PODSTAWY AUTOMATYKI 4. Schematy blokowe

Podobne dokumenty
4. Schematy blokowe; algebra schematów blokowych

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

PODSTAWY AUTOMATYKI 10. Struktury układów regulacji

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

UKŁADY JEDNOWYMIAROWE. Część III UKŁADY NIELINIOWE

Schematy blokowe. Akademia Morska w Gdyni Katedra Automatyki Okrętowej Teoria sterowania. Mirosław Tomera 1. ELEMENTY SCHEMATU BLOKOWEGO

PODSTAWY AUTOMATYKI 11. Struktury układów regulacji

= oraz = ; Przykładowe zadania EGZAMINACYJNE z przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI. Transmitancja operatorowa

Automatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji

SKRYPT STRONY LITERATURA STRONY: 48, 63

KODOWY SYSTEM TRANSMISJI DANYCH

1 Przekształcenie Laplace a

REGULACJA KASKADOWA. - - R1(s) + R2(s) 1. Cel ćwiczenia

Układ uśrednionych równań przetwornicy

INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII I TEHCNIKI STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA

Blok 2: Zależność funkcyjna wielkości fizycznych

11. CZWÓRNIKI KLASYFIKACJA, RÓWNANIA

Automatyka. Treść wykładów: Układ kombinacyjny AND. Układ sekwencyjny synchroniczny. Układ sekwencyjny asynchroniczny. Układ sekwencyjny synchroniczny

Stabilność liniowych układów dyskretnych

SZEREGOWY SYSTEM HYDRAULICZNY

Realizacja funkcji przełączających

PAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.

INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr LABORATORIUM TEORII STEROWANIA INSTRUKCJA LABORATORYJNA

19. Wybrane układy regulacji Korekcja nieliniowa układów. Przykład K s 2. Rys Schemat blokowy układu oryginalnego

Automatyka. Treść wykładów: Układ sekwencyjny synchroniczny. Układ kombinacyjny AND. Układ sekwencyjny asynchroniczny. Układ sekwencyjny synchroniczny

Y AUT AU OMA OM T A YKI

Rozwiązywanie belek prostych i przegubowych wyznaczanie reakcji i wykresów sił przekrojowych 6

KO OF Szczecin:

Statyczne charakterystyki czujników

RUCH FALOWY. Ruch falowy to zaburzenie przemieszczające się w przestrzeni i zmieniające się w

POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

PODSTAWY AUTOMATYKI 2 ĆWICZENIA



2. Wyznaczyć K(s)=? 3. Parametry układu przedstawionego na rysunku są następujące: Obiekt opisany równaniem: y = x(

Automatyka i sterowania

Transmitancja widmowa bieguna

Definicja wartości bezwzględnej. x < x y. x =

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Zestaw 0. 1 sin 2 x ; k) (arctg x) 0 = 1 ; l) (arcctg x) x 2 m) (arcsin x) 0 = p 1

KONKURS PRZEDMIOTOWY Z FIZYKI dla uczniów gimnazjów. Schemat punktowania zadań

MODEL ODPOWIEDZI I SCHEMAT OCENIANIA ARKUSZA II. Zdający może rozwiązać zadania każdą poprawną metodą. Otrzymuje wtedy maksymalną liczbę punktów.

Wektory. P. F. Góra. rok akademicki

MODEL ODPOWIEDZI I SCHEMAT OCENIANIA ARKUSZA II. Zdający może rozwiązać zadania każdą poprawną metodą. Otrzymuje wtedy maksymalną liczbę punktów.

( ) σ v. Adam Bodnar: Wytrzymałość Materiałów. Analiza płaskiego stanu naprężenia.

INSTRUKCJE WARUNKOWE. Zadanie nr 1. Odpowiedź. schemat blokowy

( L,S ) I. Zagadnienia

J. Szantyr Wykład 8 Warstwy przyścienne i ślady 1

PODSTAWY AUTOMATYKI 1 ĆWICZENIA

Filtry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego

Przekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:

Opis układów złożonych za pomocą schematów strukturalnych. dr hab. inż. Krzysztof Patan

Technika regulacji automatycznej

Zadanie 1. Podaj model matematyczny układu jak na rysunku: a) w postaci transmitancji, b) w postaci równań stanu (równań różniczkowych).

1. Funkcje zespolone zmiennej rzeczywistej. 2. Funkcje zespolone zmiennej zespolonej

interaktywny pakiet przeznaczony do modelowania, symulacji, analizy dynamicznych układów ciągłych, dyskretnych, dyskretno-ciągłych w czasie

Metody systemowe i decyzyjne w informatyce

Przygotowanie do Egzaminu Potwierdzającego Kwalifikacje Zawodowe

3.3. UKŁADY RÓWNAŃ LINIOWYCH. Równanie liniowe z dwiema niewiadomymi. Równaniem liniowym z dwiema niewiadomymi x i y nazywamy równanie postaci

Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI

EGZAMIN GIMNAZJALNY W ROKU SZKOLNYM 2012/2013

Projekt Era inżyniera pewna lokata na przyszłość jest współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA

Wykład Analiza jakościowa równań różniczkowych

METODY KOMPUTEROWE 10

Metody analizy obwodów w stanie ustalonym

Projekt Era inżyniera pewna lokata na przyszłość jest współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

ALGORYTMY. 1. Podstawowe definicje Schemat blokowy

Podstawy Automatyki. Karol Cupiał

Wykład z Technologii Informacyjnych. Piotr Mika

Metody Eulera i Eulera-Cauchy'ego rozwiązywania równań różniczkowych zwyczajnych. y 3 := x 2 (1) ( ) Rozwiązanie dokładne równania (1) (2)

1. Liczby zespolone i

3.2. Podstawowe własności funkcji. Funkcje cyklometryczne, hiperboliczne. Definicję funkcji f o dziedzinie X i przeciwdziedzinie Y mamy w 3A5.

Wyk lad 4 Macierz odwrotna i twierdzenie Cramera

Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Sterowanie ciągłe. Teoria sterowania układów jednowymiarowych

λ = 92 cm 4. C. Z bilansu cieplnego wynika, że ciepło pobrane musi być równe oddanemu

Ć w i c z e n i e K 2 b

Rozwiązywanie belek prostych i przegubowych wyznaczanie reakcji i wykresów sił przekrojowych 4-5

Obwody prądu zmiennego

MATEMATYKA Przed próbną maturą. Sprawdzian 3. (poziom podstawowy) Rozwiązania zadań

Interpolacja. Układ. x exp. = y 1. = y 2. = y n

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH

Pracownia Automatyki i Elektrotechniki Katedry Tworzyw Drzewnych Ćwiczenie 2. Analiza obwodów liniowych przy wymuszeniach stałych

Blok 4: Dynamika ruchu postępowego. Równia, wielokrążki, układy ciał

2. CHARAKTERYSTYKI GEOMETRYCZNE FIGUR PŁASKICH

Wartości i wektory własne

MES polega na wyznaczaniu interesujących nas parametrów w skończonej ilości punktów. A co leży pomiędzy tymi punktami?

Plan wykładu. Własności statyczne i dynamiczne elementów automatyki:

Algorytm. Słowo algorytm pochodzi od perskiego matematyka Mohammed ibn Musa al-kowarizimi (Algorismus - łacina) z IX w. ne.

Systemy przetwarzania sygnałów

Pod staw a y y a ut u om o a m tyki Wykład 2

Zadania na dowodzenie Opracowała: Ewa Ślubowska

Filtry aktywne czasu ciągłego i dyskretnego

Wstęp do informatyki. Maszyna RAM. Schemat logiczny komputera. Maszyna RAM. RAM: szczegóły. Realizacja algorytmu przez komputer

RZĘDU PIERWSZEGO. RÓWNANIE BERNOULLIEGO. RÓWNANIE JEDNORODNE. KRZYWE ORTOGONALNE. RÓWNANIE BERNOULLIEGO. Nieliniowe równanie różniczkowe Bernoulliego

Algorytm. Krótka historia algorytmów

Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania

PRÓBNY EGZAMIN MATURALNY

Transkrypt:

Politechnika Warzawka Inttt Atomatki i Robotki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościeln PODSTAWY AUTOMATYKI. Schemat blokowe

Schemat blokow Schemat blokowe trktralne: przedtawiają wzajemne powiązania pomiędz pozczególnmi zepołami analizowanego element lb kład, tzn. podają kiernki przepłw gnałów oraz związki międz gnałami wejściowmi i wjściowmi wztkich zepołów. Na chemacie blokowm nie przedtawia ię kontrkcji pozczególnch elementów kład, a jednie ich ogólne właności i wzajemne powiązania międz pozczególnmi elementami

Węzł informacjne Węzł informacjne zaczepowe: reprezentją na chematach blokowch rządzenia, które pozwalają pobierać tę amą informację do kilk gałęzi kład a b p p M p p p p

Węzł macjne Węzł macjne: reprezentją na chematach blokowch rządzenia, w którch zachodzi algebraiczne z względnieniem znaków mowanie gnałów z z=

Węzł macjne przkład 5 a p A p p p C p p p A a Równanie ił działającch na miezek prężt: b A C p p p p p p A C C a b p p A C A C p p p A p c A p p p p A C c A C A C b p A C A C dzie: p,p gnał wejściowe ciśnienia; gnał wjściow przenięcie; A powierzchnia efektwna miezka prężtego; C ztwność miezka; p

Węzł macjne przkład 6 Dźwignia: prz małch przemiezczeniach i zgodnie z zaadą perpozcji można zapiać: a b b ab a ab a b ab b a b b b a a b a ab a b dzie:, gnał wejściowe przenięcia; gnał wjściow przenięcia;, kładowe przenięcia ; a, b ramiona dźwigni a

Przekztałcenia chematów blokowch 7 Ab wznaczć tranmitancję całego obiekt na podtawie chemat blokowego, należ dan chemat trktraln przekztałcić do najprotzej potaci: W przpadk dość wikłanch potaci chematów blokowch należ w pierwzej kolejności dokonać takich prozczeń, ab wtępował tlko chemat połączeń: zeregowch równoległch ze przężeniem zwrotnm

8 Przekztałcenia chematów blokowch Połączenia zeregowe: n i i Uwaga: Dla elementów wielowmiarowch i i ą macierzami tranmitancjami i nie wolno zmieniać kolejności w ilocznie macierz

9 Przekztałcenia chematów blokowch Połączenia równoległe: n i i

0 Przekztałcenia chematów blokowch Połączenia ze przężeniem zwrotnm: ] [ v v v

Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn

Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn

Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn = = =

Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Schemat pierwotn Schemat równoważn = = = =

Przekztałcenia chematów blokowch 5 Przkład : a 5 b 5 c

Przekztałcenia chematów blokowch 6 Przkład : a 5 b 5 c

Przekztałcenia chematów blokowch 7 c 5 d 5 5

Przekztałcenia chematów blokowch 8 Przkład : a 5 b 5 c

Przekztałcenia chematów blokowch 9 Przkład : a 5 b b / 5 c 5

Przekztałcenia chematów blokowch 0 c a / 5 5 d b 5 c

Przekztałcenia chematów blokowch 5 c e 5 f d 5 5

Przekztałcenia chematów blokowch a c d f g h g a 5 Równania pozczególnch b d f a bloków: 5 g h d Równania węzłów macjnch: d c g f h c a g 5

Przekztałcenia chematów blokowch 5 5 5 5 5 5 g g g c c d g d c d d g h f g g

Przkład kładania chematów blokowch Schemat kopiał hdralicznego: T k T x c c d T b d T a c d c x cd x d cd T m b a T k T Ta c d bd ac k bd

Przkład kładania chematów blokowch 5 Układ reglacji poziom ciecz w zbiornik: dh k Q Q dt Q Q Q k h Q a k T b a h Q k k a k at b k at b at b kk a

Przkład 6

7 Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch Przenięcia węzłów informacjnch i macjnch L.p. Schemat pierwotn Schemat równoważn L.p. Schemat pierwotn Schemat równoważn 5 6 7 = = = = 8 = =