J. Buśkiewicz Wstęp do teorii mechanizmów 1

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "J. Buśkiewicz Wstęp do teorii mechanizmów 1"

Transkrypt

1 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 1 Sps treśc Wstęp do teor mechanzmów maszyn... 1 Cel zakres przedmotu... 1 Pojęca wstępne - Symbolka... 2 Węzły... 3 Węzy... 5 Stopeń ruchlwośc... 6 Stopeń ruchlwośc łańcucha knematycznego... 6 Klasyfkacja mechanzmów... 9 Rodzny mechanzmów... 9 Funkcjonalny podzał mechanzmów... 9 Wstęp do teor mechanzmów maszyn Cel zakres przedmotu Teora mechanzmów maszyn (TMM) (Mechanms and Machne Theory) jest nauką obejmującą zagadnena przenesena ruchu sł w maszynach oraz zagadnena określana sł wywołanych ruchem jak badanem zwązków mędzy słam a ruchem maszyny. Stanow obok wytrzymałośc materałów jedną z dyscypln nauk o maszynach. TMM dzel sę na: - strukturę knematykę mechanzmów: Klasyfkacja, teora konstruowana, określane torów prędkośc przyspeszeń (analza mechanzmów), projektowane w celu realzacj zamerzonego ruchu (synteza mechanzmów). - dynamkę mechanzmów maszyn: Określane sł dzałających na elementy maszyn, badane zwązków mędzy słam a ruchem mechanzmu. Bblografa 1. Parszewsk Z.: Teora Maszyn Mechanzmów. WNT, Warszawa Moreck Adam, Knapczyk Józef Teora mechanzmów manpulatorów. Podstawy przykłady zastosowań w praktyce.wnt, V. Ramamurt, Mechancs of Machnes, Alpha Scence Internatonal Ltd., Harrow, U.K., Olędzk A.: Podstawy Teor Maszyn Mechanzmów, WNT, Warszawa Kożewnkow S. N.: Teora Mechanzmów Maszyn. MON, Warszawa Szewalsk R.: Teora Mechanzmów Maszyn. PWT, Warszawa Wśnewsk S.: Zbór Zadań z Teor Mechanzmów. Wyd. PP, Stosowane metody: - Analtyczne. - Numeryczne, Analtyczno-Numeryczne. - Wykreślne.

2 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 2 Pojęca wstępne - Symbolka Ognwo (lnk) element poruszający sę jak jedno cało (np. korbowód). Czasam uwzględna sę odkształcalność (cęgna, elementy sprężyste). Ognwo można zdefnować tak jak bryłę sztywną, w której odległośc mędzy dowolnym punktam ne zmenają sę lub zmenają sę na skutek odkształceń ognwa. - ognwo neruchome (ostoja, podłoże, podstawa, korpus) - ognwa ruchowe o napędowe (czynne, pędzące) o napędzane (berne, pędzone) Para knematyczna (knematc par) - dwa ognwa połączone ruchowo. Węzeł (jont) połączene ognw warunkujące ch względny ruch. Mechanzm (mechansm) : urządzene przenoszące ruch z ognwa napędowego na ognwa napędzane, tak aby ch ruch był jednoznaczne określony. Maszyna (machne) : urządzene zbudowane z klku mechanzmów połączonych tak, aby wykonywać określone funkcje użyteczne (przenesene ruchu, sł). Innym słowy maszyna to mechanzm lub ch układ nazwany ze względu na wykonywane funkcje technczne. Łańcuch knematyczny (knematc chan) - zbór ognw połączonych ruchowo: a) zamknęty: każde z ognw połączone jest z nnym ognwam ne mnej nż dwoma węzłam, b) otwarty: co najmnej jedno z ognw połączone jest z nnym ognwem jednym węzłem, c) prosty: każde ognwo posada ne węcej nż dwa węzły, d) złożony (slnk V): co najmnej jedno ognwo posada węcej nż dwa węzły, a, d) mechanzm korbowy slnka V a, c) mechanzm jarzmowy Rysunek 1. Łańcuch zamknęty, złożony (a), łańcuch zamknęty prosty (b). Symbolka Dla analzy knematycznej nestotny jest rozkład masy ognwa, ale położene rodzaj węzłów.

3 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 3 Rysunek 2. Trójkąt sztywny (a), ognwo proste (b). Węzły Lczba dopuszczonych przez węzeł możlwych prostych ruchów względnych łączonych ognw określa klasę węzła, a możlwe ruchy względne postać węzła. Ruchy proste to trzy nezależne obroty trzy nezależne przesunęca. Do perwszej klasy należą węzły pozostawające łączonym ognwom jedną możlwość ruchu względnego. - obrotowy (revolute) (łożyska, przeguby) - przesuwny (prsmatc) (suwak, tłok) - śrubowy (mechanzmy śrubowe) Rysunek 3. Para knematyczna obrotowa (a), para przesuwna (b). Postac węzłów II klasy: - dająca dwe możlwośc względnego ruchu obrotowego (dwa perścene, ognwa łańcucha) - względne przesunęce + obrót ognw pary (przegub cylndryczny) Rysunek 4. Węzły klasy drugej. Postac węzłów III klasy: - trzy ruchy obrotowe (przegub kulsty)

4 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 4-2 obrotowe 1 postępowy - 2 postępowe obrotowy Postac węzłów IV klasy: Rysunek 5. Przegub kulsty. Postac węzłów V klasy: Rysunek 6. Węzły klasy IV. Rysunek 7. Węzeł klasy V. Stosuje sę równeż klasyfkację odwrotną, w której węzły I klasy są węzłam V klasy, td. Węzły dzel sę równeż na: - Nższe: w których ognwa stykają sę na pewnych powerzchnach ( obrotowe przegub, przesuwne - suwak). Rysunek 8. Przykłady połączeń klasyfkowanych jako węzły nższe. - Wyższe: w których ognwa stykają sę w punktach lub wzdłuż ln (krzywka).

5 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 5 Rysunek 9. Mechanzmy krzywkowe jako przykładu mechanzmów z węzłam wyższym. Węzy Węzy (constrants) to materalne ogranczena nałożone na ruch mechanzmu, krępujące swobodę ruchu. Węzy wspólne występują, gdy skojarzene szeregu par w łańcuch nakłada pewne ogranczena na ruch względny wszystkch ognw. Np. każde ognwo ma 6 stopn swobody, ale po skojarzenu można otrzymać łańcuch pracujący w jednej płaszczyźne. Wtedy lczba stopn swobody narzucona przez węzy wspólne redukuje sę do 3. Węzy berne węzy newprowadzające żadnych nowych ogranczeń ruchu (1). Zbędne stopne swobody (lokalne stopne swobody): dodatkowe możlwośc ruchów pewnych ognw nemające wpływu na ruch ognw pozostałych (2). Rysunek 10. Węzy berne ED w czworoboku przegubowym (a), zbędne stopne swobody (lokalne stopne swobody) w mechanzme krzywkowym reprezentowane przez ruch rolk A.

6 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 6 Stopeń ruchlwośc Stopeń ruchlwośc łańcucha knematycznego w ( degree of moblty) lczba jego stopn swobody względem osto, tj. ruchów, które ognwa łańcucha mogą wykonywać nezależne od nnych ruchów. Jednocześne jest to lczba parametrów, za pomocą których można jednoznaczne opsać położene każdego z ognw. Dla uzyskana jednoznacznego ruchu mechanzmu trzeba zadać w ruchów prostych jego ognw. Stopeń ruchlwośc determnuje zatem lczbę ognw napędowych w mechanzmach płaskch, co jest warunkem jednobeżnośc (określonośc ruchu wszys tkch ognw). W mechanzmach najczęścej jeden stopeń swobody jest obsługwany przez jeden slnk. Stopeń ruchlwośc łańcucha knematycznego Załóżmy, że mechanzm zbudowany jest z n ognw. Odrzucając węzy berne zbędne stopne swobody oraz uwzględnając węzy wspólne każde z ognw ma r stopn swobody, jeżel ne są one ze sobą oraz ostoją połączone. Lczba rn określa sumaryczną lczbę stopn swobody. Skojarzmy ognwa w łańcuch, wtedy węzeł klasy zezwala na ruchów względnych, a węc odbera ognwom r stopn swobody. Jeżel lczba węzłów - tej klasy wynos p, to łączne wszystke węzły tej klasy odberają ( r ) p stopn swobody. Uwzględnając węzły wszystkch klas, których lczbę oznaczono jako p, ostateczne otrzymuje sę stopeń ruchlwośc mechanzmu w w rn rn rp r1 1 r1 1 ( r ) p rn p r( n p) r1 1 r1 1 rp p r1 1 p rn r r1 1 p r1 1 p w r( n p) p 1 Przykład Wyznaczyć stopeń ruchlwośc przestrzennego czworoboku przegubowego. r 1 Rysunek 11. Przestrzenny czworobok przegubowy.

7 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 7 n 3; p p3 4; r 6; w r( n p) 3p 6(3 4) 12 6; w 6 Stopne swobody - obrót ognwa 1 wokół os (OA), - obrót ognwa 2 wokół os (AB), - obrót ognwa 3 wokół os (CD), - obrót ognw 2 3 wokół os (AC), - położene węzła A ognwa 1 opsują dwe współrzędne kątowe (, ), gdyż R const. Zadana na wyznaczane ruchlwośc Wyznacz ruchlwość ponższych mechanzmów płaskch Zadane 1 Odpowedź n 7, p 9, w 3n 2 p 3 Zadane 2 Rysunek 12. Mechanzm w zadanu 1. Odpowedź n 7, p 9, w 3n 2 p 3 Zadane 3 Rysunek 13. Mechanzm w zadanu 2.

8 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 8 Odpowedź n 5, p 7, w 3n 2 p 1 Rysunek 14. Mechanzm w zadanu 3. Stosuje sę równeż klasyfkację odwrotną, w której węzły I klasy są węzłam V klasy, td. Wtedy węzeł klasy zezwala na 6- ruchów względnych, a odbera ognwom stopn swobody. Załóżmy, że mechanzm przestrzenny zbudowany jest z n ognw ruchomych. Odrzucając węzy berne zbędne stopne swobody oraz uwzględnając węzy wspólne każde z ognw ma 6 stopn swobody, jeżel ne są one ze sobą oraz ostoją połączone. Lczba 6 n określa sumaryczną lczbę stopn swobody. Skojarzmy ognwa w łańcuch, wtedy węzeł klasy zezwala na 6- ruchów względnych a węc odbera ognwom stopn swobody. Łączne wszystke węzły tej klasy odberają p stopn swobody. Uwzględnając węzły wszystkch klas ostateczne otrzymuje sę stopeń ruchlwośc mechanzmu. r 1 w 6n p 1 w 6n 5p 4 p 3p p p W mechanzmach płaskch każde ognwo posada trzy stopne swobody. Mogą występować węzły IV V klasy. Węzły V klasy odberają dwa stopne swobody a IV klasy jeden stopeń swobody: w 3n 2 p p 5 4 Gdy występują tylko węzły pątej klasy wtedy: p p5 w 3n 2 p W mechanzmach płaskch klnowych każde ognwo posada dwa stopne swobody. Mogą występować węzły V klasy. Węzły V klasy odberają jeden stopeń swobody: w 2n p 5 Położena osoblwe Specyfczne położena w których dochodz do chwlowej zmany stopna ruchlwośc 2 1

9 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 9 Rysunek 15. Mechanzm w położenu, w którym zyskuje dodatkowy stopeń (a), położene, w którym dochodz do zablokowana mechanzmu (b). Klasyfkacja mechanzmów Rodzny mechanzmów Klasyfkacja w zależnośc od lczby r możlwych rodzajów ruchu prostego ognw - r = 1 pojedyncze pary I klasy - r = 6 mechanzmy przestrzenne w = 6(n-p) + p *p 5 - r = 3 - mechanzmy płaske III rodzny: w = 3(n-p) + p 1 + 2p 2 ; gdy stneją tylko węzły I klasy w = 3n-2p 1. - r = 2 - mechanzmy płaske klnowe II rodzny: w = 2(n-p) + p 1 =2n p 1 ; p = p 1 Rysunek 16. Mechanzm klnowy. Funkcjonalny podzał mechanzmów Jest to podzał ze względu na funkcje użyteczne mechanzmów, rodzaj zastosowań wykonywanych zadań techncznych. Ta klasyfkacja jest przydatna dla konstruktorów, natomast neużyteczna do celów naukowych. - mechanzmy dźwgnowe o czworobok przegubowy (four -bar lnkage) (mechanzmy obrabarek, strugarka poprzeczna, meszalnk napęd od korby; drezyna, maszyna do szyca napęd od wahacza; żurawe wypadowe dwuwahaczowe)

10 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 10 Rysunek 24. Czworobok przegubowy: wahacz (CB), łącznk (AB), korba (OA). o korbowo wodzkowy (crank-slder mechansm) (slnk, sprężark tłokowe) Rysunek 25. Mechanzm korbowo-wodzkowy: korba (OA), korbowód (AB), wodzk (B), prowadnca. o jarzmowe - suwak w ruchomej prowadncy (napęd strugarek przyspeszony ruch jałowy, wolny ruch roboczy) Rysunek 26. Mechanzm jarzmowy: korba (OA), jarzmo (AB), kameń (CB). - mechanzmy śrubowe zamana ruchu obrotowego na posuwsty w kerunku os obrotu (zmana wysęgu żurawa) - mechanzmy krzywkowe (cam mechansm) (napęd rozrządu w maszynach ceplnych, maszyny włókenncze) o krzywka-popychacz o krzywka talerzyk

11 J. Buśkewcz Wstęp do teor mechanzmów 11 Rysunek 27. Mechanzmy krzywka-popychacz (a), krzywka-talerzyk. - Mechanzmy zębate, cerne, cęgnowe przenoszene ruchu obrotowego z jednego wału na drug przekładne (gears)

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie

Bardziej szczegółowo

TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW

TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371

Bardziej szczegółowo

TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW

TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371

Bardziej szczegółowo

RUCH OBROTOWY Można opisać ruch obrotowy ze stałym przyspieszeniem ε poprzez analogię do ruchu postępowego jednostajnie zmiennego.

RUCH OBROTOWY Można opisać ruch obrotowy ze stałym przyspieszeniem ε poprzez analogię do ruchu postępowego jednostajnie zmiennego. RUCH OBROTOWY Można opsać ruch obrotowy ze stałym przyspeszenem ε poprzez analogę do ruchu postępowego jednostajne zmennego. Ruch postępowy a const. v v at s s v t at Ruch obrotowy const. t t t Dla ruchu

Bardziej szczegółowo

ZARYS TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN

ZARYS TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN cssno JAN ODERFELD ZARYS TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN ŁÓDŹ - 1959 - WARSZAWA PAŃSTWOWE WYDAWNICTWO NAUKOWE Spia- rzeczy SPIS' RZECZY Pr a edmowa... 4... *.... 3 1. Wstęp '. 5 2. Struktura mechanizmów-k

Bardziej szczegółowo

CZ.1. ANALIZA STATYCZNA I KINETOSTATYCZNA MECHANIZMÓW

CZ.1. ANALIZA STATYCZNA I KINETOSTATYCZNA MECHANIZMÓW Automatyka Robotyka Podstawy odelowana Syntezy echanzmów Analza statyczna knetostatyczna mechanzmów CZ.1. 1 CZ.1. ANALIZA STATYCZNA I KINETOSTATYCZNA ECHANIZÓW Dynamka jest dzałem mechank zajmującej sę

Bardziej szczegółowo

Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych

Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez

Bardziej szczegółowo

Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych

Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez

Bardziej szczegółowo

2. STOPIEŃ KINEMATYCZNEJ NIEWYZNACZALNOŚCI

2. STOPIEŃ KINEMATYCZNEJ NIEWYZNACZALNOŚCI Część. STOPIEŃ KINEMATYCZNEJ NIEWYZNACZALNOŚCI.. STOPIEŃ KINEMATYCZNEJ NIEWYZNACZALNOŚCI W metodze sł w celu przyjęca układu podstawowego należało odrzucć węzy nadlczbowe. O lczbe odrzuconych węzów decydował

Bardziej szczegółowo

(M2) Dynamika 1. ŚRODEK MASY. T. Środek ciężkości i środek masy

(M2) Dynamika 1. ŚRODEK MASY. T. Środek ciężkości i środek masy (MD) MECHANIKA - Dynamka T. Środek cężkośc środek masy (M) Dynamka T: Środek cężkośc środek masy robert.szczotka(at)gmal.com Fzyka astronoma, Lceum 01/014 1 (MD) MECHANIKA - Dynamka T. Środek cężkośc środek

Bardziej szczegółowo

Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych

Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Podstawy analizy strukturalnej układów kinematycznych Układem kinematycznym nazywamy dowolny zespół elementów składowych (członów) połączonych ze sobą w sposób umożliwiający ruch względny stworzony przez

Bardziej szczegółowo

ZASADA ZACHOWANIA MOMENTU PĘDU: PODSTAWY DYNAMIKI BRYŁY SZTYWNEJ

ZASADA ZACHOWANIA MOMENTU PĘDU: PODSTAWY DYNAMIKI BRYŁY SZTYWNEJ ZASADA ZACHOWANIA MOMENTU PĘDU: PODSTAWY DYNAMIKI BYŁY SZTYWNEJ 1. Welkośc w uchu obotowym. Moment pędu moment sły 3. Zasada zachowana momentu pędu 4. uch obotowy były sztywnej względem ustalonej os -II

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018

Bardziej szczegółowo

ver ruch bryły

ver ruch bryły ver-25.10.11 ruch bryły ruch obrotowy najperw punkt materalny: m d v dt = F m r d v dt = r F d dt r p = r F d dt d v r v = r dt d r d v v= r dt dt def r p = J def r F = M moment pędu moment sły d J dt

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018

Bardziej szczegółowo

Teoria maszyn mechanizmów

Teoria maszyn mechanizmów Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI 13 1. Pojęcia wstępne do teorii

Bardziej szczegółowo

Analiza rodzajów skutków i krytyczności uszkodzeń FMECA/FMEA według MIL STD - 1629A

Analiza rodzajów skutków i krytyczności uszkodzeń FMECA/FMEA według MIL STD - 1629A Analza rodzajów skutków krytycznośc uszkodzeń FMECA/FMEA według MIL STD - 629A Celem analzy krytycznośc jest szeregowane potencjalnych rodzajów uszkodzeń zdentyfkowanych zgodne z zasadam FMEA na podstawe

Bardziej szczegółowo

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki

Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 03/08. BOGDAN BRANOWSKI, Poznań, PL JAROSŁAW FEDORCZUK, Poznań, PL

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 03/08. BOGDAN BRANOWSKI, Poznań, PL JAROSŁAW FEDORCZUK, Poznań, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 211706 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 380288 (51) Int.Cl. B62M 11/14 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 21.07.2006

Bardziej szczegółowo

PAiTM - zima 2014/2015

PAiTM - zima 2014/2015 PAiTM - zima 204/205 Wyznaczanie przyspieszeń mechanizmu płaskiego metodą planu przyspieszeń (metoda wykreślna) Dane: geometria mechanizmu (wymiary elementów, ich położenie i orientacja) oraz stała prędkość

Bardziej szczegółowo

Egzamin 1 Strona 1. Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2. Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same

Egzamin 1 Strona 1. Egzamin - AR egz Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2. Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same Egzamin 1 Strona 1 Egzamin - AR egz1 2005-06 Zad 1. Rozwiązanie: Zad. 2 Rozwiązanie: Koła są takie same, więc prędkości kątowe też są takie same Zad.3 Rozwiązanie: Zad.4 Rozwiązanie: Egzamin 1 Strona 2

Bardziej szczegółowo

KORZYŚCI PŁYNĄCE ZE STOSOWANIA ZASADY PRAC WIRTUALNYCH NA PRZYKŁADZIE MECHANIKI OGÓLNEJ. 1. Wprowadzenie. 2. Więzy układu materialnego.

KORZYŚCI PŁYNĄCE ZE STOSOWANIA ZASADY PRAC WIRTUALNYCH NA PRZYKŁADZIE MECHANIKI OGÓLNEJ. 1. Wprowadzenie. 2. Więzy układu materialnego. Górnctwo Geonżynera Rok 33 Zeszyt 3/ 2009 Maran Paluch* KORZYŚCI PŁYNĄCE ZE STOSOWNI ZSDY PRC WIRTULNYCH N PRZYKŁDZIE MECHNIKI OGÓLNEJ. Wprowadzene W pracy kerując sę dewzą Johna Zmana: Celem nauk jest

Bardziej szczegółowo

Metody analizy obwodów

Metody analizy obwodów Metody analzy obwodów Metoda praw Krchhoffa, która jest podstawą dla pozostałych metod Metoda transfguracj, oparte na przekształcenach analzowanego obwodu na obwód równoważny Metoda superpozycj Metoda

Bardziej szczegółowo

Prąd elektryczny U R I =

Prąd elektryczny U R I = Prąd elektryczny porządkowany ruch ładunków elektrycznych (nośnków prądu). Do scharakteryzowana welkośc prądu służy natężene prądu określające welkość ładunku przepływającego przez poprzeczny przekrój

Bardziej szczegółowo

PL B1. OSTROWSKI LESZEK, Gdańsk-Wrzeszcz, PL OSTROWSKI STANISŁAW, Gdańsk-Wrzeszcz, PL BUP 26/10

PL B1. OSTROWSKI LESZEK, Gdańsk-Wrzeszcz, PL OSTROWSKI STANISŁAW, Gdańsk-Wrzeszcz, PL BUP 26/10 PL 213042 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213042 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388240 (51) Int.Cl. F02D 15/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

Z poprzedniego wykładu:

Z poprzedniego wykładu: Z poprzedniego wykładu: Człon: Ciało stałe posiadające możliwość poruszania się względem innych członów Para kinematyczna: klasy I, II, III, IV i V (względem liczby stopni swobody) Niższe i wyższe pary

Bardziej szczegółowo

Ogłoszenie. Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz

Ogłoszenie. Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz Laboratorium Badań Technoklimatycznych i Maszyn Roboczych Ogłoszenie Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz. 9 00 12 00. II

Bardziej szczegółowo

Przykład 5.1. Kratownica dwukrotnie statycznie niewyznaczalna

Przykład 5.1. Kratownica dwukrotnie statycznie niewyznaczalna rzykład.. Kratownca dwukrotne statyczne newyznaczana oecene: korzystaąc z metody sł wyznaczyć sły w prętach ponższe kratowncy. const Rozwązane zadana rozpoczynamy od obczena stopna statyczne newyznaczanośc

Bardziej szczegółowo

MECHANIKA 2. Wykład Nr 3 KINEMATYKA. Temat RUCH PŁASKI BRYŁY MATERIALNEJ. Prowadzący: dr Krzysztof Polko

MECHANIKA 2. Wykład Nr 3 KINEMATYKA. Temat RUCH PŁASKI BRYŁY MATERIALNEJ. Prowadzący: dr Krzysztof Polko MECHANIKA 2 Wykład Nr 3 KINEMATYKA Temat RUCH PŁASKI BRYŁY MATERIALNEJ Prowadzący: dr Krzysztof Polko Pojęcie Ruchu Płaskiego Rys.1 Ruchem płaskim ciała sztywnego nazywamy taki ruch, w którym wszystkie

Bardziej szczegółowo

KINEMATYKA MANIPULATORÓW

KINEMATYKA MANIPULATORÓW KIEMK MIULOÓW WOWDEIE. Manpulator obot można podzelć na zęść terująą mehanzną. Część mehanzna nazywana jet manpulatorem. punktu wdzena Mehank ta zęść jet najbardzej ntereująa. Manpulator zaadnzo można

Bardziej szczegółowo

Portfele zawierające walor pozbawiony ryzyka. Elementy teorii rynku kapitałowego

Portfele zawierające walor pozbawiony ryzyka. Elementy teorii rynku kapitałowego Portel nwestycyjny ćwczena Na podst. Wtold Jurek: Konstrukcja analza rozdzał 5 dr chał Konopczyńsk Portele zawerające walor pozbawony ryzyka. lementy teor rynku kaptałowego 1. Pożyczane penędzy amy dwa

Bardziej szczegółowo

1. K 5 Ruch postępowy i obrotowy ciała sztywnego

1. K 5 Ruch postępowy i obrotowy ciała sztywnego 1. K 5 Ruch postępowy i obrotowy ciała sztywnego Zadanie 1 Koło napędowe o promieniu r 1 =1m przekładni ciernej wprawia w ruch koło o promieniu r =0,5m z przyspieszeniem 1 =0, t. Po jakim czasie prędkość

Bardziej szczegółowo

SZTUCZNA INTELIGENCJA

SZTUCZNA INTELIGENCJA SZTUCZNA INTELIGENCJA WYKŁAD 15. ALGORYTMY GENETYCZNE Częstochowa 014 Dr hab. nż. Grzegorz Dudek Wydzał Elektryczny Poltechnka Częstochowska TERMINOLOGIA allele wartośc, waranty genów, chromosom - (naczej

Bardziej szczegółowo

KRZYWA BÉZIERA TWORZENIE I WIZUALIZACJA KRZYWYCH PARAMETRYCZNYCH NA PRZYKŁADZIE KRZYWEJ BÉZIERA

KRZYWA BÉZIERA TWORZENIE I WIZUALIZACJA KRZYWYCH PARAMETRYCZNYCH NA PRZYKŁADZIE KRZYWEJ BÉZIERA KRZYWA BÉZIERA TWORZENIE I WIZUALIZACJA KRZYWYCH PARAMETRYCZNYCH NA PRZYKŁADZIE KRZYWEJ BÉZIERA Krzysztof Serżęga Wyższa Szkoła Informatyk Zarządzana w Rzeszowe Streszczene Artykuł porusza temat zwązany

Bardziej szczegółowo

Młody inżynier robotyki

Młody inżynier robotyki Młody inżynier robotyki Narzędzia pracy Klocki LEGO MINDSTORMS NXT Oprogramowanie służące do programowanie kostki programowalnej robora LEGO Mindstorms Nxt v2.0 LEGO Digital Designer - program przeznaczony

Bardziej szczegółowo

PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA W PILE INSTYTUT POLITECHNICZNY. Zakład Budowy i Eksploatacji Maszyn PRACOWNIA TERMODYNAMIKI TECHNICZNEJ INSTRUKCJA

PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA W PILE INSTYTUT POLITECHNICZNY. Zakład Budowy i Eksploatacji Maszyn PRACOWNIA TERMODYNAMIKI TECHNICZNEJ INSTRUKCJA PAŃSTWOWA WYŻSZA SZKOŁA ZAWODOWA W PILE INSTYTUT POLITECHNICZNY Zakład Budowy Eksploatacj Maszyn PRACOWNIA TERMODYNAMIKI TECHNICZNEJ INSTRUKCJA Temat ćwczena: PRAKTYCZNA REALIZACJA PRZEMIANY ADIABATYCZNEJ.

Bardziej szczegółowo

Proces narodzin i śmierci

Proces narodzin i śmierci Proces narodzn śmerc Jeżel w ewnej oulacj nowe osobnk ojawają sę w sosób losowy, rzy czym gęstość zdarzeń na jednostkę czasu jest stała w czase wynos λ, oraz lczba osobnków n, które ojawły sę od chwl do

Bardziej szczegółowo

Moment siły (z ang. torque, inna nazwa moment obrotowy)

Moment siły (z ang. torque, inna nazwa moment obrotowy) Moment sły (z ang. torque, nna nazwa moment obrotowy) Sły zmenają ruch translacyjny odpowednkem sły w ruchu obrotowym jest moment sły. Tak jak sła powoduje przyspeszene, tak moment sły powoduje przyspeszene

Bardziej szczegółowo

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06. Państwowa Wyższa Szko la Zawodowa w Nowym Sa czu Karta przedmiotu Instytut Techniczny obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016 Kierunek studiów: Zarządzanie i inżynieria

Bardziej szczegółowo

Kiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6.

Kiść robota. Rys. 1. Miejsce zabudowy chwytaka w robocie IRb-6. Temat: CHWYTAKI MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Wprowadzenie Chwytak jest zabudowany na końcu łańcucha kinematycznego manipulatora zwykle na tzw. kiści. Jeżeli kiść nie występuje chwytak mocowany jest do ramienia

Bardziej szczegółowo

XLI OLIMPIADA FIZYCZNA ETAP WSTĘPNY Zadanie teoretyczne

XLI OLIMPIADA FIZYCZNA ETAP WSTĘPNY Zadanie teoretyczne XLI OLIMPIADA FIZYCZNA ETAP WSTĘPNY Zadane teoretyczne Rozwąż dowolne rzez sebe wybrane dwa sośród odanych nże zadań: ZADANIE T Nazwa zadana: Protony antyrotony A. Cząstk o mase równe mase rotonu, ale

Bardziej szczegółowo

PL B1. ŻBIKOWSKI JERZY, Zielona Góra, PL BUP 03/06. JERZY ŻBIKOWSKI, Zielona Góra, PL WUP 09/11 RZECZPOSPOLITA POLSKA

PL B1. ŻBIKOWSKI JERZY, Zielona Góra, PL BUP 03/06. JERZY ŻBIKOWSKI, Zielona Góra, PL WUP 09/11 RZECZPOSPOLITA POLSKA RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 209441 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 369279 (51) Int.Cl. F16H 7/06 (2006.01) F16G 13/06 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J

Bardziej szczegółowo

WikiWS For Business Sharks

WikiWS For Business Sharks WkWS For Busness Sharks Ops zadana konkursowego Zadane Opracowane algorytmu automatyczne przetwarzającego zdjęce odręczne narysowanego dagramu na tablcy lub kartce do postac wektorowej zapsanej w formace

Bardziej szczegółowo

AiR. Podstawy modelowania i syntezy mechanizmów. Ćwiczenie laboratoryjne nr 2 str. 1. PMiSM-2017

AiR. Podstawy modelowania i syntezy mechanizmów. Ćwiczenie laboratoryjne nr 2 str. 1. PMiSM-2017 AiR. Podstawy modelowania i syntezy mechanizmów. Ćwiczenie laboratoryjne nr 2 str. Akademia Górniczo-Hutnicza Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Mechaniki i Wibroakustyki PMiSM-207 PODSTAWY

Bardziej szczegółowo

Karta (sylabus) modułu/przedmiotu

Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Karta (sylabus) mułu/przedmotu Budownctwo (Nazwa kerunku studów) Studa I Stopna Przedmot: Materały budowlane II Constructon materals Rok: II Semestr: MK_26 Rzaje zajęć lczba gzn: Studa stacjonarne Studa

Bardziej szczegółowo

Stanisław Cichocki Natalia Nehrebecka. Zajęcia 4

Stanisław Cichocki Natalia Nehrebecka. Zajęcia 4 Stansław Cchock Natala Nehrebecka Zajęca 4 1. Interpretacja parametrów przy zmennych zerojedynkowych Zmenne 0-1 Interpretacja przy zmennej 0 1 w modelu lnowym względem zmennych objaśnających Interpretacja

Bardziej szczegółowo

Zestaw zadań 4: Przestrzenie wektorowe i podprzestrzenie. Liniowa niezależność. Sumy i sumy proste podprzestrzeni.

Zestaw zadań 4: Przestrzenie wektorowe i podprzestrzenie. Liniowa niezależność. Sumy i sumy proste podprzestrzeni. Zestaw zadań : Przestrzene wektorowe podprzestrzene. Lnowa nezależność. Sumy sumy proste podprzestrzen. () Wykazać, że V = C ze zwykłym dodawanem jako dodawanem wektorów operacją mnożena przez skalar :

Bardziej szczegółowo

(13) B1 PL B1 B23D 15/04. (54)Nożyce, zwłaszcza hydrauliczne RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

(13) B1 PL B1 B23D 15/04. (54)Nożyce, zwłaszcza hydrauliczne RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 165304 (13) B1 (21) Num er zgłoszenia: 289293 Urząd Patentowy (22) Data zgłoszenia: 26.02.1991 Rzeczypospolitej Polskiej (51)Int.Cl.5: B23D 15/04

Bardziej szczegółowo

8. ANALIZA KINEMATYCZNA I STATYCZNA USTROJÓW PRĘTOWYCH

8. ANALIZA KINEMATYCZNA I STATYCZNA USTROJÓW PRĘTOWYCH Część 1 8. ANALIZA KINEMATYCZNA I STATYCZNA USTROJÓW PRĘTOWYCH 1 8. 8. ANALIZA KINEMATYCZNA I STATYCZNA USTROJÓW PRĘTOWYCH 8.1. Analiza kinematyczna płaskiego układu tarcz sztywnych. Układy statycznie

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (21) Numer zgłoszenia: 284568 IntC l5: B66D 1/08 ( 5 1 ) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 30. 03. 1990 (54) Kołowrót linowy

Bardziej szczegółowo

MECHANIKA 2 KINEMATYKA. Wykład Nr 5 RUCH KULISTY I RUCH OGÓLNY BRYŁY. Prowadzący: dr Krzysztof Polko

MECHANIKA 2 KINEMATYKA. Wykład Nr 5 RUCH KULISTY I RUCH OGÓLNY BRYŁY. Prowadzący: dr Krzysztof Polko MECHANIKA 2 KINEMATYKA Wykład Nr 5 RUCH KULISTY I RUCH OGÓLNY BRYŁY Prowadzący: dr Krzysztof Polko Określenie położenia ciała sztywnego Pierwszy sposób: Określamy położenia trzech punktów ciała nie leżących

Bardziej szczegółowo

Analiza danych OGÓLNY SCHEMAT. http://zajecia.jakubw.pl/ Dane treningowe (znana decyzja) Klasyfikator. Dane testowe (znana decyzja)

Analiza danych OGÓLNY SCHEMAT. http://zajecia.jakubw.pl/ Dane treningowe (znana decyzja) Klasyfikator. Dane testowe (znana decyzja) Analza danych Dane trenngowe testowe. Algorytm k najblższych sąsadów. Jakub Wróblewsk jakubw@pjwstk.edu.pl http://zajeca.jakubw.pl/ OGÓLNY SCHEMAT Mamy dany zbór danych podzelony na klasy decyzyjne, oraz

Bardziej szczegółowo

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 B62K 5/04 ( ) Białoń Leszek, Nowy Sącz, PL BUP 22/07. Leszek Białoń, Nowy Sącz, PL

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1 B62K 5/04 ( ) Białoń Leszek, Nowy Sącz, PL BUP 22/07. Leszek Białoń, Nowy Sącz, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 116072 (22) Data zgłoszenia: 19.04.2006 (19) PL (11) 64106 (13) Y1 (51) Int.Cl.

Bardziej szczegółowo

METODA UKŁADÓW WIELOCZŁONOWYCH W SYSTEMACH CAD MULTIBODY SYSTEMS METHOD IN CAD SYSTEMS

METODA UKŁADÓW WIELOCZŁONOWYCH W SYSTEMACH CAD MULTIBODY SYSTEMS METHOD IN CAD SYSTEMS TADEUSZ CZYŻEWSI METODA UŁADÓW WIELOCZŁONOWYCH W SYSTEMACH CAD MULTIBODY SYSTEMS METHOD IN CAD SYSTEMS S t r e s z c z e n e A b s t r a c t Badane ruchu układów złożonych z welu członów poruszających

Bardziej szczegółowo

Teoria Maszyn i Dynamika Mechanizmów II

Teoria Maszyn i Dynamika Mechanizmów II Teoria Maszyn i Dynamika Mechanizmów II Wydział Mechaniczny, Kierunek studiów: Mechatronika, studia II stopnia (magisterskie), rok akademicki: 2010/2011 Liczba godzin: wykład 15 ćwiczenia 15 Wykład: prof.

Bardziej szczegółowo

UKŁADY WIELOCZŁONOWE Z WIĘZAMI JEDNOSTRONNYMI W ZASTOSOWANIU DO MODELOWANIA ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH

UKŁADY WIELOCZŁONOWE Z WIĘZAMI JEDNOSTRONNYMI W ZASTOSOWANIU DO MODELOWANIA ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH POLITECHNIKA GDAŃSKA KRZYSZTOF LIPIŃSKI UKŁADY WIELOCZŁONOWE Z WIĘZAMI JEDNOSTRONNYMI W ZASTOSOWANIU DO MODELOWANIA ZŁOŻONYCH UKŁADÓW MECHANICZNYCH GDAŃSK 2012 PRZEWODNICZĄCY KOMITETU REDAKCYJNEGO WYDAWNICTWA

Bardziej szczegółowo

PL B1. Mechanizm bezstopniowej zmiany wzniosu i czasu otwarcia zaworu w tłokowym silniku spalinowym

PL B1. Mechanizm bezstopniowej zmiany wzniosu i czasu otwarcia zaworu w tłokowym silniku spalinowym PL 223978 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223978 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 408485 (51) Int.Cl. F01L 1/18 (2006.01) F01L 13/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Z1/1. ANALIZA KINEMATYCZNA PŁASKICH UKŁADÓW PRĘTOWYCH ZADANIE 1

Z1/1. ANALIZA KINEMATYCZNA PŁASKICH UKŁADÓW PRĘTOWYCH ZADANIE 1 Z/. NLZ KNEMTYCZN PŁSKCH UKŁDÓW PRĘTOWYCH ZDNE Z/. NLZ KNEMTYCZN PŁSKCH UKŁDÓW PRĘTOWYCH ZDNE Z/.. Kratownica numer Sprawdzić czy kratownica płaska przedstawiona na rysunku Z/. jest układem geometrycznie

Bardziej szczegółowo

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL BUP 12/14. ANTONI SZUMANOWSKI, Warszawa, PL PAWEŁ KRAWCZYK, Ciechanów, PL

PL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL BUP 12/14. ANTONI SZUMANOWSKI, Warszawa, PL PAWEŁ KRAWCZYK, Ciechanów, PL PL 222644 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 222644 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 401778 (51) Int.Cl. F16H 55/56 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:

Bardziej szczegółowo

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 10/05

PL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 10/05 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 207396 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 363254 (51) Int.Cl. F16C 11/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia: 03.11.2003

Bardziej szczegółowo

STATYSTYKA MATEMATYCZNA WYKŁAD 5 WERYFIKACJA HIPOTEZ NIEPARAMETRYCZNYCH

STATYSTYKA MATEMATYCZNA WYKŁAD 5 WERYFIKACJA HIPOTEZ NIEPARAMETRYCZNYCH STATYSTYKA MATEMATYCZNA WYKŁAD 5 WERYFIKACJA HIPOTEZ NIEPARAMETRYCZNYCH 1 Test zgodnośc χ 2 Hpoteza zerowa H 0 ( Cecha X populacj ma rozkład o dystrybuance F). Hpoteza alternatywna H1( Cecha X populacj

Bardziej szczegółowo

INSTYTUT LABORATORIUM ZAKŁAD TEORII KONSTRUKCJ Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN MANIPULATORÓW MECHANIZMÓW I MASZYN

INSTYTUT LABORATORIUM ZAKŁAD TEORII KONSTRUKCJ Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN MANIPULATORÓW MECHANIZMÓW I MASZYN INSTYTUT KONSTRUKCJ MASZYN NR ĆW.: LABORATORIUM Z TEORII MECHANIZMÓW I MASZYN ZAKŁAD TEORII MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEMAT: Analza knematczna mechanzmów metodam numercznm. WPROWADZENIE Do wznaczana

Bardziej szczegółowo

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 05/18. WOJCIECH SAWCZUK, Bogucin, PL MAŁGORZATA ORCZYK, Poznań, PL

PL B1. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL BUP 05/18. WOJCIECH SAWCZUK, Bogucin, PL MAŁGORZATA ORCZYK, Poznań, PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 229658 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 418362 (51) Int.Cl. F02B 41/00 (2006.01) F02B 75/32 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Warunek równowagi bryły sztywnej: Znikanie sumy sił przyłożonych i sumy momentów sił przyłożonych.

Warunek równowagi bryły sztywnej: Znikanie sumy sił przyłożonych i sumy momentów sił przyłożonych. Warunek równowag bryły sztywnej: Znkane suy sł przyłożonych suy oentów sł przyłożonych. r Precesja koła rowerowego L J Oznaczena na poprzench wykłaach L L L L g L t M M F L t F Częstość precesj: Ω ϕ t

Bardziej szczegółowo

Mechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi)

Mechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi) Kinematyka Mechanika ogólna Wykład nr 7 Elementy kinematyki Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez wnikania w związek

Bardziej szczegółowo

Mechanika teoretyczna

Mechanika teoretyczna Wypadkowa -metoda analityczna Mechanika teoretyczna Wykład nr 2 Wypadkowa dowolnego układu sił. Równowaga. Rodzaje sił i obciążeń. Rodzaje ustrojów prętowych. Składowe poszczególnych sił układu: Składowe

Bardziej szczegółowo

Współczynnik przenikania ciepła U v. 4.00

Współczynnik przenikania ciepła U v. 4.00 Współczynnk przenkana cepła U v. 4.00 1 WYMAGANIA Maksymalne wartośc współczynnków przenkana cepła U dla ścan, stropów, stropodachów, oken drzw balkonowych podano w załącznku do Rozporządzena Mnstra Infrastruktury

Bardziej szczegółowo

Natalia Nehrebecka. Zajęcia 3

Natalia Nehrebecka. Zajęcia 3 St ł Cchock Stansław C h k Natala Nehrebecka Zajęca 3 1. Dobroć dopasowana równana regresj. Współczynnk determnacj R Dk Dekompozycja warancj zmennej zależnej ż Współczynnk determnacj R. Zmenne cągłe a

Bardziej szczegółowo

dy dx stąd w przybliżeniu: y

dy dx stąd w przybliżeniu: y Przykłady do funkcj nelnowych funkcj Törnqusta Proszę sprawdzć uzasadnć, które z podanych zdań są prawdzwe, a które fałszywe: Przykład 1. Mesęczne wydatk na warzywa (y, w jednostkach penężnych, jp) w zależnośc

Bardziej szczegółowo

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1 B23K 7/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

(13) B1 (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) PL B1 B23K 7/10 RZECZPOSPOLITA POLSKA. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 175070 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 306629 Data zgłoszenia: 29.12.1994 (51) IntCl6: B23K 7/10 (54) Przecinarka

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11)

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 186864 (21) Numer zgłoszenia: 326088 (22) Data zgłoszenia: 28.04.1998 (13) B1 (51) IntCl7 F03D 3/02 (54)

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

Analiza mechanizmu korbowo-suwakowego

Analiza mechanizmu korbowo-suwakowego Cel ćwiczenia: Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium I Analiza mechanizmu korbowo-suwakowego Celem ćwiczenia jest zapoznanie ze środowiskiem symulacji

Bardziej szczegółowo

Twierdzenie Bezouta i liczby zespolone Javier de Lucas. Rozwi azanie 2. Z twierdzenia dzielenia wielomianów, mamy, że

Twierdzenie Bezouta i liczby zespolone Javier de Lucas. Rozwi azanie 2. Z twierdzenia dzielenia wielomianów, mamy, że Twerdzene Bezouta lczby zespolone Javer de Lucas Ćwczene 1 Ustal dla których a, b R można podzelć f 1 X) = X 4 3X 2 + ax b przez f 2 X) = X 2 3X+2 Oblcz a b Z 5 jeżel zak ladamy, że f 1 f 2 s a welomanam

Bardziej szczegółowo

I. Elementy analizy matematycznej

I. Elementy analizy matematycznej WSTAWKA MATEMATYCZNA I. Elementy analzy matematycznej Pochodna funkcj f(x) Pochodna funkcj podaje nam prędkość zman funkcj: df f (x + x) f (x) f '(x) = = lm x 0 (1) dx x Pochodna funkcj podaje nam zarazem

Bardziej szczegółowo

Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki

Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej

Bardziej szczegółowo

(12) TŁUMACZENIE PATENTU EUROPEJSKIEGO (19) PL (11) PL/EP (96) Data i numer zgłoszenia patentu europejskiego:

(12) TŁUMACZENIE PATENTU EUROPEJSKIEGO (19) PL (11) PL/EP (96) Data i numer zgłoszenia patentu europejskiego: RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) TŁUMACZENIE PATENTU EUROPEJSKIEGO (19) PL (11) PL/EP 3011940 (96) Data i numer zgłoszenia patentu europejskiego: 08.10.2015 15460094.4 (13) (51) T3 Int.Cl. A61G 5/10 (2006.01)

Bardziej szczegółowo

Mechanika ogólna / Tadeusz Niezgodziński. - Wyd. 1, dodr. 5. Warszawa, Spis treści

Mechanika ogólna / Tadeusz Niezgodziński. - Wyd. 1, dodr. 5. Warszawa, Spis treści Mechanika ogólna / Tadeusz Niezgodziński. - Wyd. 1, dodr. 5. Warszawa, 2010 Spis treści Część I. STATYKA 1. Prawa Newtona. Zasady statyki i reakcje więzów 11 1.1. Prawa Newtona 11 1.2. Jednostki masy i

Bardziej szczegółowo

Zapis informacji, systemy pozycyjne 1. Literatura Jerzy Grębosz, Symfonia C++ standard. Harvey M. Deitl, Paul J. Deitl, Arkana C++. Programowanie.

Zapis informacji, systemy pozycyjne 1. Literatura Jerzy Grębosz, Symfonia C++ standard. Harvey M. Deitl, Paul J. Deitl, Arkana C++. Programowanie. Zaps nformacj, systemy pozycyjne 1 Lteratura Jerzy Grębosz, Symfona C++ standard. Harvey M. Detl, Paul J. Detl, Arkana C++. Programowane. Zaps nformacj w komputerach Wszystke elementy danych przetwarzane

Bardziej szczegółowo

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności Mechatronika Rodzaj zajęć: Wykład, Laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Poznanie

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do Sieci Neuronowych Sieci rekurencyjne

Wprowadzenie do Sieci Neuronowych Sieci rekurencyjne Wprowadzene do Sec Neuronowych Sec rekurencyjne M. Czoków, J. Persa 2010-12-07 1 Powtórzene Konstrukcja autoasocjatora Hopfelda 1.1 Konstrukcja Danych jest m obrazów wzorcowych ξ 1..ξ m, gdze każdy pojedynczy

Bardziej szczegółowo

MECHANIKA 2 RUCH POSTĘPOWY I OBROTOWY CIAŁA SZTYWNEGO. Wykład Nr 2. Prowadzący: dr Krzysztof Polko

MECHANIKA 2 RUCH POSTĘPOWY I OBROTOWY CIAŁA SZTYWNEGO. Wykład Nr 2. Prowadzący: dr Krzysztof Polko MECHANIKA 2 Wykład Nr 2 RUCH POSTĘPOWY I OBROTOWY CIAŁA SZTYWNEGO Prowadzący: dr Krzysztof Polko WSTĘP z r C C(x C,y C,z C ) r C -r B B(x B,y B,z B ) r C -r A r B r B -r A A(x A,y A,z A ) Ciało sztywne

Bardziej szczegółowo

STATECZNOŚĆ SKARP. α - kąt nachylenia skarpy [ o ], φ - kąt tarcia wewnętrznego gruntu [ o ],

STATECZNOŚĆ SKARP. α - kąt nachylenia skarpy [ o ], φ - kąt tarcia wewnętrznego gruntu [ o ], STATECZNOŚĆ SKARP W przypadku obektu wykonanego z gruntów nespostych zaprojektowane bezpecznego nachylena skarp sprowadza sę do przekształcena wzoru na współczynnk statecznośc do postac: tgφ tgα = n gdze:

Bardziej szczegółowo

Wykład Turbina parowa kondensacyjna

Wykład Turbina parowa kondensacyjna Wykład 9 Maszyny ceplne turbna parowa Entropa Równane Claususa-Clapeyrona granca równowag az Dośwadczena W. Domnk Wydzał Fzyk UW ermodynamka 08/09 /5 urbna parowa kondensacyjna W. Domnk Wydzał Fzyk UW

Bardziej szczegółowo

Równa Równ n a i n e i ru r ch u u ch u po tor t ze (równanie drogi) Prędkoś ędkoś w ru r ch u u ch pros pr t os ol t i ol n i io i wym

Równa Równ n a i n e i ru r ch u u ch u po tor t ze (równanie drogi) Prędkoś ędkoś w ru r ch u u ch pros pr t os ol t i ol n i io i wym Mechanika ogólna Wykład nr 14 Elementy kinematyki i dynamiki 1 Kinematyka Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez

Bardziej szczegółowo

RZECZPOSPOLITA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1

RZECZPOSPOLITA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) (13) B1 RZECZPOSPOLITA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 159786 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Num er zgłoszenia: 278078 (22) D ata zgłoszenia: 03.03.1989 (51) Int.Cl.5: B23D 19/04 B23D

Bardziej szczegółowo

PL B1. INSTYTUT OBRÓBKI PLASTYCZNEJ, Poznań, PL BUP 22/15

PL B1. INSTYTUT OBRÓBKI PLASTYCZNEJ, Poznań, PL BUP 22/15 PL 224334 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224334 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 407894 (22) Data zgłoszenia: 14.04.2014 (51) Int.Cl.

Bardziej szczegółowo

Napęd pojęcia podstawowe

Napęd pojęcia podstawowe Napęd pojęcia podstawowe Równanie ruchu obrotowego (bryły sztywnej) suma momentów działających na bryłę - prędkość kątowa J moment bezwładności d dt ( J ) d dt J d dt dj dt J d dt dj d Równanie ruchu obrotowego

Bardziej szczegółowo

BADANIA OPERACYJNE. Podejmowanie decyzji w warunkach niepewności. dr Adam Sojda

BADANIA OPERACYJNE. Podejmowanie decyzji w warunkach niepewności. dr Adam Sojda BADANIA OPERACYJNE Podejmowane decyzj w warunkach nepewnośc dr Adam Sojda Teora podejmowana decyzj gry z naturą Wynk dzałana zależy ne tylko od tego, jaką podejmujemy decyzję, ale równeż od tego, jak wystąp

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174823 (13) B1

RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174823 (13) B1 RZECZPOSPOLITAPOLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174823 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 306627 Urząd Patentowy (22) Data zgłoszenia: 29.12.1994 Rzeczypospolitej Polskiej (51)IntCl6: B23B 39/02 B23B

Bardziej szczegółowo

(54) Sposób i urządzenie do precyzyjnego ustawienia poszczególnych elementów prasy

(54) Sposób i urządzenie do precyzyjnego ustawienia poszczególnych elementów prasy RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) O P IS P A T E N T O W Y (19) P L (11) 186387 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 324515 (22) Data zgłoszenia: 27.01.1998 (13) B1 (51) IntCl7 A01F

Bardziej szczegółowo

MECHANIKA 2 MOMENT BEZWŁADNOŚCI. Wykład Nr 10. Prowadzący: dr Krzysztof Polko

MECHANIKA 2 MOMENT BEZWŁADNOŚCI. Wykład Nr 10. Prowadzący: dr Krzysztof Polko MECHANIKA Wykład Nr 10 MOMENT BEZWŁADNOŚCI Prowadzący: dr Krzysztof Polko Defncja momentu bezwładnośc Momentem bezwładnośc punktu materalnego względem płaszczyzny, os lub beguna nazywamy loczyn masy punktu

Bardziej szczegółowo

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 02/

WZORU UŻYTKOWEGO PL Y1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 02/ RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS OCHRONNY WZORU UŻYTKOWEGO (21) Numer zgłoszenia: 118347 (22) Data zgłoszenia: 13.07.2009 (19) PL (11) 65951 (13) Y1 (51) Int.Cl.

Bardziej szczegółowo