LABORATORIUM. Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "LABORATORIUM. Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego"

Transkrypt

1 PRz, 1, Żabińi Tomaz LABORATORIUM Steowanie zeczywitym ewomechanizmem z modułem zemiezczenia liniowego 1. Na odtawie ztałtu odowiedzi oowych uładu, oeśl ty teowania (ądowy, naięciowy) ewomechanizmu oaz wyznacz aamety tanmitancji obietu.. Stoując wzoy zamiezczone w intucji do ćwiczenia (uzyane za omocą metody linii iewiatowych) dobiez natawy egulatoów dla ewomechanizmu (zadany cza egulacji wynoi.8 e, wyozytaj aamety tanmitancji uzyane w uncie 1): a) egulato PD - zężenie ozycyjne, b) egulato PID o odwójnym zeze zężenie ozycyjne, c) egulato PID o odwójnym zeze z filtem wtęnym zężenie ozycyjne, d) egulato aadowy P-PI (P-ołożenia i PI-ędości) zężenie ozycyjne i ędościowe. Sawdź odowiedzi uładu dla watości zadanych ołożenia tyu: - oowego (watość ou cm oaz 1 cm), - inuoidalnego, - taezoidalnego. Poównaj wynii otzymane dla ozczególnych tutu, oeśl watości zeegulowań, czaów egulacji oaz błędów utalonych. Poównaj w awozdaniu wynii uzyane w ytemie zeczywitym z wyniami eeymentów ymulacyjnych wyonanych w aiecie Matlab. 3. Dla wybanych zez owadzącego tutu egulacji z untu i watości zadanych ołożenia (oowe, taezoidalne, inuoidalne, liniowe) wyonaj eeymenty w tóych tacie itotnie wływa na ztałt odowiedzi dynamicznych. Pzygotowanie do ćwiczenia: - tanmitancje i teoetyczne odowiedzi oowe ewomechanizmu teowanego ądowo i naięciowo [1,], - metody oeślania aametów tanmitancji dla ewomechanizmów [1,], - odcza ealizacji ćwiczenia należy na odtawie zebiegów ołożenia wyznaczyć wzmocnienie tanmitancji /^. Wzó jet odany w ycie Teoia Steownia Wyład 13, tona 57. Należy zećwiczyć zed zajęciami identyfiację wzmocnienia dla danych ymulacyjnych ba umiejętności awidłowego użycia tego wzou jet najczętzą zyczyną zedwczenego ouzczenia zajęć bez ich zaliczenia, - wływ tacia na ztałt zebiegów dynamicznych ewomechanizmów (uchyby utalone, efet Stibec, tic-li, limit cycle) wowadzenie do ćwiczenia, - należy zeanalizować i oeślić funcje zełączniów onfiguacyjnych na chematach z y. 6, 8 i 9 wowadzenie do ćwiczenia - Uwaga eeymenty ą ealizowane za omocą gotowych wazanych zez owadzącego chematów. - Liteatua: 1. L. Tybu 5: Teoia Steowania yt. T. Żabińi, Automatya i Steowanie, Wyład 6: Studium zyadu ewomechanizmy htt://z-zezow.l/~tomz/automatyaisteowanie/nietacjonane/wy%b3ady/ 3. htt://www.mi4motion.com/poduct/new_poduct

2 PRz, 1, Żabińi Tomaz Oi tanowia laboatoyjnego Stanowio laboatoyjne łada ię z mechanicznego uładu, ameyańiej fimy SMI, ealizującego uch liniowy. Sytem ten znajduje zatoowanie głównie w uządzeniach medycznych związanych z zadaniami ozycjonowania n. głowic laeowych [3]. Uład wyozytuje owadnicę liniową oaz śubę naędową z naętą (bez obiegu ule) o ontucji eliminującej luzy związane z nawotem (ang. baclah). Naęd zaewnia ilni ądu tałego fimy Yaawa (Minetia Moto J Seie) waz z wzmacniaczem mocy MSA- 1-8 fimy Galil (tyby acy: teowanie ądowego albo naięciowe) [4] oaz zailaczem. Uład wyoażono w czujnii ańcowe fimy Hamlin wyłączające moduł mocy w zyadu zeoczenia zez wóze dozwolonej zetzeni oboczej. Pomia ołożenia wóza jet ealizowany zy omocy enodea obotowego umiezczonego na oi ilnia. Sytem teowania uładu oaty jet na omuteze PC z ytemem Win3 oaz acie wejścia/wyjścia RT-DAC4/PCI fimy INTECO [5]. Dzięi zatoowaniu ecjalizowanego oogamowania RT-CON [5] teowanie uładu jet ealizowane z oziomu Matlab/Simulin. Stanowio laboatoyjne wyozytuje zetaw nazędzi ogamowozętowych oeślanych mianem ytemu zybiego ototyowania uładów teowania (RCP Raid Contol Pototying). Intefej aty RT-DAC4/PCI dla śodowia Simulin: Ry. 1. Blo SMI_SevoSytem Z oziomu Simulin uład widziany jet jao blo SMI_SevoSytem o jednym wejściu i czteech wyjściach: Wejścia: u teowanie z zaeu <-1,1> Wyjścia: o ołożenie wóza [m] vel ędość wóza [m/] voltage oziom naięcia zailacza [V] cuent ąd łynący w obwodzie ilnia [A]

3 PRz, 1, Żabińi Tomaz Nie należy włączać zailania modułu mocy (zełączni Sieć na obudowie) zed uuchomieniem omutea i zainicjalizowaniem tanów aty teującej. Inicjalizację wyonuje ię ozez uuchomienie dowolnego z chematów teujących z y., 3, 4, 6, 8 lub 9. W momencie uuchomienia chematu teowania, atualne ołożenie wóza jet zyjmowane za ołożenie odnieienia (wyjście o blou SMI_SevoSytem zyjmuje watość zeo). Pzeowadzenie eeymentu (Simulin/RT-CON): 1. Uuchomienie eeymentu: - odbywa ię ozez dwuotne linięcie na zyciu START (zob. y. ) Podcza twania eeymentu nie należy liać na zyciu START onieważ owoduje to zawiezenie ię aliacji!. Zaończenie eeymentu: - odbywa ię ozez dwuotne linięcie na zyciu STOP a natęnie na zyciu REMOVE (zob. y. ) Ry.. Pzyładowy chemat uładu egulacji 3. Zai danych uzyiwanych odcza eeymentu odbywa ię ozez blo Scoe. Aby dane były dotęne o zaończeniu eeymentu blo Scoe mui być otwaty odcza eeymentu (zob. y.). Po wyonaniu eeymentu dane można wyeślić w aiecie Matlab oaz zaiać w liu zy omocy intucji (li SaveData.m ): Dane.time=ScoeData.time; Dane.w=ScoeData.ignal(1).value; Dane.u=ScoeData.ignal().value; Dane.o=ScoeData.ignal(3).value; Dane.vel=ScoeData.ignal(4).value; Dane.voltage=ScoeData.ignal(5).value; Dane.cuent=ScoeData.ignal(6).value;

4 PRz, 1, Żabińi Tomaz figue lot(dane.time,dane.u,dane.time,dane.cuent,dane.time,dane.voltage);gid legend('u','cuent','voltage'); figue lot(dane.time,dane.w,dane.time,dane.o,dane.time,dane.vel);gid legend('w','o','vel'); figue lot(dane.time,dane.o,dane.time,dane.w);gid legend('o','w'); ave('nazwa_pliku.mat','dane'); gdzie: NAZWA_PLIKU.mat może być zatąiona dowolną nazwą liu! W zyadu zmiany tutuy chematu, może być onieczna onowna omilacja ojetu (ytem wyświetli odowiedni omuniat) zy omocy ótu lawiatuowego: Ctl-B. Realizacja ćwiczenia 1. Na odtawie ztałtu odowiedzi oowych uładu, oeśl ty teowania (ądowy, naięciowy) ewomechanizmu oaz wyznacz aamety tanmitancji obietu. Wyozytując chemat z y. 3 (li Ident.mdl) zaejetuj odowiedź uładu dla ou teowania. Oeśl watość ou [1,] (aamety blou Ste, tyowa watość wynoi.) oaz cza jego twania w eundach (aamet Tehold blou Switch, tyowa watość wynoi. ) ta aby uład acował w liniowym zaeie. Na odtawie otzymanych zebiegów ołożenia, ędości i ądu oeśl ty teowania ilnia (ądowy albo naięciowy) oaz wyznacz watości aametów tanmitancji [1, ]. Ry. 3. Schemat Simulin dla eeymentu ejetacji odowiedzi uładu na o teowania

5 PRz, 1, Żabińi Tomaz Kolejne unty ćwiczenia należy ealizować dla ądowego tybu teowania ewomechanizmu!. Stoując wzoy zamiezczone w intucji do ćwiczenia (uzyane za omocą metody linii iewiatowych) dobiez natawy egulatoów dla ewomechanizmu (zadany cza egulacji odaje owadzący, wyozytaj aamety tanmitancji uzyane w uncie 1) a. egulato PD - zężenie ozycyjne b. egulato PID o odwójnym zeze zężenie ozycyjne, c. egulato PID o odwójnym zeze z filtem wtęnym zężenie ozycyjne, d. egulato aadowy P PI zężenie ozycyjne i ędościowe, Sawdź odowiedzi uładu dla wymuzeń oowych, taezoidalnych (am) oaz inuoidalnych oównaj otzymane wynii dla ozczególnych tutu. Stojenie egulatoów PID Załadany cza egulacji nie owinien być ótzy niż Δ, gdzie Δ jet czaem cylu ealizacji teowania oeślonym w Simulation -> Simulation Paamete... ->Fixed te ize. Ry. 5. Uład z egulatoem PID - zężenie ozycyjne Ciągła tanmitancja egulatoa PID dana jet wzoem (ja w aiecie Simulin): PID( ) i d ( ),, d i, d, 4 i J. (1) PROBLEM. Należy dobać taie natawy, i, d, aby uzyać zebiegi aeiodyczne ytyczne z zadanym czaem egulacji t. Tanmitancja uładu otwatego ozważanej ętli egulacji wyaża ię zależnością ( ) Gotw( ) K, K 3 ()

6 PRz, 1, Żabińi Tomaz Pzeowadzając metodę ojetowania egulatoa analogicznie do zedtawionej w [1] otzymuje ię natęujące zależności oiujące watość zea α oaz wzmocnienia K 1 (dla untu ozwidlenia linii iewiatowych): 4 7, K 1 (3) t 4 Otatecznie uzyuje ię wzoy dla nataw egulatoa: K1 K1, i, tóe o uozczeniu zyjmują otać d K 1, (4) 16, t 43, 7 i 3 d (4a) t t Filt wtęny zyjmuje otać: 4 F( ),. (4b) t Wyonaj eeymenty dla uładu z filtem wtęnym i bez filtu wyozytując chemat z y. 6 (li PID.mdl). Ry. 6. Schemat Simulin dla eeymentu z egulatoem PID: z filtem wtęnym i bez filtu Watości ou dla blou Ste, docelowej ozycji dla blou Reeating Sequence oaz amlitudy dla zebiegu inuoidalnego muzą być dobane w tai oób aby wóze nie zeoczył zetzeni oboczej. Watości te należy wyazić w metach i dobać z odowiednim magineem bezieczeńtwa!

7 PRz, 1, Żabińi Tomaz Stojenie tutuy P-PI Metoda dobou nataw jet ealizowana identycznie ja owyżej. Regulatoy oaz wzmocnienie obietu oeślono natęująco: i P, PI i,. (5) J Pzeztałcając uład P-PI do tutuy z ojedynczą ętlą ołożeniowego zężenia zwotnego otzymano: + - ( + )( + ) i i Ry. 7. Uład z egulatoem P-PI o wtęnym zeztałceniu Stoując założenie o odwójnym zeze, egulato PID zeztałca ię do otaci: ( ) PID( ), i,, i i. (6) Na odtawie zależności, 3 oaz 6 natawy tutuy P-PI dane ą wzoami: K K 1 1, i, i, (7) tóe o uozczeniu zyjmują otać , i, i. (7a) t t t t, Wyonaj eeymenty wyozytując chemat z y. 8 (li PPI.mdl). Ry. 8. Schemat Simulin dla eeymentu z egulatoem P-PI

8 PRz, 1, Żabińi Tomaz Watości ou dla blou Ste, docelowej ozycji dla blou Reeating Sequence oaz amlitudy dla zebiegu inuoidalnego muzą być dobane w tai oób aby wóze nie zeoczył zetzeni oboczej. Watości te należy wyazić w metach i dobać z odowiednim magineem bezieczeńtwa! Stojenie egulatoa PD Regulato PD oaz wzmocnienie obietu oeślono natęująco: PD d,. (8) J Stoując metodę linii iewiatowych Evana otzymano natęujące zależności dla nataw egulatoa PD: 36 1, d (9) t t Aby uzyać zebiegi aeiodyczne ytyczne odtawową tutuę uładu należy uzuełnić o filt wtęny otaci: 3 F( ), (1) t bądź wyoażyć uład w zężenie tachometyczne. Wyonaj eeymenty wyozytując chemat z y. 9 (li PD.mdl). Ry. 9. Schemat Simulin dla eeymentu z egulatoem PD Watości ou dla blou Ste, docelowej ozycji dla blou Reeating Sequence oaz amlitudy dla zebiegu inuoidalnego muzą być dobane w tai oób aby wóze nie zeoczył zetzeni oboczej. Watości te należy wyazić w metach i dobać z odowiednim magineem bezieczeńtwa!

9 PRz, 1, Żabińi Tomaz 3. Dla wybanych zez owadzącego tutu egulacji z untu (wymuzenia: oowe, am oaz inuoidalne) wyonaj eeymenty w tóych tacie itotnie wływa na ztałt odowiedzi dynamicznych. Eeymenty należy wyonać zy omocy chematów z y. 6, 8, 9. Aby zaobewować efety wywoływane zez tacie n. limit cycle należy natoić egulatoy na dłużzy cza egulacji n. 1. MATERIAŁY DODATKOWE Modelowanie tacia Modelowanie oaz identyfiacja tacia ozwalają zozumieć związane z tym zjawiiem mechanizmy, wywołujące ewne nieozytne efety w uładach mechatonicznych. Modele ułatwiają twozenie uteczniejzych metod omenacji oaz umożliwiają ich ymulacyjną weyfiację. Modele tacia najogólniej można odzielić na tzy guy: white-box, blac-box oaz geybox. White-box wyozytują odtawy fizyczne badanego zjawia i dzieli ię je na tatyczne oaz dynamiczne. W modelach blac-box (bazujących na danych eeymentalnych) touje ię zazwyczaj ieci neuonowe i tutuy ozmyte. Z olei gey-box łączą cechy dwóch ozednich. Podtawowe modele tacia wyozytywane do teowania załadają wiele uozczeń, n. tacjonaność lub niewytęowanie ozłożenia aametów. Statyczne modele white-box Statyczne modele white-box, zy omocy ównań algebaicznych, oiują odtawowe właności tacia. Wyóżnia ię wśód nich modele layczne uwzględniające óżne ombinacje tacia Coulomba (F c ), wiotycznego (F v ), tatycznego (F ) oaz efetu Stibeca. Chaateytya zedtawiona na y. a, uwzględnia tacie wiotyczne oaz Coulomba i jet oiana zależnością F ( v) ( F F v )gn( v), gdzie v oznacza ędość. Na y. 1b f c v F : v dodano tacie tatyczne otzymując ównanie Ff ( v). ( Fc Fv v )gn( v) : v Chaateytyę z y. 1c uzyano uwzględniając efet Stibeca. Jej model matematyczny dany jet wzoem F : v Ff ( v) v, (11) v ( Fc ( F Fc ) e Fv v )gn( v) : v gdzie v to tzw. ędość Stibeca.

10 PRz, 1, Żabińi Tomaz a) b) c) d) Ry. 1. Statyczne modele tacia. Oznaczenia: F f iła tacia, v ędość, F c tacie Coulomba, F v wiotyczne, F tatyczne, v ędość Stibeca Pzedtawione modele nie ą ciągłe oaz nie definiują w oób jednoznaczny iły tacia dla ędości ównej zeo. Nieciągłość oiu matematycznego owadzi częto do oblemów numeycznych. W liteatuze otya ię ciągłe aoymacje chaateytyi tacia (y. d), tóe jednaże owadzą do wyniów ymulacyjnych, niezgodnych z zeczywitymi. Konieczność ecyzyjnego oeślenia czau, w tóym należy doonać zełączenia oiu funcyjnego dla ędości ównej zeo, tanowi itotną wadę modelu danego wzoem (11)Błąd! Nie można odnaleźć źódła odwołania.. Aby wyeliminować te tudności, w acy Kanoa (1985) zaoonowano model Ff ( v) : v Ff ( v, Fe ), Ff ( Fe ) : v w tóym zdefiniowano niewielie otoczenie v (, ), wewnątz tóego zyjmuje ię zeową watość ędości. W tym zyadu tacie dla ił (F e ) utzymujących uład w oczynu, zaś dla ędości, n. zależnością 11. Dynamiczne modele white-box v jet zależne od zewnętznych v jet zazwyczaj oiywane w funcji Ponieważ chaateytyi tatyczne nie odzwieciedlają wielu obewowanych w zeczywitości cech tacia, oacowano wyozytujące ównania óżniczowe, modele dynamiczne. Umożliwiają one modelowanie taich efetów, ja n. hiteeza iły tacia zy naataniu i zmniejzaniu ędości (fictional lag) oaz zemiezczenia zed fazą uchu ślizgowego (eliding dialcement). Sośód wielu modeli dynamicznych taich ja: Dahl model, Bitle model, Reet integato model, Bliman and Soine model, Lubicated Contact model, najbadziej ozowzechnionym w dziedzinie teoii teowania jet model LuGe. Oiuje on tutuę owiązania omiędzy dwoma tyającymi ię ciałami, jao uład elatycznych włoów (bitle model), eezentujących unty ontatu. Siła tacia dana jet ównaniem dz dz F f z 1 f ( v) i v z v, (1) dt dt g( v) gdzie z jet śednim odchyleniem włoów. Dla niewielich odztałceń, model zachowuje ię ja ężyna o ztywności i wółczynniu tłumienia 1. Funcja f (v) oiuje tacie

11 PRz, 1, Żabińi Tomaz wiotyczne, zaś g (v) efet Stibeca. W odtawowym modelu LuGe funcje te dane ą zależnościami f ( v) Fv v (13) oaz ( v / v ) g( v) F ( F F ) e. (14) c W liteatuze otya ię modyfiacje oiów (13) i (14), ozwalające uzyać leze doaowanie tatycznej części modelu, oeślonej wzoem F g( v)gn( v) f ( v), do danych eeymentalnych. W zyadu uładów o naędzie bezośednim ealizowanym zez ilnii Megatoque zaoonowano natęujące otacie tych funcji f ( v) Fv v Fv v, (15) oaz ( v / v1 )gn( v) ( v / v )gn( v) g( v) e (1 e ) gdzie F 1, Fc. (16) 1 Symulacje uładów mechatonicznych z ełnym modelem LuGe ą czaochłonne i wymagają znacznych naładów na obliczenia. Identyfiacja jego aametów nie jet zadaniem łatwym oaz wymaga uładów omiaowych o wyoiej doładności. Dla zainteeowanych: Schemat ymulacyjny ewomechanizmu z modelem tacia wyozytującym tatyczną część modelu LuGe waz z modelem Kanoa zawiea li TetFiction.mdl. Nieozytne efety działania tacia w uładach mechatonicznych W liteatuze wyóżnia ię cztey guy zadań ealizowanych zez ułady mechatoniczne, w tóych tacie wywołuje nieozytne efety (tab. 1). Tab. 1. Błędy wowadzane zez tacie w uładach mechatonicznych Ty zadania Ty błędu Regulacja - błędy utalone - cyl ganiczny (hunting) Śledzenie ze zmianą ieunu uchu - utata łynności uchu Śledzenie z małą ędością uchu - utata łynności uchu owodowana zez dgania ciene (tic-li) Śledzenie z dużą ędością uchu - znaczne błędy utalone Tacie w ewomechanizmach jet modelowane jao załócenie wejścia obietu. Tłumaczy to zyczynę owtawania błędów utalonych w zadaniach egulacji oaz śledzenia, gdy egulato nie oiada członu całującego. Z olei wowadzenie całowania w egulatoze eliminuje, dla uchu z dużą tałą ędością, błędy utalone będące wyniiem działania tacia, jednaże wywołuje cyl ganiczny dla odowiedzi oowych (y. 11). 5.1 a) b) 5 c Ry. 11. Odowiedzi ewomechanizmu z egulatoem PID: cyl ganiczny (a), uch z dużą tałą ędością (b). Pzebiegi: watość zadana (-), ołożenie (--) 1

12 PRz, 1, Żabińi Tomaz W zadaniu śledzenia ze zmianą ieunu, natęuje utata łynności uchu owodowana zez efet Stibeca. Poazano to na y. 1 dla śledzenia tajetoii inuoidalnej zez ewomechanizm z egulatoem PD oaz PID. 5 a) b) Ry. 1. Śledzenie tajetoii inuoidalnej dla ewomechanizmu: egulato PD (a), egulato PID (b). Pzebiegi: watość zadana (-), ołożenie (--) Inteeującym zjawiiem ą tzw. dgania ciene wytęujące dla uchu z małą ędością. Ich zyczyną jet efet Stibeca, owodujący znaczny wzot iły tacia odowiadający niewieliemu zmniejzeniu ędości (y. c). Ma to miejce, gdy ędość uładu jet blia ędości Stibeca. Pzyłady dgań cienych dla ewomechanizmu zedtawiono na y Ry. 13. Dgania ciene dla ewomechanizmu z egulatoami: PD (a), PID (b). Pzebiegi: watość zadana (-), ołożenie(--), ędość (..) Tacie owoduje ozbieżności (ozez zwięzenie tłumienia w uładzie) omiędzy zewidywanymi teoetycznie a uzyiwanymi atycznie zebiegami dynamicznymi dla egulatoów laycznych. Jego wływ jet zczególnie itotny w ytuacji zmniejzenia zeczywitego wzmocnienia ewomechanizmu w tounu do zyjętego na etaie tojenia oaz znacznego oganiczenia ygnału teującego, ja ównież natojenia egulatoa na tounowo długie czay egulacji. Regulato w taich zyadach nie jet twady (tiff), co czyni go zczególnie odatnym na załócenia wowadzane zez tacie. Ja oazano na y. a, gdy uład acuje w liniowym zaeie oaz z nominalnymi aametami, odowiedzi oowe tutuy PD bez filtu wtęnego oiadają teoetycznie zewidywane zeegulowania a) b) a) b) [m] Ry. 14. Odowiedź oowa ewomechanizmu z egulatoem PD: uład acuje bez oganiczenia ygnału teowania (watość ou.5 mm) (a), uład acuje ze znacznym oganiczeniem ygnału teowania (watość ou mm) (b). Pzebiegi: uład bez filtu (-), z filtem (--)

13 PRz, 1, Żabińi Tomaz Zatoowanie filtu ozwala uzyać zebiegi aeiodyczne, jednaże dla małych watości ou ojawia ię widoczny błąd utalony (y. 14a). Gdy egulato acuje ze znacznym oganiczeniem ygnału teującego, odowiedź uładu zeczywitego bez filtu wtęnego nie oiada zeegulowania, gdyż zotało ono tłumione (y. 14b). Podobny efet ma miejce dla znacznego zmniejzenia wzmocnienia uładu, tóe w zyadu teoetycznym owodowałoby zebiegi ilnie ocylacyjne. Analogiczne zjawia wytęują w tutuze z egulatoem PID. Pota identyfiacja wzmocnienia tanmitancji odwójnie całującej Teoetyczna odowiedź uładu, w dziedzinie czau, dla oowego ygnału u o amlitudzie U zyjmuje otać t y( t) U. y1 Wzmocnienia wyznaczane jet ze wzou dla wybanego czau t 1 i odowiedającej Ut1 mu watości odowiedzi y 1. Ry. 15. Teoetyczna odowiedź oowa tanmitancji odwójnie całującej

LABORATORIUM: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego Wprowadzenie

LABORATORIUM: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego Wprowadzenie Utwozenie: PRz, 1, Żabińsi Tomasz Modyfiacja: PRz, 15, Michał Maiewicz LABORATORIUM: Steowanie zeczywistym sewomechanizmem z modułem zemieszczenia liniowego Wowadzenie Celem ćwiczenia jest identyfiacja

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 5. Badanie przekaźnikowych układów sterowania

ĆWICZENIE 5. Badanie przekaźnikowych układów sterowania ĆWICZENIE 5 Badanie zekaźnikowych układów steowania 5. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest badanie zekaźnikowych układów steowania obiektem całkującoinecyjnym. Ćwiczenie dotyczy zekaźników dwu- i tójołożeniowych

Bardziej szczegółowo

LINIA PRZESYŁOWA PRĄDU STAŁEGO

LINIA PRZESYŁOWA PRĄDU STAŁEGO oitechnia Białostoca Wydział Eetyczny Kateda Eetotechnii Teoetycznej i Metoogii nstucja do zajęć aboatoyjnych Tytuł ćwiczenia LNA RZEYŁOWA RĄD TAŁEGO Nume ćwiczenia E Auto: mg inŝ. Łuasz Zaniewsi Białysto

Bardziej szczegółowo

Racjonalna gospodarka mocą i energią elektryczną (J. Paska)

Racjonalna gospodarka mocą i energią elektryczną (J. Paska) Racjonalna gopodaa mocą i enegią eletyczną (J. aa. Bilan mocy czynnej w EE Talica. Bilan mocy czynnej KE w dniu maymalnego zapotzeowania w 00. [MW] ładnii ilanu Moc oiągalna eletowni ajowych Z tego: Jedn.

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA. Ćwiczenie A2. Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyny metodą dynamiczną.

INSTRUKCJA. Ćwiczenie A2. Wyznaczanie współczynnika sprężystości sprężyny metodą dynamiczną. INSRUKCJA Ćwiczenie A Wyznaczanie wpółczynnia prężytości prężyny metodą dynamiczną. Przed zapoznaniem ię z intrucją i przytąpieniem do wyonania ćwiczenia należy zapoznać ię z natępującymi zagadnieniami:

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY STEROWANIA. Serwomechanizm edukacyjny. Ćwiczenia laboratoryjne 1-7 WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI

SYSTEMY STEROWANIA. Serwomechanizm edukacyjny. Ćwiczenia laboratoryjne 1-7 WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI SYSTEMY STEROWANIA Ćwizenia laboratoryjne - 7 Serwomehanizm eduayjny Oraował: Dr inż. Andrzej Ruzewi BIAŁYSTOK, . Wtę Eduayjny

Bardziej szczegółowo

11. O ROZWIĄZYWANIU ZADAŃ

11. O ROZWIĄZYWANIU ZADAŃ . O ROZWIĄZYWANIU ZADAŃ Oberwowanym w realnym świecie zjawikom rzyiuje ię rote modele idee. Idee te z lezą lub gorzą recyzją odzwierciedlają zjawika świata realnego zjawika fizykalne. Treści zadań rachunkowych

Bardziej szczegółowo

MAGISTERSKA PRACA DYPLOMOWA

MAGISTERSKA PRACA DYPLOMOWA POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH MAGISTERSKA PRACA DYPLOMOWA Układy teowania pędkością kątową ilników aynchonicznych w zeokim zakeie egulacji

Bardziej szczegółowo

Sterowanie prędkością silnika krokowego z zastosowaniem mikrokontrolera ATmega8

Sterowanie prędkością silnika krokowego z zastosowaniem mikrokontrolera ATmega8 mg inż. ŁUKASZ BĄCZEK d hab. inż. ZYGFRYD GŁOWACZ pof. ndzw. w AGH Akademia Góniczo-Hutnicza Wydział Elektotechniki, Automatyki, Infomatyki i Elektoniki Kateda Mazyn Elektycznych Steowanie pędkością ilnika

Bardziej szczegółowo

Formularze statystyczne

Formularze statystyczne Fomulaze statystyczne pogam badań statystycznych statystyi publicznej Spotanie z pacowniami PUP ejestującymi osoby bezobotne. Spotanie pzygotowane w amach pojetu Ryne Pacy pod Lupą II Podstawa pawna USTAWA

Bardziej szczegółowo

WZORY Z FIZYKI POZNANE W GIMNAZJUM

WZORY Z FIZYKI POZNANE W GIMNAZJUM WZORY Z IZYKI POZNANE W GIMNAZJM. CięŜa ciała. g g g g atość cięŝau ciała N, aa ciała kg, g tały ółczyik zay zyiezeie zieki, N g 0 0 kg g. Gętość ubtacji. getoc aa objetoc ρ V Jedotką gętości kładzie SI

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ FIZYKI, MATEMATYKI I INFORMATYKI POLITECHNIKI KRAKOWSKIEJ Instytut Fizyki LABORATORIUM PODSTAW ELEKTROTECHNIKI, ELEKTRONIKI I MIERNICTWA

WYDZIAŁ FIZYKI, MATEMATYKI I INFORMATYKI POLITECHNIKI KRAKOWSKIEJ Instytut Fizyki LABORATORIUM PODSTAW ELEKTROTECHNIKI, ELEKTRONIKI I MIERNICTWA WYDZIAŁ FIZYKI, MATEMATYKI I INFORMATYKI POITEHNIKI KRAKOWSKIEJ Instytut Fizyki ABORATORIUM PODSTAW EEKTROTEHNIKI, EEKTRONIKI I MIERNITWA ĆWIZENIE 7 Pojemność złącza p-n POJĘIA I MODEE potzebne do zozumienia

Bardziej szczegółowo

X. PODSTAWOWA MATEMATYKA REKONSTRUKCJI TOMOGRAFICZNYCH

X. PODSTAWOWA MATEMATYKA REKONSTRUKCJI TOMOGRAFICZNYCH X. PODSTAWOWA MATEMATYKA REKONSTRUKCJI TOMOGRAFICZNYCH 1.1 Definice; metoda wsteczne poeci w tomogafii tansmisyne Rys. 1.1 Pzyład dwóch zutów pzedmiotu złożonego z dwóch cylindycznych obietów Z czysto

Bardziej szczegółowo

MECHANIKA BUDOWLI 12

MECHANIKA BUDOWLI 12 Olga Koacz, Kzysztof Kawczyk, Ada Łodygowski, Michał Płotkowiak, Agnieszka Świtek, Kzysztof Tye Konsultace naukowe: of. d hab. JERZY RAKOWSKI Poznań /3 MECHANIKA BUDOWLI. DRGANIA WYMUSZONE, NIETŁUMIONE

Bardziej szczegółowo

OPTYMALIZACJA PRZETWARZANIA ENERGII DLA MAŁYCH ELEKTROWNI WODNYCH Z GENERATORAMI PRACUJĄCYMI ZE ZMIENNĄ PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ

OPTYMALIZACJA PRZETWARZANIA ENERGII DLA MAŁYCH ELEKTROWNI WODNYCH Z GENERATORAMI PRACUJĄCYMI ZE ZMIENNĄ PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ Zezyty oblemowe Mazyny Elektyczne N 9/ Daiuz Bokowki, Tomaz Węgiel olitechnika Kakowka OTYMALZACJA RZETWARZANA ENERG DLA MAŁYC ELEKTROWN WODNYC Z GENERATORAM RACUJĄCYM ZE ZMENNĄ RĘDKOŚCĄ OBROTOWĄ ENERGY

Bardziej szczegółowo

Metody systemowe i decyzyjne w informatyce

Metody systemowe i decyzyjne w informatyce Metody ytemowe i decyzyjne w informatyce Ćwiczenia lita zadań nr 1 Prote zatoowania równań różniczkowych Zad. 1 Liczba potencjalnych użytkowników portalu połecznościowego wynoi 4 miliony oób. Tempo, w

Bardziej szczegółowo

PRĘDKOŚCI KOSMICZNE OPRACOWANIE

PRĘDKOŚCI KOSMICZNE OPRACOWANIE PRĘDKOŚCI KOSMICZNE OPRACOWANIE I, II, III pędkość komiczna www.iwiedza.net Obecnie, żyjąc w XXI wieku, wydaje ię nomalne, że człowiek potafi polecieć w komo, opuścić Ziemię oaz wylądować na Kiężycu. Poza

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE GRAFÓW ZALEŻNOŚCI I DRZEW ROZGRYWAJĄCYCH PARAMETRYCZNIE W PROCESIE INNOWACJI NA PRZYKŁADZIE UKŁADÓW MASZYNOWYCH

ZASTOSOWANIE GRAFÓW ZALEŻNOŚCI I DRZEW ROZGRYWAJĄCYCH PARAMETRYCZNIE W PROCESIE INNOWACJI NA PRZYKŁADZIE UKŁADÓW MASZYNOWYCH ZASTOSOWANIE GRAFÓW ZALEŻNOŚCI I DRZEW ROZGRYWAJĄCYCH PARAMETRYCZNIE W PROCESIE INNOWACJI NA PRZYKŁADZIE UKŁADÓW MASZYNOWYCH Adam DEPTUŁA, Marian A. PARTYKA Strezczenie: W oracowaniu rzedtawiono zatoowanie

Bardziej szczegółowo

Politechnika Śląska Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Praca dyplomowa

Politechnika Śląska Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Praca dyplomowa Politechni Ślą Wydził Automtyi, Eletronii i Informtyi Prc dyplomow Temt : Stnowio lbortoryjne do ymulcji obietów n terowniu SLC500. Promotor : Dr inż. J.przy Student : Tomz tuzczy Cel prcy Celem prcy było

Bardziej szczegółowo

MIERNICTWO WIELKOŚCI ELEKTRYCZNYCH I NIEELEKTRYCZNYCH

MIERNICTWO WIELKOŚCI ELEKTRYCZNYCH I NIEELEKTRYCZNYCH Politechnika Białostocka Wydział Elektyczny Kateda Elektotechniki Teoetycznej i Metologii nstukcja do zajęć laboatoyjnych z pzedmiotu MENCTWO WEKOŚC EEKTYCZNYCH NEEEKTYCZNYCH Kod pzedmiotu: ENSC554 Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

Przykład modelowania cybernetycznego bardziej złożonych systemów biologicznych przepływ krwi. Najpierw przypomnienie kilku elementarnych faktów

Przykład modelowania cybernetycznego bardziej złożonych systemów biologicznych przepływ krwi. Najpierw przypomnienie kilku elementarnych faktów Przyład modelu rążenia rwi Modelowanie (z pomocą uperomputerów) proceu przepływu rwi w naczyniach apilarnych Wyład nr 1 z uru Biocybernetyi dla Inżynierii Biomedycznej prowadzonego przez Prof. Ryzarda

Bardziej szczegółowo

Kinematyka odwrotna:

Kinematyka odwrotna: Kinematka owotna: ozwiązanie zaania kinematki owotnej owaza ię o wznazenia maiez zekztałenia H otai H E Wznazenie tej maiez olega na znalezieni jenego bąź wztkih ozwiązań ównania: T T n n q... q gzie q...

Bardziej szczegółowo

Skojarzone wytwarzanie energii elektrycznej i ciepła na bazie elektrowni jądrowej w Polsce

Skojarzone wytwarzanie energii elektrycznej i ciepła na bazie elektrowni jądrowej w Polsce onfeencja nauowo-techniczna 13 15 lutego 2013. NAUA I TECHNIA WOBEC WYZWANIA BUDOWY ELETROWNI JĄDROWEJ MĄDRALIN 2013 Wazawa, Intytut Technii Cieplnej Politechnii Wazawiej D hab. inż. azimiez Duziniewicz

Bardziej szczegółowo

Plan wykładu 6. Hanna Pawłowska Elementy termodynamiki atmosfery i fizyki chmur Wykład 6

Plan wykładu 6. Hanna Pawłowska Elementy termodynamiki atmosfery i fizyki chmur Wykład 6 Plan wykłau 6 emoynamika związana z uhem ionowym Poe euo-aiabatyzny emeatua ekwiwalentna, temeatua ekwiwalentno-otenjalna, liqui wate otential temeatue Gaient wilgotno-aiabatyzny Hanna Pawłowka Elementy

Bardziej szczegółowo

Gazy wilgotne i suszenie

Gazy wilgotne i suszenie Gazy wilgotne i uzenie Teoria gazów wilgotnych dotyczy gazów, które w ąiedztwie cieczy wchłaniają ary cieczy i tają ię wilgotne. Zmiana warunków owoduje, że część ary ulega kroleniu. Najbardziej tyowym

Bardziej szczegółowo

4.5. PODSTAWOWE OBLICZENIA HAŁASOWE 4.5.1. WPROWADZENIE

4.5. PODSTAWOWE OBLICZENIA HAŁASOWE 4.5.1. WPROWADZENIE 4.5. PODTAWOWE OBCZENA HAŁAOWE 4.5.. WPROWADZENE Z dotychczasowych ozważań wiemy już dużo w zakesie oisu, watościowaia i omiau hałasu w zemyśle. Wato więc tę wiedzę odsumować w jedym zwatym ukcie, co umożliwi

Bardziej szczegółowo

IDENTIFICATION OF PARAMETERS OF THE SET THE VEHICLE-THE LIGHTWEIGHT SEMITRAILER GN2000 BY MEANS OF THE EXPERIMENTAL MODAL ANALYSIS METHOD

IDENTIFICATION OF PARAMETERS OF THE SET THE VEHICLE-THE LIGHTWEIGHT SEMITRAILER GN2000 BY MEANS OF THE EXPERIMENTAL MODAL ANALYSIS METHOD Tadeusz PAWŁOWSKI Pzemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych ul. Staołęca 31, 60-963 Poznań e-mail: office@pim.poznan.pl IDENTIFICATION OF PARAMETERS OF THE SET THE VEHICLE-THE LIHTWEIHT SEMITRAILER N000 BY

Bardziej szczegółowo

5. Regulacja częstotliwościowa prędkości obrotowej silnika indukcyjnego klatkowego

5. Regulacja częstotliwościowa prędkości obrotowej silnika indukcyjnego klatkowego 5. Regulacja czętotlwoścowa pędkośc obotowej lnka ndukcyjnego klatkowego 5.1 Zaada egulacj czętotlwoścowej - waunk optymalzacj tatycznej; 5.2 Regulacja kalana pędkośc obotowej ( U/f); 5.3 Regulacja wektoowa

Bardziej szczegółowo

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM EORI OBWODÓW I SYGNŁÓW LBORORIUM KDEMI MORSK Katedra eleomuniacji Morsiej Ćwiczenie nr 2: eoria obwodów i sygnałów laboratorium ĆWICZENIE 2 BDNIE WIDM SYGNŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Kształty żłobków stojana

Kształty żłobków stojana Kztałty żłobów tojana Kztałty żłobów winia: a), b), c) lati olewane Al. ) - i) lati lutowane z pętów Cu Wymiay żłoba oplowego Kąt zbieżności ściane żłoba: Śenica mniejza: = π + h )in in ( b Śenica więza:

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA INSTYTUT KONSTRUKCJI BUDOWLANYCH ZAKŁAD KONSTRUKCJI ŻELBETOWYCH PROJEKT MONOLITYCZNEJ RAMY ŻELBETOWEJ

POLITECHNIKA POZNAŃSKA INSTYTUT KONSTRUKCJI BUDOWLANYCH ZAKŁAD KONSTRUKCJI ŻELBETOWYCH PROJEKT MONOLITYCZNEJ RAMY ŻELBETOWEJ POITECHIK POZŃSK ISTYTUT KOSTRUKCJI BUDOWYCH ZKŁD KOSTRUKCJI ŻEBETOWYCH PROJEKT OOITYCZEJ RY ŻEBETOWEJ Opacował: SEBSTI JBROŻEK Ro IV Gupa IV Ro aaem. 4/5 Sebatian Jamboże g.iv Data Temat onultacji Popi

Bardziej szczegółowo

Zad. 4 Oblicz czas obiegu satelity poruszającego się na wysokości h=500 km nad powierzchnią Ziemi.

Zad. 4 Oblicz czas obiegu satelity poruszającego się na wysokości h=500 km nad powierzchnią Ziemi. Grawitacja Zad. 1 Ile muiałby wynoić okre obrotu kuli ziemkiej wokół włanej oi, aby iła odśrodkowa bezwładności zrównoważyła na równiku iłę grawitacyjną? Dane ą promień Ziemi i przypiezenie grawitacyjne.

Bardziej szczegółowo

9. OCENA JAKOŚCI PRACY UKŁADU REGULACJI

9. OCENA JAKOŚCI PRACY UKŁADU REGULACJI 9. Ocea jakości acy układu egulacji 9. OENA JAOŚI PRAY UŁADU REULAJI amy edukoway układ egulacji: R() - E() () H() - Z() () Ry. 9. amy ty tyy UAR e wględu a elacje międy R(), () i Z(): a) Układy tabiliujące

Bardziej szczegółowo

EkSPLOATACYjNE badania STANU zdatności TURbiNOWEgO SiLNikA OdRzUTOWEgO

EkSPLOATACYjNE badania STANU zdatności TURbiNOWEgO SiLNikA OdRzUTOWEgO PRACE instytutu LOTNiCTWA 3,. 70-84, Warzawa 0 EkSPLOATACYjNE badania STANU zdatności TURbiNOWEgO SiLNikA OdRzUTOWEgO Karol GolaK, PaWeł lindstedt Intytut Techniczny Wojk Lotniczych Strezczenie Artykuł

Bardziej szczegółowo

Energia kinetyczna i praca. Energia potencjalna

Energia kinetyczna i praca. Energia potencjalna negia kinetyczna i paca. negia potencjalna Wykład 4 Wocław Univesity of Technology 1 NRGIA KINTYCZNA I PRACA 5.XI.011 Paca Kto wykonał większą pacę? Hossein Rezazadeh Olimpiada w Atenach 004 WR Podzut

Bardziej szczegółowo

OPTYMALIZACJA KSZTAŁTU WIELOKĄTNYCH OBSZARÓW

OPTYMALIZACJA KSZTAŁTU WIELOKĄTNYCH OBSZARÓW MODELOWANIE INśYNIERSKIE ISSN 896-77X 35, s. 63-68, Gliwice 008 OPTYMALIZACJA KSZTAŁTU WIELOKĄTNYCH OBSZARÓW MODELOWANYCH RÓWNANIAMI NAVIERA-LAMEGO NA PODSTAWIE PURC I ALGORYTMÓW GENETYCZNYCH EUGENIUSZ

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 9 ZASTOSOWANIE ŻYROSKOPÓW W NAWIGACJI

Ćwiczenie 9 ZASTOSOWANIE ŻYROSKOPÓW W NAWIGACJI 9.1. Cel ćwiczenia Ćwiczenie 9 ZASTSWANIE ŻYRSKPÓW W NAWIGACJI Celem ćwiczenia jest pezentacja paktycznego wykozystania efektu żyoskopowego w lotniczych pzyządach nawigacyjnych. 9.2. Wpowadzenie Żyoskopy

Bardziej szczegółowo

KRYTERIA OCENIANIA ODPOWIEDZI Próbna Matura z OPERONEM. Chemia Poziom rozszerzony

KRYTERIA OCENIANIA ODPOWIEDZI Próbna Matura z OPERONEM. Chemia Poziom rozszerzony KRYTERIA OCENIANIA ODPOWIEDZI Póbna Matua z OPERONEM Chemia Poziom ozszezony Listopad W niniejszym schemacie oceniania zadań otwatych są pezentowane pzykładowe popawne odpowiedzi. W tego typu ch należy

Bardziej szczegółowo

METODY STATYCZNE Metody pomiaru twardości.

METODY STATYCZNE Metody pomiaru twardości. METODY STATYCZNE Metody pomiau twadości. Opacował: XXXXXXXX studia inŝynieskie zaoczne wydział mechaniczny semest V Gdańsk 00. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z metodami pomiaów twadości,

Bardziej szczegółowo

WPŁYW ASYMETRII SZCZELINY POWIETRZNEJ NA WARTOŚĆ NAPIĘĆ I PRĄDÓW WAŁOWYCH W SILNIKACH INDUKCYJNYCH DUśEJ MOCY

WPŁYW ASYMETRII SZCZELINY POWIETRZNEJ NA WARTOŚĆ NAPIĘĆ I PRĄDÓW WAŁOWYCH W SILNIKACH INDUKCYJNYCH DUśEJ MOCY Zezyty Poblemowe Mazyny Elektyczne N 81/29 73 Boniław Dak, Piot Zientek, Roman Nietój, Andzej Boboń Politechnika Śląka, Gliwice Józef Kwak, Zabzańkie Zakłady Mechaniczne, Zabze Jan Maek Lipińki, Zakład

Bardziej szczegółowo

SPRĘŻYNA DO RUCHU HARMONICZNEGO V 6 74

SPRĘŻYNA DO RUCHU HARMONICZNEGO V 6 74 Pracownia Dydaktyki Fizyki i Atronoii, Uniwerytet Szczecińki SPRĘŻYNA DO RUCHU HARMONICZNEGO V 6 74 Sprężyna jet przeznaczona do badania ruchu drgającego protego (haronicznego) na lekcji fizyki w liceu

Bardziej szczegółowo

00507 Praca i energia D

00507 Praca i energia D 00507 Paca i enegia D Dane oobowe właściciela akuza 00507 Paca i enegia D Paca i moc mechaniczna. Enegia mechaniczna i jej kładniki. Zaada zachowania enegii mechanicznej. Zdezenia dokonale pęŝyte. ktualizacja

Bardziej szczegółowo

Model klasyczny gospodarki otwartej

Model klasyczny gospodarki otwartej Model klasyczny gospodaki otwatej Do tej poy ozpatywaliśmy model sztucznie zakładający, iż gospodaka danego kaju jest gospodaką zamkniętą. A zatem bak było międzynaodowych pzepływów dób i kapitału. Jeżeli

Bardziej szczegółowo

Wykład 4. Zasada zachowania energii. Siły zachowawcze i niezachowawcze

Wykład 4. Zasada zachowania energii. Siły zachowawcze i niezachowawcze Wład 4 Zasada achowania enegii Sił achowawce i nieachowawce Wsstie istniejące sił możem podielić na sił achowawce i sił nie achowawce. Siła jest achowawca jeżeli paca tóą wonuję ta siła nad puntem mateialnm

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY BEZSTYKOWEGO ZASILANIA KOMPUTERÓW PRZENOŚNYCH

SYSTEMY BEZSTYKOWEGO ZASILANIA KOMPUTERÓW PRZENOŚNYCH Atu OADEW afał ŚKEW SYSTEY BESTYKOWEGO ASANA KOPUTEÓW PENOŚNYH STESENE W efeacie pzedtawiono chemat ideowy układu beztykowego zailania komputeów pzenośnych. Pzedtawiono typowe kontukce tanfomatoów dla

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR 3 OBLICZANIE UKŁADÓW STATYCZNIE NIEWYZNACZALNYCH METODĄ SIŁ OD OSIADANIA PODPÓR I TEMPERATURY

ĆWICZENIE NR 3 OBLICZANIE UKŁADÓW STATYCZNIE NIEWYZNACZALNYCH METODĄ SIŁ OD OSIADANIA PODPÓR I TEMPERATURY zęść OLIZNIE UKŁÓW STTYZNIE NIEWYZNZLNYH METOĄ SIŁ 1 POLITEHNIK POZNŃSK INSTYTUT KONSTRUKJI UOWLNYH ZKŁ MEHNIKI UOWLI ĆWIZENIE NR 3 OLIZNIE UKŁÓW STTYZNIE NIEWYZNZLNYH METOĄ SIŁ O OSINI POPÓR I TEMPERTURY

Bardziej szczegółowo

Analiza falkowa oddziaływania drgań komunikacyjnych na łącza światłowodowe do transferu sygnałów czasu i częstotliwości

Analiza falkowa oddziaływania drgań komunikacyjnych na łącza światłowodowe do transferu sygnałów czasu i częstotliwości 1 Analiza falowa oddziaływania drgań omuniacyjnych na łącza światłowodowe do transferu sygnałów czasu i częstotliwości P. Kalabińsi, Ł. Śliwczyńsi, P. Krehli Streszczenie W racy rzedstawiono badania oddziaływania

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 1 CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE DIOD P-N

ĆWICZENIE 1 CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE DIOD P-N LBORTORM PRZYRZĄDÓW PÓŁPRZEWODNKOWYCH ĆWCZENE 1 CHRKTERYSTYK STTYCZNE DOD P-N K T E D R S Y S T E M Ó W M K R O E L E K T R O N C Z N Y C H 1 CEL ĆWCZEN Celem ćwiczenia jet zapoznanie ię z: przebiegami

Bardziej szczegółowo

PRACA MOC ENERGIA. Z uwagi na to, że praca jest iloczynem skalarnym jej wartość zależy również od kąta pomiędzy siłą F a przemieszczeniem r

PRACA MOC ENERGIA. Z uwagi na to, że praca jest iloczynem skalarnym jej wartość zależy również od kąta pomiędzy siłą F a przemieszczeniem r PRACA MOC ENERGIA Paca Pojęcie pacy używane jest zaówno w fizyce (w sposób ścisły) jak i w życiu codziennym (w sposób potoczny), jednak obie te definicje nie pokywają się Paca w sensie potocznym to każda

Bardziej szczegółowo

Do Szczegółowych Zasad Prowadzenia Rozliczeń Transakcji przez KDPW_CCP

Do Szczegółowych Zasad Prowadzenia Rozliczeń Transakcji przez KDPW_CCP Załączni nr Do Szczegółowych Zasad Prowadzenia Rozliczeń Transacji rzez KDPW_CCP Wyliczanie deozytów zabezieczających dla rynu asowego (ozycje w acjach i obligacjach) 1. Definicje Ileroć w niniejszych

Bardziej szczegółowo

Zależność natężenia oświetlenia od odległości

Zależność natężenia oświetlenia od odległości Zależność natężenia oświetlenia CELE Badanie zależności natężenia oświetlenia powiezchni wytwazanego pzez żaówkę od niej. Uzyskane dane są analizowane w kategoiach paw fotometii (tzw. pawa odwotnych kwadatów

Bardziej szczegółowo

Wykład 9. Fizyka 1 (Informatyka - EEIiA 2006/07)

Wykład 9. Fizyka 1 (Informatyka - EEIiA 2006/07) Wyład 9 Fizya 1 (Informatya - EEIiA 006/07) 9 11 006 c Mariusz Krasińsi 006 Spis treści 1 Ruch drgający. Dlaczego właśnie harmoniczny? 1 Drgania harmoniczne proste 1.1 Zależność między wychyleniem, prędością

Bardziej szczegółowo

POLITYKA DYWIDENDY. Podstawowy dylemat: ile zysku przeznaczyć na dywidendy, a ile zatrzymać w firmie i przeznaczyć na potrzeby jej dalszego rozwoju?

POLITYKA DYWIDENDY. Podstawowy dylemat: ile zysku przeznaczyć na dywidendy, a ile zatrzymać w firmie i przeznaczyć na potrzeby jej dalszego rozwoju? POLITYKA DYWIDENDY Treść wyładu politya dywidendy jao element trategii formy wypłaty dywidendy teorie polityi politya dywidendowa polich półe Polityę dywidendą oreśla ię jao decyzje roztrzygające o tym,

Bardziej szczegółowo

DRGANIA MECHANICZNE. materiały uzupełniające do ćwiczeń. Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie

DRGANIA MECHANICZNE. materiały uzupełniające do ćwiczeń. Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie DRGANIA MECHANICZNE ateriały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Saochodów i Maszyn Roboczych studia inżyniersie prowadzący: gr inż. Sebastian Korcza część 5 płaszczyzna fazowa Poniższe ateriały tylo dla

Bardziej szczegółowo

ANALIZA HAMBURSKIEGO PROCESU KSZTAŁTOWANIA KOLAN RUROWYCH

ANALIZA HAMBURSKIEGO PROCESU KSZTAŁTOWANIA KOLAN RUROWYCH Aademia Góniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział InŜynieii Metali i Infomatyi Pzemysłowej Kateda Plastycznej Pzeóbi Metali ozpawa dotosa T Y T U Ł ANALIZA HAMBUSKIEGO POCESU KSZTAŁTOWANIA KOLAN

Bardziej szczegółowo

Komputerowa reprezentacja oraz prezentacja i graficzna edycja krzywoliniowych obiektów 3d

Komputerowa reprezentacja oraz prezentacja i graficzna edycja krzywoliniowych obiektów 3d Komputerowa reprezentacja oraz prezentacja i graficzna edycja rzywoliniowych obietów 3d Jan Prusaowsi 1), Ryszard Winiarczy 1,2), Krzysztof Sabe 2) 1) Politechnia Śląsa w Gliwicach, 2) Instytut Informatyi

Bardziej szczegółowo

Harmonogramowanie robót budowlanych na podstawie danych kosztorysowych

Harmonogramowanie robót budowlanych na podstawie danych kosztorysowych Harmonogramowanie robót budowlanych na odstawie danych osztorysowych Prof. dr hab. inż. Roman Marcinowsi, mgr inż. Maciej Banach, Wydział Budownictwa Mechanii i Petrochemii Politechnii Warszawsiej 24 1.

Bardziej szczegółowo

Tradycyjne mierniki ryzyka

Tradycyjne mierniki ryzyka Tadycyjne mieniki yzyka Pzykład 1. Ryzyko w pzypadku potfela inwestycyjnego Dwie inwestycje mają następujące stopy zwotu, zależne od sytuacji gospodaczej: Sytuacja Pawdopodobieństwo R R Recesja 0, 9,0%

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie dławieniowe-równoległe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie dławieniowe-równoległe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego Intrukcja o ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie ławieniowe-równoległe rękością ruchu obiornika hyraulicznego Wtę teoretyczny Niniejza intrukcja oświęcona jet terowaniu ławieniowemu równoległemu jenemu ze

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

Wynik finansowy transakcji w momencie jej zawierania jest nieznany z uwagi na zmienność ceny przedmiotu transakcji, czyli instrumentu bazowego

Wynik finansowy transakcji w momencie jej zawierania jest nieznany z uwagi na zmienność ceny przedmiotu transakcji, czyli instrumentu bazowego .Istmety ochoe otaty temiowe azywae sa istmetami ochoymi (eivatives. otat temiowy zobowiazje wie stoy o zeowazeia w zyszłosci ewej tasacji a wczesiej staloych waach. Jea stoa otatów (abywca - te, co je

Bardziej szczegółowo

Metody komputerowe i obliczeniowe Metoda Elementów Skoczonych. Element jednowymiarowy i jednoparametrowy : spryna

Metody komputerowe i obliczeniowe Metoda Elementów Skoczonych. Element jednowymiarowy i jednoparametrowy : spryna Metody omputerowe i obliczeniowe Metoda Elementów Soczonych Element jednowymiarowy i jednoparametrowy : spryna Jest to najprostszy element: współrzdne loalne i globalne jego wzłów s taie same nie potrzeba

Bardziej szczegółowo

EGZAMIN MATURALNY Z FIZYKI I ASTRONOMII

EGZAMIN MATURALNY Z FIZYKI I ASTRONOMII Miejce na naleję z ode zoły dyleja EGZAMIN MATRALNY Z FIZYKI I ASTRONOMII MFA-RAP-06 Aruz II POZIOM ROZSZERZONY Cza racy 0 inut Intrucja dla zdającego. Srawdź, czy aruz egzainacyjny zawiera tron (zadania

Bardziej szczegółowo

Programy CAD w praktyce inŝynierskiej

Programy CAD w praktyce inŝynierskiej Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Politechniki Łódzkiej Programy CAD w praktyce inŝynierkiej Wykład IV Filtry aktywne dr inż. Piotr Pietrzak pietrzak@dmc dmc.p..p.lodz.pl pok. 54, tel.

Bardziej szczegółowo

A i A j lub A j A i. Operator γ : 2 X 2 X jest ciągły gdy

A i A j lub A j A i. Operator γ : 2 X 2 X jest ciągły gdy 3. Wyład 7: Inducja i reursja struturalna. Termy i podstawianie termów. Dla uninięcia nieporozumień notacyjnych wprowadzimy rozróżnienie między funcjami i operatorami. Operatorem γ w zbiorze X jest funcja

Bardziej szczegółowo

PRZEMIANA ENERGII ELEKTRYCZNEJ W CIELE STAŁYM

PRZEMIANA ENERGII ELEKTRYCZNEJ W CIELE STAŁYM PRZEMIANA ENERGII ELEKTRYCZNE W CIELE STAŁYM Anaizowane są skutki pzepływu pądu pzemiennego o natężeniu I pzez pzewodnik okągły o pomieniu. Pzyęto wstępne założenia upaszcząace: - kształt pądu est sinusoidany,

Bardziej szczegółowo

Ocena siły oddziaływania procesów objaśniających dla modeli przestrzennych

Ocena siły oddziaływania procesów objaśniających dla modeli przestrzennych Michał Benad Pietzak * Ocena siły oddziaływania pocesów objaśniających dla modeli pzestzennych Wstęp Ekonomiczne analizy pzestzenne są ważnym kieunkiem ozwoju ekonometii pzestzennej Wynika to z faktu,

Bardziej szczegółowo

PAWEŁ SZEPTYŃSKI RYSZARD B. PĘCHERSKI

PAWEŁ SZEPTYŃSKI RYSZARD B. PĘCHERSKI PAWŁ SZPTYŃSI RYSZARD B. PĘCHRSI Rud Metale R57 nr 4 UD 6.7:59.4:59.89.: :59.:669-4:6.77:669- PROPOZYCJA NOWGO RYTRIUM PLASTYCZNOŚCI DLA BLACH ORTOTROPOWYCH Z UWZGLĘDNINIM ASYMTRII ZARSU SPRĘŻYSTGO W artule

Bardziej szczegółowo

Dobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą

Dobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.

Bardziej szczegółowo

Analiza efektywności funduszy obligacji w czasie bessy 2

Analiza efektywności funduszy obligacji w czasie bessy 2 Wioletta Skrodzka 1 Politechnika Czętochowka Analiza efektywności funduzy obligacji w czaie bey 2 Wrowadzenie Pogłębiający ię kryzy w roku 2011 uwidocznił wiele, negatywnych zjawik wynikających z obecnego

Bardziej szczegółowo

DWUCZĘ STOTLIWOŚ CIOWY Ż YROSKOP LASEROWY POMIAR PARAMETRU NAWIGACYJNEGO

DWUCZĘ STOTLIWOŚ CIOWY Ż YROSKOP LASEROWY POMIAR PARAMETRU NAWIGACYJNEGO ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MARYNARKI WOJENNEJ ROK XLVII NR (64) 006 Tadeuz Dą brwi DWUCZĘ STOTLIWOŚ CIOWY Ż YROSKOP LASEROWY POMIAR PARAMETRU NAWIGACYJNEGO STRESZCZENIE W artyule przedtawin budwę, zaady

Bardziej szczegółowo

OFF OFF OFF ECE R48. max. 1500mm. min. 250mm. max. 400mm. min. 600mm. moduł module

OFF OFF OFF ECE R48. max. 1500mm. min. 250mm. max. 400mm. min. 600mm. moduł module x10 x6 x1 x2 x2 3 OFF OFF OFF OFF ECE R48 max. 1500mm min. 250mm max. 400mm min. 600mm moduł module 4 10 max ECE R48 5 Ś I ) Schemat podłączenia tandardowego / Standard connection cheme black / czarny

Bardziej szczegółowo

Metody doświadczalne w hydraulice Ćwiczenia laboratoryjne. 1. Badanie przelewu o ostrej krawędzi

Metody doświadczalne w hydraulice Ćwiczenia laboratoryjne. 1. Badanie przelewu o ostrej krawędzi Metody doświadczalne w hydraulice Ćwiczenia laboratoryjne 1. adanie rzelewu o ostrej krawędzi Wrowadzenie Przelewem nazywana jest cześć rzegrody umiejscowionej w kanale, onad którą może nastąić rzeływ.

Bardziej szczegółowo

Optymalna alokacja kapitału w funduszach inwestycyjnych w przypadku dwóch stóp zwrotu

Optymalna alokacja kapitału w funduszach inwestycyjnych w przypadku dwóch stóp zwrotu Opymalna aloacja apiału w funduzach inweycyjnych w pzypadu dwóch óp zwou Leze S Zaemba Leze Pęy Wpowadzenie W niniejzej pacy podobnie ja w publiacjach [5-6] popzedzających ozpawę dooą [7] óa je aualnie

Bardziej szczegółowo

Grawitacja i elementy astronomii.

Grawitacja i elementy astronomii. Gawitacja i eleenty atonoii. Spi teści. 1. Wtęp. Ruch, jego powzechność i względność. 2. Pędkość jako wielkość fizyczna. 3. Wektoowy chaakte pędkości. 4. Ruch jednotajny, potoliniowy. 5. Ruch zienny 6.

Bardziej szczegółowo

WYZNACZANIE SIŁ MIĘŚNIOWYCH I REAKCJI W STAWACH KOŃCZYNY DOLNEJ PODCZAS NASKOKU I ODBICIA

WYZNACZANIE SIŁ MIĘŚNIOWYCH I REAKCJI W STAWACH KOŃCZYNY DOLNEJ PODCZAS NASKOKU I ODBICIA MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 896-77X 44, s. 49-56, Gliwice 0 WYZNACZANIE SIŁ MIĘŚNIOWYCH I REAKCJI W SAWACH KOŃCZYNY DOLNEJ PODCZAS NASKOKU I ODBICIA KRZYSZO DRAPAŁA, KRZYSZO DZIEWIECKI, ZENON MAZUR,

Bardziej szczegółowo

Notatki z II semestru ćwiczeń z elektroniki, prowadzonych do wykładu dr. Pawła Grybosia.

Notatki z II semestru ćwiczeń z elektroniki, prowadzonych do wykładu dr. Pawła Grybosia. Notatki z II semestu ćwiczeń z elektoniki, powadzonych do wykładu d. Pawła Gybosia. Wojciech Antosiewicz Wydział Fizyki i Techniki Jądowej AGH al.mickiewicza 30 30-059 Kaków email: wojanton@wp.pl 2 listopada

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie ciepła topnienia lodu lub ciepła właściwego wybranego ciała

Wyznaczanie ciepła topnienia lodu lub ciepła właściwego wybranego ciała dla specjalnośći Biofizya moleularna Wyznaczanie ciepła topnienia lodu lub ciepła właściwego wybranego ciała I. WSTĘP C 1 C 4 Ciepło jest wielością charateryzującą przepływ energii (analogiczną do pracy

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Sterowanie Laboratorium Zagadnienia kolokwium zaliczeniowe

Automatyka i Sterowanie Laboratorium Zagadnienia kolokwium zaliczeniowe Tomasz Żabiński Automatyka i Sterowanie Laboratorium Zagadnienia kolokwium zaliczeniowe 1. Wyjaśnij terminy: identyfikacja, samostrojenie, adaptacja. 2. Wyjaśnij pojęcia komunikacji pionowej i poziomej

Bardziej szczegółowo

BADANIE ZALEŻNOŚCI PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU OD TEMPERATURY

BADANIE ZALEŻNOŚCI PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU OD TEMPERATURY Ć w i c z e n i e 30 BADANIE ZALEŻNOŚCI PRĘDKOŚCI DŹWIĘKU OD EMPERAURY 30.1 Wtęp teoretyczny 30.1.1. Prędkość dźwięku. Do bardzo rozpowzechnionych proceów makrokopowych należą ruchy określone wpólną nazwą

Bardziej szczegółowo

Średnia odległość planety od Słońca i III prawo Keplera

Średnia odległość planety od Słońca i III prawo Keplera FOON 18 Wiosna 15 Śednia odległość lanety od Słońca i III awo Kelea Andzej Majhofe Wydział Fizyki Uniwesytetu Waszawskiego Studiowanie odęczników jest badzo ouczające a czasami może nawet zainsiować do

Bardziej szczegółowo

ELEKTROTECHNIKA I ELEKTRONIKA

ELEKTROTECHNIKA I ELEKTRONIKA UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNO-PRZYRODNICZY W BYDGOSZCZY WYDZIŁ INŻYNIERII MECHNICZNEJ INSTYTUT EKSPLOTCJI MSZYN I TRNSPORTU ZKŁD STEROWNI ELEKTROTECHNIK I ELEKTRONIK ĆWICZENIE: E2 POMIRY PRĄDÓW I NPIĘĆ W

Bardziej szczegółowo

Market Allocation, [w:] R.H. Haveman i J. Margolis (red.), Markham Public Expenditures and Policy Analysis,, Chicago 1970 s. 59-73

Market Allocation, [w:] R.H. Haveman i J. Margolis (red.), Markham Public Expenditures and Policy Analysis,, Chicago 1970 s. 59-73 Efekty zewnętrzne Pojęcie efektu zewnętrznego (extenal effect, externality) wywodzi ię od. Marhalla, który użył w roku 1890 ojęcia ozczędności zewnętrznej (external economy), owtającej wówcza, gdy rzediębiortwo

Bardziej szczegółowo

ENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM

ENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 213 Tomaz PAJCHROWSKI* ENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM W artykule

Bardziej szczegółowo

Pole magnetyczne. 5.1 Oddziaływanie pola magnetycznego na ładunki. przewodniki z prądem. 5.1.1 Podstawowe zjawiska magnetyczne

Pole magnetyczne. 5.1 Oddziaływanie pola magnetycznego na ładunki. przewodniki z prądem. 5.1.1 Podstawowe zjawiska magnetyczne Rozdział 5 Pole magnetyczne 5.1 Oddziaływanie pola magnetycznego na ładunki i pzewodniki z pądem 5.1.1 Podstawowe zjawiska magnetyczne W obecnym ozdziale ozpatzymy niektóe zagadnienia magnetostatyki. Magnetostatyką

Bardziej szczegółowo

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO LABORATORIUM ELEKTRONIKI I ELEKTROTECHNIKI BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO Opacował: d inŝ. Aleksande Patyk 1.Cel i zakes ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, właściwościami

Bardziej szczegółowo

RUCH DRGAJĄCY. Ruch harmoniczny. dt A zatem równanie różniczkowe ruchu oscylatora ma postać:

RUCH DRGAJĄCY. Ruch harmoniczny. dt A zatem równanie różniczkowe ruchu oscylatora ma postać: RUCH DRGAJĄCY Ruch haroniczny Ruch, tóry owtarza się w regularnych odstęach czasu, nazyway ruche oresowy (eriodyczny). Szczególny rzyadie ruchu oresowego jest ruch haroniczny: zależność rzeieszczenia od

Bardziej szczegółowo

Katedra i Klinika Nefrologii, Nadciśnienia Tętniczego i Chorób Wewnętrznych, Collegium Medicum Uniwersytetu Mikołaja Kopernika, Bydgoszcz

Katedra i Klinika Nefrologii, Nadciśnienia Tętniczego i Chorób Wewnętrznych, Collegium Medicum Uniwersytetu Mikołaja Kopernika, Bydgoszcz Ocena stężenia inhibitoa aktywatoa lazminogenu tyu 1 i czynnika von Willebanda jako makeów czynności śódbłonka u acjentów w okesie schyłkowej niewydolności neek o allotanslantacji w obsewacji ocznej Assessment

Bardziej szczegółowo

Rodzajowy rachunek kosztów Wycena zuŝycia materiałów

Rodzajowy rachunek kosztów Wycena zuŝycia materiałów Rodzajowy achunek kosztów (wycena zuŝycia mateiałów) Wycena zuŝycia mateiałów ZuŜycie mateiałów moŝe być miezone, wyceniane, dokumentowane i ewidencjonowane w óŝny sposób. Stosowane metody wywieają jednak

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Metod Statystycznych ĆWICZENIE 2 WERYFIKACJA HIPOTEZ I ANALIZA WARIANCJI

Laboratorium Metod Statystycznych ĆWICZENIE 2 WERYFIKACJA HIPOTEZ I ANALIZA WARIANCJI Laboatoum Metod tatystyczych ĆWICZENIE WERYFIKACJA HIPOTEZ I ANALIZA WARIANCJI Oacowała: Katazya tąo Weyfkaca hotez Hoteza statystycza to dowole zyuszczee dotyczące ozkładu oulac. Wyóżamy hotezy: aametycze

Bardziej szczegółowo

MODELE OBIEKTÓW STEROWANIA

MODELE OBIEKTÓW STEROWANIA Pz ODELE OBIEKÓW SEOWAIA Bilan may. Zbiorni z wpłym pod iśnieniem ydrotatyznym. Bilan energii podgrzewaz. Opóźnienie. apięio terowanie ilniiem DC. Sterowanie prądo.. etodologia axlla 868 BILAS ASY o potępowania

Bardziej szczegółowo

ANALIZA POLICY-MIX Z UWZGLĘDNIENIEM INTERAKCJI DECYZYJNYCH MIĘDZY BANKIEM CENTRALNYM A RZĄDEM I ICH PRIORYTETÓW

ANALIZA POLICY-MIX Z UWZGLĘDNIENIEM INTERAKCJI DECYZYJNYCH MIĘDZY BANKIEM CENTRALNYM A RZĄDEM I ICH PRIORYTETÓW Zeszt Naukowe Wdziału Infomatcznch Technik Zaządzania Wższej Szkoł Infomatki Stosowanej i Zaządzania Wsółczesne Polem Zaządzania N /0 ANALIZA POLICY-MIX Z UWZGLĘDNIENIEM INTERAKCJI DECYZYJNYCH MIĘDZY BANKIEM

Bardziej szczegółowo

REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzeki z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych.

REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzeki z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzei z wyorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. Godło autora pracy: EwGron. Wprowadzenie. O poziomie cywilizacyjnym raju, obo wielu

Bardziej szczegółowo

WOJEWÓDZKI KONKURS FIZYCZNY [ETAP SZKOLNY] ROK SZKOLNY

WOJEWÓDZKI KONKURS FIZYCZNY [ETAP SZKOLNY] ROK SZKOLNY MIEJSCE NA KOD UCZESTNIKA KONKURSU WOJEWÓDZKI KONKURS FIZYCZNY [ETAP SZKOLNY] ROK SZKOLNY 2010/2011 Cza trwania: 90 inut Tet kłada ię z dwóch części. W części pierwzej az do rozwiązania 15 zadań zakniętych,

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie zespołów prądotwórczych do awaryjnego zasilania obiektów budowlanych mgr inż. Julian Wiatr CKSI i UE SEP

Zastosowanie zespołów prądotwórczych do awaryjnego zasilania obiektów budowlanych mgr inż. Julian Wiatr CKSI i UE SEP astosowanie zespołów prądotwórczych do awaryjnego zasilania obietów budowlanych mgr inż. Julian Wiatr CKSI i UE SE 1. odział odbiorniów energii eletrycznej na ategorie zasilania i ułady zasilania obietu

Bardziej szczegółowo

Wytrzymałość śruby wysokość nakrętki

Wytrzymałość śruby wysokość nakrętki Wyzymałość śuby wysoość aęi Wpowazeie zej Wie Działająca w śubie siła osiowa jes pzeoszoa pzez zeń i zwoje gwiu. owouje ozciągaie lub ścisaie zeia śuby, zgiaie i ściaie zwojów gwiu oaz wywołuje acisi a

Bardziej szczegółowo

Wpływ zamiany typów elektrowni wiatrowych o porównywalnych parametrach na współpracę z węzłem sieciowym

Wpływ zamiany typów elektrowni wiatrowych o porównywalnych parametrach na współpracę z węzłem sieciowym Wpływ zamiany typów eletrowni wiatrowych o porównywalnych parametrach na współpracę z węzłem sieciowym Grzegorz Barzy Paweł Szwed Instytut Eletrotechnii Politechnia Szczecińsa 1. Wstęp Ostatnie ila lat,

Bardziej szczegółowo

OKREŚLANIE WARTOŚCI MOMENTU STATYCZNEGO DLA STANU NIERUCHOMEGO WAŁU SILNIKA INDUKCYJNEGO W PRZEKSZTAŁTNIKOWYM UKŁADZIE NAPĘDOWYM DŹWIGU

OKREŚLANIE WARTOŚCI MOMENTU STATYCZNEGO DLA STANU NIERUCHOMEGO WAŁU SILNIKA INDUKCYJNEGO W PRZEKSZTAŁTNIKOWYM UKŁADZIE NAPĘDOWYM DŹWIGU Zeszyty Poblemowe Maszyny Elektyczne N 75/6 15 Jan Anuszczyk, Maiusz Jabłoński Politechnika Łódzka, Łódź OKREŚLANE WARTOŚC MOMENTU STATYCZNEGO DLA STANU NERUCHOMEGO WAŁU SLNKA NDUKCYJNEGO W PRZEKSZTAŁTNKOWYM

Bardziej szczegółowo

PROJEKT nr 2. Ściągacz dwuramienny do kół zębatych i łożysk tocznych.

PROJEKT nr 2. Ściągacz dwuramienny do kół zębatych i łożysk tocznych. PROJEKT n Ściąacz dwuamienny do kół zębatych i łożysk tocznych. Spoządził: Andzej Wölk PROJEKT n Zapojektować ściąacz dwuamienny do kół zębatych i łożysk tocznych. Maksymalna siła wzdłużna potzebna pzy

Bardziej szczegółowo