Teoria maszyn mechanizmów

Transkrypt

1 Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe

2 SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI Pojęcia wstępne do teorii maszyn i mechanizmów wraz z krótkim zarysem rozwoju historycznego Mechanizmy Maszyny Wkład Polaków do nauki o mechanizmach Pojęcia podstawowe w teorii maszyn i mechanizmów z członami sztywnymi Stopnie swobody Para kinematyczna i łańcuch kinematyczny Mechanizm, maszyna i zespół maszynowy Analiza strukturalna maszyn i mechanizmów Klasyfikacja mechanizmów i maszyn Klasyfikacja mechanizmów Zarys systematyzacji maszyn Pytania i tematy do rozwiązania Kinematyka płaskich mechanizmów dźwigniowych ' 2.1. Uwagi wstępne Metody wykreślne - 60

3 6 SPIS RZECZY 2.3. Metody analityczne Metody numeryczne Synteza kinematyczna 2.6. Pytania i tematy do rozwiązania Kinematyka mechanizmów krzywkowych 3.1. Przegląd 3.2. Prawo ruchu Wybrane związki geometryczne Szkic syntezy Pytania i tematy do rozwiązania Dynamika maszyn i mechanizmów z członami sztywnymi Siły działające na człony mechanizmu oraz charakterystyki maszyn Masy zastępcze Badanie ruchu maszyn pod działaniem zadanych sił Redukcja sił i momentów sił Siła równoważąca i metody jej wyznaczania Masa zredukowana i zredukowany moment bezwładności Równania ruchu maszyny Całkowanie równań ruchu maszyny Nierównomierność biegu maszyny Ruch maszyn o kilku stopniach swobody Analiza siłowa mechanizmów Kinetostatyczna wyznaczalność sił Metody wyznaczania reakcji w parach kinematycznych płaskich grup klasy II bez tarcia Analiza siłowa mechanizmów z uwzględnieniem tarcia Bilans energetyczny i sprawność mechaniczna Wyważanie maszyn i mechanizmów Wyważanie mas w ruchu obrotowym wokół nieruchomej osi Wyważanie statyczne mas w ruchu obrotowym wokół nieruchomej osi Wyważanie dynamiczne Wyważanie optymalne wałów korbowych Wyważanie płaskich mechanizmów dźwigniowych Pytania i tematy do rozwiązania

4 SPIS RZECZY Część druga. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI PODATNYMI Drgania liniowe maszyn i mechanizmów Uwagi ogólne Liniowe drgania układów o jednym stopniu swobody z tłumieniem wiskotycznym i wymuszeniem harmonicznym oraz ich opis matematyczny Modele podstawowe Model równoległy Modele szeregowe Wibroizolacja maszyn Ustalone drgania liniowe z dwoma stopniami swobody Problematyka Nietłumione drgania własne Eliminator dynamiczny drgań Drgania skrętne wałów, Modele układów drgających Drgania skrętne wałów z dowolną liczbą n tarcz Drgania własne wałów Układy wałów Nierównomierność biegu maszyny Pytania i tematy do rozwiązania Drgania nieliniowe maszyn i mechanizmów Uwagi ogólne Eliminator harmonicznej. Linearyzacja Drgania swobodne tłumione tarciem suchym. Sklejanie równari Przybliżone rozwiązywanie nieliniowych równań ruchu Przeskok nieliniowy Drgania relaksacyjne Pytania i tematy do rozwiązania Drgania modeli z ciągłym rozkładem masy Uwagi wstępne Równanie falowe Inne metody wyznaczania częstotliwości rezonansowych Pytania i tematy do rozwiązania 288

5 8 SPIS RZECZY Część trzecia. WYBRANE ZAGADNIENIA SPECJALNE Synteza optymalna maszyn Uwagi wstępne Liniowa synteza optymalna Przypadek nieliniowy, rozwiązanie graficzne Przypadek nieliniowy, podstawy rozwiązania analitycznego Przykład rozwiązania analitycznego Zarys syntezy optymalnej metodami numerycznymi Przykład syntezy optymalnej metodą numeryczną Synteza polioptymalna Pytania i tematy do rozwiązania Wiadomości uzupełniające do ruchliwości mechanizmów Uwagi wstępne Geometryczne związki ekstremalne Więzy bierne, Związki funkcyjne między prawami ruchu Pytania i tematy do rozwiązania Wprowadzenie do problematyki mechaniki manipulatorów i robotów Pojęcia podstawowe Wybrane zagadnienia struktury manipulatorów Wybrane zagadnienia analizy kinematycznej manipulatorów Płaskie łańcuchy otwarte manipulatorów Przestrzenne łańcuchy otwarte manipulatorów Pytania i tematy do rozwiązania i 350 Bibliografia 3 52 Skorowidz 356

6 1.7. PYTANIA I TEMATY 55 - Ile stopni swobody ma model podany na rys. 1.38a? - Wyznaczyć możliwe ruchy oraz klasę i postać następujących par kinematycznych (rys. 1.40): a) pary kół śrubowych, b) pary występującej w przyrządach precyzyjnych (przegub nożowy), c) połączenia korby z korbowodem, d) połączenia stosowanego w łańcuchach, e) prowadzenia cylindrycznego. Rys Narysować schemat, określić liczbę członów i par kinematycznych oraz obliczyć ruchliwość następujących mechanizmów (rys. 1.41): a) mechanizmu korbowego, b) mechanizmu pompy, c) mechanizmu prasy. Rys. 1.41