Matematický ústav UK Matematicko-fyzikální fakulta. Ukázky aplikací matematiky

Transkrypt

1 Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování Zbyněk Šír Matematický ústav UK Matematicko-fyzikální fakulta Ukázky aplikací matematiky Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

2 Co je geometrické modelování? moderní teoretická geometrická disciplína studuje objekty a reprezentace vhodné pro geometrické aplikace Robotika a kinematika FEM, numerické simulace CAD systémy Geometrické modelování CAM systémy Počítačová grafika, animace Umělé vidění, zprac. obrazu Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

3 Teoretické a metodologické souvislosti Vzájemné ovlivňování: Výpočetní geometrie Teorie aproximace Diferenciální geometrie GM Algebraická geometrie Numerická matematika Symbolické počítání Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

4 Správné pochopení geometrie je zásadní Obrábění rotoru turbodmychadla: pouze rozvinutelné plochy je možno obrábět válcovou frézou, jinak nutně dochází k podřezu chyby jsou často marně odstraňovány pokusy o vyšší kvalitu a přesnost frézování návrh správného nástroje je obtížný geometrický problém Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

5 Správné pochopení geometrie je zásadní Singularity paralelního robota (Steward platform): dvě šestice bodů leží na kuželosečkách a jsou projektivně příbuzné samopohyb šest spojnic tvoří projektivní lineární komplex robot lokálně ztrácí stupeň volnosti Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

6 Dva hlavní typy geometrických reprezentací v GM 1 diskrétní či po částech lineární objekty, mnohostěny, mračna bodů především v počítačové grafice, animacích, FEM... paradigmatem je trojúhelníkový mesh metody výpočetní geometrie, diskrétní matematiky, diskrétní diferenciální geometrie... 2 spojité a hladké reprezentace, C n parametrizace, implicitní plochy využívá se zejména v CAD, CAM, robotice... paradigmatem je po částech polynomiální či racionální parametrizace užívá metod diferenciální a algebraické geometrie, teorie aproximace... Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

7 Ráj racionálních parametrizací Bézierovy křivky mají mnoho dobrých vlastností (vysoká stabilita, intuitivní ovládání tvaru, efektivní vykreslení, výpočet polohy, omezení konvexním obalem, omezená variace) racionální po částech = NURBS (non-uniform rational B-splines) v CAD, CAM systémech jsou reprezentovány velmi efektivně neracionální reprezentace tradičně podporovány nejsou Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

8 Bézierovy křivky a Bernsteinovy polynomy Vše je založeno na Bernsteinově bázi polynomů stupně nejvýše n (B n 0 (t), Bn 1 (t),, Bn n(t)), kde B n i (t) = ( n i) t i (1 t) (n i). Křivku potom parametrizujeme jako kde P i R N jsou kontrolní body. i=0 c(t) = P i Bi n (t), n Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

9 Hermiteovská interpolace Jedna z možných základních konstrukčních úloh je sestrojit křivku, která inerpoluje hraniční data c(0), c (0),{c (0)} c(1), c (1),{c (1)} Dostatečná ke konverzi obecně zadaných křivek Vyzkoušejme si C 1 Hermitovskou interpolaci v různých bazích: monomiální, Bernsteinova, existuje nějaká optimální baze? Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

14 Vyhnání z ráje Řada vlastností a konstrukcí pro polynomiální čiracionální křivky není racionální: vyjádření délky křivky c(t), ale i normály, křivosti, torze t t s(t) = c (τ) dτ = x (τ) 2 + y (τ) 2 dτ t 0 t 0 Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

15 Vyhnání z ráje Řada vlastností a konstrukcí pro polynomiální čiracionální křivky není racionální: vyjádření délky křivky c(t), ale i normály, křivosti, torze t t s(t) = c (τ) dτ = x (τ) 2 + y (τ) 2 dτ t 0 offset (paralelní křivka, plocha) ve vzdálenosti d: o d = c+dn, kde např. pro plochy n = p u p v p u p v t 0 Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

16 Vyhnání z ráje Řada vlastností a konstrukcí pro polynomiální čiracionální křivky není racionální: vyjádření délky křivky c(t), ale i normály, křivosti, torze t t s(t) = c (τ) dτ = x (τ) 2 + y (τ) 2 dτ t 0 offset (paralelní křivka, plocha) ve vzdálenosti d: o d = c+dn, kde např. pro plochy n = p u p v p u p v t 0 offsety jsou klíčové v aplikacích tento problém je zásadní Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

17 Ztráta racionality - repér podél křivky pro prostorovou racionální křivku neexistuje racionální repér Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

18 Ztráta racionality - repér podél křivky pro prostorovou racionální křivku neexistuje racionální repér konvoluce (hranice Minkowskiho součtu), není obecně racionální A B = {a+ b : a A, b B, n a = n b } Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

19 Ztráta racionality - repér podél křivky pro prostorovou racionální křivku neexistuje racionální repér konvoluce (hranice Minkowskiho součtu), není obecně racionální A B = {a+ b : a A, b B, n a = n b } konvoluce s kružnicí je offset Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

20 Řešení 1 - nejjednodušší elementy, kruhový splajn Křivka složená ze 16 kruhových oblouků. Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

21 Interpolace dvojobloukem P 0 P 1 U 1 U 0 Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

27 Analýza geometrického problému C c 1 J P 0 P 1 U 1 U 0 c 0 Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

28 Výběr dvojoblouku Equal chords Parallel tangent New method Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

31 Konverze regulárních křivek Nasamplujeme G 1 data z dané křivky, jeli chyba příliš veklá, rozdělíme na více částí. Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

32 Asymptotické chování konverze Error Ratio Error Ratio Aproximační stupeň 3 nelze kruhovými oblouky zlepšit. Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

33 Řešení 2 - křivky s Pythagorejským hodografem Bézierova křivka se nazává s Pythagorean Hodograph, jestliže délka jejího tečného vektoru (rychlost) závisí polynomiálně na parametru. To znamená, že existuje polynom σ(t) tak, že x (t) 2 + y (t) 2 = σ 2 (t). (1) Věta (Kubota 1972): Polynomy x, y,σ splňují (1) právě tehdy, když existují polynomy u, v, w takové, že x = w(u 2 v 2 ), y = w(2uv), σ = w(u 2 + v 2 ). Interpolace bude nelineární problém. Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

34 Výhodné užití komplexních čísel Rovinná křivka p(t) = x(t)+y(t)i, pro kterou platí gcd(x, y )=1 je PH právě tehdy, když existuje komplexní polynom (nazývaný preimage) takový, že z(t) = u(t)+v(t)i p (t) = z 2 (t). Délka tečného vektoru je pak rovna z(t) 2. Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22

35 C 1 interpolace s PH křivkami stupně p (t) = h i Bi 4 (t), z(t) = z i Bi 2 (t), t [0, 1]. Interpolační podmínky jsou i=0 i=0 h 0 = t 0, h 4 = t 1, and h i = (p 1 p 0 ) i=0 a s užitím p (t) = z 2 (t) dostáváme 3 kvadratické rovnice z 2 0 = t 0, z 2 2 = t 1, (3z 0 + 4z 1 + 3z 2 ) 2 = 120(p 1 p 0 ) 15(t 1 + t 0 )+10z 0 z 2. Obecně dostaneme čtyři různé interpolanty p(t). Zbyněk Šír (MÚ UK) - Lineární a nelineární problémy v geometrickém modelování / 22