin.pl
Bardziej szczegółowoWojewódzki Konkurs Matematyczny dla uczniów gimnazjów. Etap szkolny 5 listopada 2013 Czas 90 minut
Wojewódzki Konkurs Maemayczny dla uczniów gimnazjów. Eap szkolny 5 lisopada 2013 Czas 90 minu ZADANIA ZAMKNIĘTE Zadanie 1. (1 punk) Liczby A = 0, 99, B = 0, 99 2, C = 0, 99 3, D = 0, 99, E=0, 99 1 usawiono
Bardziej szczegółowoBEZPRZEWODOWE SYSTEMY KOMUNIKACJI W STEROWANIU ROBOTÓW
MODELOWANIE INśYNIERSKIE ISSN 1896-771X 36, s. 95-102, Gliwice 2008 BEZPRZEWODOWE SYSTEMY KOMUNIKACJI W STEROWANIU ROBOTÓW MARIUSZ GIERGIEL, PIOTR MAŁKA Katedra Robotyki i Mechatroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza
Bardziej szczegółowoZeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 72/
Zeszyy Problemowe Maszyny Elekryczne Nr 72/25 155 Arkadiusz Domoracki, Krzyszof Krykowski Poliechnika Śląska, Gliwice SILNIKI BLDC KLASYCZNE METODY STEROWANIA BLDC DRIVES THLASSICAONTROL STRATEGIES Absrac:
Bardziej szczegółowoPrzemieszczeniem ciała nazywamy zmianę jego położenia
1 Przemieszczeniem ciała nazywamy zmianę jego położenia + 0 k k 0 Przemieszczenie jes wekorem. W przypadku jednowymiarowym możliwy jes ylko jeden kierunek, a zwro określamy poprzez znak. Przyjmujemy, że
Bardziej szczegółowoBADANIA BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO
Zeszyy Problemowe Maszyny Elekryczne Nr 83/29 183 Marek Ciurys, Ignacy Dudzikowski Poliechnika Wrocławska, Wrocław BADANIA BEZSZCZOTKOWEGO SILNIKA PRĄDU STAŁEGO BRUSHLESS DIRECT CURRENT MOTOR TESTS Absrac:
Bardziej szczegółowoTransakcje insiderów a ceny akcji spółek notowanych na Giełdzie Papierów Wartościowych w Warszawie S.A.
Agaa Srzelczyk Transakcje insiderów a ceny akcji spółek noowanych na Giełdzie Papierów Warościowych w Warszawie S.A. Wsęp Inwesorzy oczekują od każdej noowanej na Giełdzie Papierów Warościowych spółki
Bardziej szczegółowoRys.1. Podstawowa klasyfikacja sygnałów
Kaedra Podsaw Sysemów echnicznych - Podsawy merologii - Ćwiczenie 1. Podsawowe rodzaje i ocena sygnałów Srona: 1 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jes zapoznanie się z podsawowymi rodzajami sygnałów, ich
Bardziej szczegółowoPORÓWNANIE WŁAŚCIWOŚCI DYNAMICZNYCH NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO Z KLASYCZNYM I PREDYKCYJNYM REGULATOREM PRĄDU
Prace Naukowe Insyuu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elekrycznych Nr 64 Poliechniki Wrocławskiej Nr 64 Sudia i Maeriały Nr 3 2 Pior J. SERKIES*, Krzyszof SZABAT* serowanie predykcyjne, regulaor prądu, częsoliwość
Bardziej szczegółowoAnaliza możliwości poprawy efektywności energetycznej systemów oświetleniowych w wybranym gabinecie lekarskim przy wykorzystaniu światła dziennego
Magdalena SIELCHWSK, Maciej ZJKWSKI Poliechnika Białosocka, Kaedra Elekroenergeyki, Fooniki i Techniki Świelnej doi:10.15199/48.2017.09.17 naliza możliwości poprawy efekywności energeycznej sysemów oświeleniowych
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE INSTALACJI CHŁODNICZEJ Z ODZYSKIEM CIEPŁA DO POPRAWY WARUNKÓW KLIMATYCZNYCH W WYROBISKACH GÓRNICZYCH KWK WUJEK
GÓRNICTWO I GEOLOGIA 2013 Tom 8 Zeszy 3 Bernard NOWAK, Zbigniew KUCZERA, Rafał ŁUCZAK, Bogusław PTASZYŃSKI, Pior ŻYCZKOWSKI Akademia Górniczo-Hunicza, Kraków WYKORZYSTANIE INSTALACJI CHŁODNICZEJ Z ODZYSKIEM
Bardziej szczegółowo2. Wprowadzenie. Obiekt
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Insyu Elekroenergeyki, Zakład Elekrowni i Gospodarki Elekroenergeycznej Bezpieczeńswo elekroenergeyczne i niezawodność zasilania laoraorium opracował: prof. dr ha. inż. Józef Paska,
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWY GENERATOR PROCESÓW STOCHASTYCZNYCH LEVY EGO
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 69 Elecrical Engineering 0 Janusz WALCZAK* Seweryn MAZURKIEWICZ* PROGRAMOWY GENERATOR PROCESÓW STOCHASTYCZNYCH LEVY EGO W arykule opisano meodę generacji
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE RACHUNKU WARIACYJNEGO DO ANALIZY WAHAŃ PRODUKCJI W PRZEDSIĘBIORSTWACH
STUDIA I PRACE WYDZIAŁU NAUK EKONOMICZNYCH I ZARZĄDZANIA NR 36, T. 1 Sefan Grzesiak * WYKORZYSTANIE RACHUNKU WARIACYJNEGO DO ANALIZY WAHAŃ PRODUKCJI W PRZEDSIĘBIORSTWACH STRESZCZENIE W arykule podjęo problem
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 6 WŁASNOŚCI DYNAMICZNE DIOD
1. Cel ćwiczenia Ćwiczenie 6 WŁASNOŚCI DYNAMICZNE DIOD Celem ćwiczenia jes poznanie własności dynamicznych diod półprzewodnikowych. Obejmuje ono zbadanie sanów przejściowych podczas procesu przełączania
Bardziej szczegółowoUDOSKONALONA METODA BEZPOŚREDNIA ROZWIĄZANIA ZADANIA TRAFIENIA CELU DLA TACHOMETRYCZNYCH SYSTEMÓW KIEROWANIA OGNIEM ARTYLERII PRZECIWLOTNICZEJ
dr inż. Zygmun PANKOWSKI Wojskowy Insyu Techniczny Uzbrojenia UDOSKONALONA METODA BEZPOŚREDNIA ROZWIĄZANIA ZADANIA TRAFIENIA CELU DLA TACHOMETRYCZNYCH SYSTEMÓW KIEROWANIA OGNIEM ARTYLERII PRZECIWLOTNICZEJ
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE UNIWERSYTETU SZCZECIŃSKIEGO NR 690 FINANSE, RYNKI FINANSOWE, UBEZPIECZENIA NR 51 2012
ZESZYTY NAUKOWE UNIWERSYTETU SZCZECIŃSKIEGO NR 690 FINANSE, RYNKI FINANSOWE, UBEZPIECZENIA NR 51 2012 MAŁGORZATA WASILEWSKA PORÓWNANIE METODY NPV, DRZEW DECYZYJNYCH I METODY OPCJI REALNYCH W WYCENIE PROJEKTÓW
Bardziej szczegółowoKombinowanie prognoz. - dlaczego należy kombinować prognozy? - obejmowanie prognoz. - podstawowe metody kombinowania prognoz
Noaki do wykładu 005 Kombinowanie prognoz - dlaczego należy kombinować prognozy? - obejmowanie prognoz - podsawowe meody kombinowania prognoz - przykłady kombinowania prognoz gospodarki polskiej - zalecenia
Bardziej szczegółowoPróby ruchowe dźwigu osobowego
INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN KIERUNEK: TRANSPORT PRZEDMIOT: SYSTEMY I URZĄDZENIA TRANSPORTU BLISKIEGO Laboratorium Próby ruchowe dźwigu osobowego Functional research of hydraulic elevators Cel i zakres
Bardziej szczegółowoZastosowanie predykcji sygnału odchylenia regulacyjnego do centralnej regulacji mocy czynnej i częstotliwości w systemie elektroenergetycznym
INSTYTUT AUTOMATYKI SYSTEMÓW ENERGETYCZNYCH Zasosowanie predykcji sygnału odchylenia regulacyjnego do cenralnej regulacji mocy czynnej i częsoliwości w sysemie elekroenergeycznym Prof. dr hab. inż. Tadeusz
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU
Bardziej szczegółowoZarządzanie Projektami. Wykład 3 Techniki sieciowe (część 1)
Zarządzanie Projekami Wykład 3 Techniki sieciowe (część ) Przedsięwzięcie wieloczynnościowe Przedsięwzięcie wieloczynnościowe skończona liczba wzajemnie ze sobą powiązanych czynności (eapów). Powiązania
Bardziej szczegółowoAnaliza zbie noœci funkcji przynale noœci w rozmytym szeregu czasowym
WIT URBAN Analiza zbie noœci funkcji przynale noœci w rozmyym szeregu czasowym 1. Wsêp Wa nym aspekem badania zjawisk ekonomicznych jes modelowanie ich dynamiki. Zarówno w saysyce, jak i ekonomerii wykorzysuje
Bardziej szczegółowoRuch płaski. Bryła w ruchu płaskim. (płaszczyzna kierująca) Punkty bryły o jednakowych prędkościach i przyspieszeniach. Prof.
Ruch płaski Ruchem płaskim nazywamy ruch, podczas kórego wszyskie punky ciała poruszają się w płaszczyznach równoległych do pewnej nieruchomej płaszczyzny, zwanej płaszczyzną kierującą. Punky bryły o jednakowych
Bardziej szczegółowoANALIZA ODPOWIEDZI UKŁADÓW KONSTRUKCYJNYCH NA WYMUSZENIE W POSTACI SIŁY O DOWOLNYM PRZEBIEGU CZASOWYM
Budownicwo Mariusz Poński ANALIZA ODPOWIEDZI UKŁADÓW KONSTRUKCYJNYCH NA WYMUSZENIE W POSTACI SIŁY O DOWOLNYM PRZEBIEGU CZASOWYM Wprowadzenie Coraz większe ograniczenia czasowe podczas wykonywania projeków
Bardziej szczegółowoStatyczny test Osterberga zastosowany dla pali o dużej nośności
ayczny es Oserberga zasosowany dla pali o dużej nośności Prof. dr hab. inż. Zygmun Meyer Zachodniopomorski Uniwersye echnologiczny w zczecinie, Kaedra Geoechniki r inż. Mariusz Kowalów Geoechnical onsuling
Bardziej szczegółowoPulpitu sterowniczego KP-108
DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA Pulpiu serowniczego KP-108 DzierŜoniów 2007 Srona 1 z 21 1. Wprowadzenie Pulpi serowniczy KP-108 jes nowoczesnym urządzeniem mikroprocesorowym przeznaczonym do serowania
Bardziej szczegółowoPROGNOZOWANIE I SYMULACJE EXCEL 2 PROGNOZOWANIE I SYMULACJE EXCEL AUTOR: ŻANETA PRUSKA
1 PROGNOZOWANIE I SYMULACJE EXCEL 2 AUTOR: mgr inż. ŻANETA PRUSKA DODATEK SOLVER 2 Sprawdzić czy w zakładce Dane znajduję się Solver 1. Kliknij przycisk Microsof Office, a nasępnie kliknij przycisk Opcje
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU 1. Nazwa przedmiotu: ROBOTYKA - ROBOTY PRZEMYSŁOWE 2. Kod przedmiotu: Err1 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Mechatronika 5. Specjalność: Zastosowanie
Bardziej szczegółowoψ przedstawia zależność
Ruch falowy 4-4 Ruch falowy Ruch falowy polega na rozchodzeniu się zaburzenia (odkszałcenia) w ośrodku sprężysym Wielkość zaburzenia jes, podobnie jak w przypadku drgań, funkcją czasu () Zaburzenie rozchodzi
Bardziej szczegółowoMetody badania wpływu zmian kursu walutowego na wskaźnik inflacji
Agnieszka Przybylska-Mazur * Meody badania wpływu zmian kursu waluowego na wskaźnik inflacji Wsęp Do oceny łącznego efeku przenoszenia zmian czynników zewnęrznych, akich jak zmiany cen zewnęrznych (szoki
Bardziej szczegółowoWNIOSKOWANIE STATYSTYCZNE
Wnioskowanie saysyczne w ekonomerycznej analizie procesu produkcyjnego / WNIOSKOWANIE STATYSTYCZNE W EKONOMETRYCZNEJ ANAIZIE PROCESU PRODUKCYJNEGO Maeriał pomocniczy: proszę przejrzeć srony www.cyf-kr.edu.pl/~eomazur/zadl4.hml
Bardziej szczegółowoPOMIARY CZĘSTOTLIWOŚCI I PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO SYGNAŁÓW OKRESOWYCH
Program ćwiczeń: Pomiary częsoliwości i przesunięcia fazowego sygnałów okresowych POMIARY CZĘSTOTLIWOŚCI I PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO SYGNAŁÓW OKRESOWYCH Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jes poznanie: podsawowych
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia
Bardziej szczegółowoA C T A U N I V E R S I T A T I S N I C O L A I C O P E R N I C I EKONOMIA XLIII nr 2 (2012)
A C T A U N I V E R S I T A T I S N I C O L A I C O P E R N I C I EKONOMIA XLIII nr 2 (2012) 211 220 Pierwsza wersja złożona 25 października 2011 ISSN Końcowa wersja zaakcepowana 3 grudnia 2012 2080-0339
Bardziej szczegółowoRozwiązanie uogólnionego problemu optymalnej alokacji zasobów. Cezary S. Zaremba*, Leszek S. Zaremba ** WPROWADZENIE
Rozwiązanie uogólnionego problemu opymalnej alokacji zasobów Cezary S. Zaremba*, Leszek S. Zaremba ** WPROWADZENIE Niniejszy arykuł rozwiązuje problem owary posawiony w [4], dzięki czemu będzie można znaleźć
Bardziej szczegółowo