Ogłoszenie. Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz

Transkrypt

1 Laboratorium Badań Technoklimatycznych i Maszyn Roboczych Ogłoszenie Egzaminy z TEORII MASZYN I MECHANIZMÓW dla grup 12A1, 12A2, 12A3 odbędą się w sali A3: I termin 1 lutego 2017 r. godz II termin 15 lutego 2017 r. godz

2 Egzamin z Teorii Maszyn i Mechanizmów Warunki dopuszczenia do egzaminu; zaliczenie ćwiczeń i laboratorium najpóźniej do 31 I Część teoretyczna 1 godz. przerwa 5 min Część z zadaniami 1 godz. 30 min. Warunek zwolnienia z części zadaniowej; ocena zaliczenia z ćwiczeń min 4,0

3 Zagadnienia wymagane na teoretycznej części egzaminu Struktura 1) Definicja ogniwa i pary kinematycznej, ogniwo wielołączne, para kinematyczna wielokrotna. 2) Klasa pary kinematycznej, przykłady par różnych klas. 3) Cechy eksploatacyjne par kinematycznych. 4) Przykłady równoważności p.k. niższej klasy z łańcuchami kinematycznymi zawierającymi p.k. V klasy. 5) Definicja i przykłady łańcuchów kinematycznych i zespołów kinematycznych. 6) Ruchliwość mechanizmu, stopnie swobody. 7) Wzory strukturalne mechanizmów. 8) Bierne więzy, ruchliwość lokalna. 9) Relacje pomiędzy ruchliwością a liczbą napędów. 10) Analiza strukturalna.

4 Kinematyka 1) Definicja wersora i jego własności. 2) Własności iloczynów skalarnego, wektorowego i mieszanego. 3) Zadanie proste i odwrotne kinematyki. 4) Metoda wieloboków wektorowych. 5) Parametry wektorów opisujących ogniwa mechanizmów. 6) Konfiguracje mechanizmu. 7) Wzór trzech wersorów. 8) Równanie kinematyki położenia sprzęgła krzyżakowego. 9) Przełożenie kinematyczne sprzęgła krzyżakowego. 10) Rozwiązania Chace a dla trójkąta wektorowego. 11) Notacja Denavita-Hartenberga. 12) Macierz przejścia dla notacji D-H. 13) Zadanie odwrotne położenia manipulatora RTR. 14) Formułowanie równań prędkości i przyspieszeń na podstawie algebraicznego układu równań położeń. 15) Macierzowe równania prędkości i przyspieszeń. 16) Formułowanie równań prędkości i przyspieszeń na podstawie wektorowych równań położeń. 17) Rola macierzy jakobianowej w opisie położeń osobliwych i skrajnych. 18) Pochodna wersora. 19) Sposoby rozwiązań równań prędkości i przyspieszeń. 20) Relacje pomiędzy pochodnymi po czasie a pochodnymi geometrycznymi.

5 Dynamika 1) Przykłady zadania prostego i odwrotnego dynamiki. 2) Siły i momenty reakcji w parach kinematycznych. 3) Dowód wyznaczalności sił reakcji w zespole kinematycznym. 4) Własności i przykłady mechanicznych charakterystyk napędów. 5) Sposoby regulacji napędów. 6) Bezwładność i siła ciężkości. 7) Własności i przykłady sił sprężystości i tłumienia. 8) Przykłady sił oporu użytecznego. 9) Model siły tarcia w parze obrotowej. 10) Informacje zawarte w całce równania ruchu wentylatora. 11) Redukcja mechanizmu do jednego ogniwa. 12) Redukcja mechanizmu korbowo-wodzikowego do obrotowego ogniwa napędowego. 13) Iteracyjne całkowanie równania ruchu. 14) Zasada d'alemberta, równania kinetostatyki mechanizmów płaskich. 15) Równania kinetostatyki wybranego ogniwa płaskiego mechanizmu RRTR. 16) Zasada prac przygotowanych, równanie bilansu mocy. 17) Równanie bilansu mocy płaskiego mechanizmu RRTR. 18) Definicje wypadkowej siły i wypadkowego momentu oddziaływań bezwładnościowych w mechanizmach płaskich. 19) Warunki i sposoby uzyskania wyrównoważeń: statycznego, dynamicznego i całkowitego. 20) Wyrównoważenie czworoboku przegubowego i mechanizmu korbowowodzikowego.

6 Synteza 1) Synteza strukturalna. 2) Wyprowadzenie podstawowej zależności wykorzystywanej w syntezie wymiarowej czworoboku przegubowego. 3) Opisać cztery przypadki syntezy wymiarowej czworoboku przegubowego. 4) Podział mechanizmów krzywkowych. 5) Związki pomiędzy prędkością, przyspieszeniem i jerkiem popychacza a kolejnymi a pochodnymi geometrycznymi przemieszcznia popychacza po kącie obrotu krzywki. 6) Przykładowe warunki brzegowe i sklejenia dla podnoszenia lub opadania popychacza mechanizmu krzywkowego. 7) Kąt nacisku, wyznaczenie środka obrotu krzywki. 8) Wyznaczenie zarysu krzywki.

7 Zagadnienia wymagane na zadaniowej części egzaminu 1) Analiza strukturalna mechanizmów płaskich. 2) Kinematyka mechanizmów płaskich. 3) Kinematyka manipulatorów przestrzennych.

8 Politechnika Krakowska Wydział Mechaniczny Laboratorium Badań Technoklimatycznych i Maszyn Roboczych M-11L Teoria Maszyn i Mechanizmów Dr hab. inż. Grzegorz Tora pok. A324 tel tora@mech.pk.edu.pl 8