4. IDENTYFIKACJA PARAMETRÓW NAPĘDU PRĄDU STAŁEGO

Transkrypt

1 4. IDENTYFIKACJA PARAMETRÓW NAPĘDU PRĄDU STAŁEGO 4.1. Progrm ćwiczeni Pomir rezystncji obwodów twornik i wzbudzeni Wyzncznie stłych czsowych i indukcyjności Wyzncznie strumieni eektywnego kφ silnik Wyzncznie strt mechnicznych orz momentu bezwłdności zesołu nędowego 4.2. Widomości odstwowe Wsółczesne nędy rądu stłego to, nieml wyłącznie, nędy regulowne. Obwód twornik silnik zsilny jest z sterownego rzeksztłtnik energoelektronicznego. W rzydku silnik obcowzbudnego uzwojenie wzbudzeni również zsilne jest z rzeksztłtnik. N ogół jest to rostownik diodowy, jedynie w rzydku tzw. nędów dwustreowych rzeksztłtnik sterowny. Dl obliczeni nstw regultorów orz chrkterystyk nędu konieczn jest znjomość szeregu rmetrów. Część z nich możn obliczyć z dnych ktlogowych urządzeń, inne muszą być wyznczone omirowo. Wżniejsze od indywidulnych rmetrów kżdego z odzesołów (rzeksztłtnik-silnik-mszyn obciążjąc) są rmetry chrkteryzujące ukłd nędowy trktowny cłościowo. Identyikown ztem będzie n. indukcyjność cłego obwodu twornik L (łącznie z ewentulnym dłwikiem wygłdzjącym) i łączny moment bezwłdności J zesołu silnik-mszyn obciążjąc. Sośród różnych metod identyikcji rmetrów szczególną rolę odgrywją te, które nie wymgją dodtkowego srzętu omirowego i mogą być zstosowne w ukłdzie docelowym bez jkichkolwiek zmin w ołączenich; tkie metody możn wykorzystć do smoidentyikcji rmetrów rzerowdznej utomtycznie rzez rogrm sterujący rzeksztłtnikiem nędu. Uroszczony ois mtemtyczny nędu rądu stłego z silnikiem obcowzbudnym możn rzedstwić w ostci ukłdu równń (4-1) do (4-6). W równnich tych sygnłmi zewnętrznymi (wymuszenimi) są: nięcie źródłowe rzeksztłtnik, u, orz moment obciążeni, m ob ; ozostłe zmienne stnowią odowiedzi ukłdu. Równni różniczkowe (4-1), (4-2) rzedstwiją równowgę nięć w obwodzie twornik orz równowgę momentów mechnicznych. Równni (4-3) i (4-4) oisują elektromechniczne rzetwrznie energii w silniku. Uzuełnieniem równń są dw wzory (4-5), (4-6) określjące zleżność momentu

2 strt od rędkości orz strumieni skojrzonego z osią odłużną twornik (kφ) od strumieni skojrzonego z obwodem wzbudzeni ψ i rądu twornik i. di ' e (4-1) dt u = R' i + L' + dω me _ s mstr mob = J (4-2) dt e = kφ ω (4-3) m = kφ i e _ s (4-4) 1 ( ω) m str = (4-5) ( ) k φ =, (4-6) 2 ψ i u e u u i u R 1 sl i F1 i k F2 ) m e m str A1 A2 m ob m ob M 0 M 1 1 sj W nędch bez regulcji strumieni wzbudzeni często wykorzystuje się zlineryzowny model, rzedstwiony n rysunku 4.1 b. W modelu tym zkłd się liniową zleżność momentu strt m str od rędkości ω, strumień kφ trktuje jko niezmienny, odobnie jk ozostłe rmetry: R, L, J. N rezystncję obwodu twor- k nik R skłd się rezystncj b) Rys.4.1 Nęd z silnikiem obcowzbudnym rdu stłego: uzwojeń i dorowdzeń twornik silnik R owiększon o rezystncje ) schemt ołączeń (linią rzerywną zznczono łącznik zwierjcy obwód twornik rzy róbie zniku rądu), elementów włączonych b) schemt blokowy (ogrubiono elementy o ierwszorzędnym znczeniu dl nędu regulownego) szeregowo z twornikiem, tkich jk dłwik wygłdzjący i/lub rezystory dodtkowe. Do rezystncji R nleżłoby również włączyć rezystncję wewnętrzną źródł (rzeksztłtnik). W niniejszym ćwiczeniu jest on omijn, gdyż rzeksztłtnik rcuje z nięciowym srzężeniem zwrotnym, redukującym rezystncję wewnętrzną rktycznie do zer. Rezystncj twornik silnik R może być oszcown n odstwie dnych

3 znmionowych mszyny: U N, I N, η Ν. Zkłdjąc, że strty w tworniku wynoszą ołowę strt cłkowitych, uzyskuje się wzór: R U 0 (4-7) N.5 1 IN ( η ) N Rezystncj obwodu twornik nie jest stł, gdyż w jej skłd wchodzą tkże rezystncje szczotek i rzejści od szczotkmi, zleżne od wrtości rądu. Dltego też omir dokonny omomierzem (rzy brdzo niskim rądzie) może być obrczony brdzo dużym błędem. Mierzyć rezystncję nleży ztem metodą techniczną, wymuszjąc rąd twornik rzędu rądu znmionowego, rzy ztrzymnej i niewzbudzonej mszynie. Źródłem rądu może być rzeksztłtnik zsiljący obwód twornik, sygnły nięci i rądu twornik mogą ochodzić z rzetworników omirowych rzeksztłtnik nie jest do tego otrzebn żdn dodtkow rtur. Wyznczjąc rezystncję nie możn zominć, że zleży on również od temertury i będzie rosł w mirę ngrzewni się wirnik. Wzrost temertury o 50K może zwiększyć rezystncję o około 20%. Indukcyjność obwodu twornik L jest njistotniejszym rmetrem z unktu widzeni dynmiki ukłdu regulcji rądu i momentu silnik. Indukcyjność smego twornik, L, może być wstęnie oszcown, dl mszyn bez uzwojeń komenscyjnych, ze wzoru: L U ω I N 0.6 (4-8) N N Istnieje wiele metod omirowego wyznczeni indukcyjności. Część z nich zkłd, że njierw będzie wyznczon elektromgnetyczn stł czsow obwodu twornik, T =L /R. Możn ją wyznczyć rejestrując rzebieg ustlni się rądu twornik i (t) rzy utrzymywniu stłej, njczęściej bliskiej zer, wrtości nięci w obwodzie. Przy złożeniu niezmienności rmetrów R, L rąd owinien zmierzć do wrtości ustlonej I u zgodnie z krzywą wykłdniczą: i(t) i I δt δi t T c Rys.4.2 Trzy sosoby wyznczni elektromgnetycznej stłej czsowej obwodu twornik (objśnieni w tekście) b t t t T () t i () t I = I e i (4-9) u

4 gdzie: I = i ( t ) Iu Przez t oznczono dowolnie wybrny czs oczątkowy, o którym nięcie nie zmieni się (może to być sm moment skokowej zminy nięci, le również kżd z chwil óźniejszych). N rysunku 4.2 okzno kilk sosobów wyznczeni stłej czsowej T. Dl kżdego z nich brdzo wżne jest, by orwnie określić wrtość ustloną I u, do której zmierz rejestrowny rzebieg. Njrostszy sosób wyznczeni stłej czsowej (rys.4.2) wynik wrost z nlizy wzoru (4-9), który mówi, że stł czsow T jest to czs, o którym oczątkowe odchylenie rądu od wrtości ustlonej mleje e-krotnie. Często zrejestrowny rzebieg odchyleni rądu i zncznie różni się od krzywej wykłdniczej, któr stje się wówczs jedynie unkcją roksymującą. Możn stosowć różne kryteri jkości tkiej roksymcji. Jedn z rostszych metod zkłd, że cłk z wykłdniczej unkcji roksymującej owinn być równ cłce z zrejestrownego rzebiegu (rys.4.2b). W konsekwencji tego złożeni uzyskuje się nstęujący wzór n stłą czsową: t () t i T ' = dt (4-10) I Cłkow metod roksymcji rzebiegu unkcją jednowykłdniczą, owtrzn dl różnych wrtości czsu t, dje wyniki różniące się stosunkowo niewiele. Jeżeli zrejestrowny rzebieg odbieg od jedno-wykłdniczego i chcemy srwdzić, jk brdzo zmieni się zstęcz stł czsow w unkcji czsu t, lub rądu i (t ), to możn zstosowć sosób okzny n rys.4.2c. Bzuje on n obserwcji, że stł czsow rzebiegu wykłdniczego jest równ ilorzowi zmiennej rzez jej ochodną, o zminie znku. Pochodną zstęuje się stosunkiem skończonych różnic wrtości rądu δi i czsu δt, obliczonych n odstwie róbek rzebiegu i (t) równoodległych od unktu t. Wzór n stłą T rzybier wówczs ormę rostej roorcji: δt T ' = I (4-11) δi Metod wyznczni indukcyjności n odstwie urzednio wyzncznej stłej czsowej, jest wrżliw n błędy w określeniu rądu ustlonego I u, tkże n błędy omiru i zmienność rezystncji R. Indukcyjność możn jednk wyznczć również metodą odobną do osttnio oisnej, le n odstwie rgmentów rzebiegów w stnch nieustlonych, rzy dużych wrtościch nięci u w obwodzie. Wływ rezystncji n wynik omiru indukcyjności jest wówczs zdecydownie mniejszy. Wzór (4-11) możn rzeksztłcić do ostci, w

5 której zmist stłej czsowej i odchyleni rądu od stnu ustlonego wystąią jwnie indukcyjność, rezystncj i nięcie w obwodzie: ( u '( t ) R i ( t ) δt L ' = ' (4-12) δi Jeżeli nięcie u jest rzez ewien czs wokół chwili t niezmienne, to możn rozszerzyć odcinek czsu δt n odstwie którego dokonuje się obliczeń, co zmniejsz wrżliwość metody n szumy i zkłóceni. Wrunki tkie są łtwe do wytworzeni w rzeksztłtniku imulsowym rądu stłego, ntomist w rostowniku sterownym mmy do czynieni nie z nięcimi odcinkowo-stłymi, le odcinkowo-sinusoidlnymi. Przy zsilniu twornik z rostownik tyrystorowego indukcyjność możn wyznczyć n odstwie omiru czsu rzewodzeni i wrtości mksymlnej ojedynczego ulsu rądu twornik rzy rzewodzeniu rzerywnym (rys.4.3). Jeżeli cłkowicie ominąć i,u wływ rezystncji i siły elektromotorycznej U m u (zerow rędkość), to uzyskuje się nstęujący I m i wzór n indukcyjność: t Um L ' = ( 1 ( π tλ )) 2π I cos t m (4-13) Pominięcie rezystncji owoduje, że wzór (4-13) dje wrtości niezncznie zwyżone. Błąd jest njczęściej cłkowicie omijlny, dl stłych czsowych T większych od czsu t λ nigdy Rys.4.3. Frgment rzebiegów nięci i rądu twornik rzy zsilniu z rostownik tyrystorowego nie rzekrcz 5%. W mteriłch omocniczych dostęnych w ormie elektronicznej w Lbortorium znjduje się skryt MATLAB rostownik_2_lre.m ozwljący m.in. obliczyć indukcyjność i wykreślić teoretyczne rzebiegi nięci i rądu z uwzględnieniem rezystncji R i siły elektromotorycznej E. Strumień skojrzony z twornikiem w osi odłużnej, kφ, zleży od strumieni mgnetycznego w szczelinie φ, orz rmetrów konstrukcyjnych twornik (liczb rzewodów, r biegunów, głęzi równoległych) określjących wsółczynnik k. W rktyce nędowej nie wyzncz się oddzielnie strumieni φ i wsółczynnik k, le od rzu strumień skojrzony kφ. Korzyst się rzy tym z równni równowgi nięć w obwodzie twornik w wrunkch r-

6 cy ustlonej. Znmionowy strumień kφ możn łtwo wyznczyć z dnych znmionowych mszyny: k U = ± I R N N φ N (4-14) ΩN Znk + w owyższym wzorze dotyczy mszyny znmionownej jko rądnic, znk silnik. Z nlogicznego do (4-14) wzoru korzyst się rzy omirowym wyznczniu strumieni kφ, dl różnych stnów rcy ustlonej, rzy silnikowej konwencji oznczni zwrotu rądu I : U I R kφ = (4-15) Ω Strumień kφ nleży wyznczć rzy dużych rędkościch wirnik, ze względu n odwrotnie roorcjonlny do rędkości wływ błędów omirów oszczególnych zmiennych n wynik. W uroszczonym modelu silnik trktuje się strumień kφ jko stły rmetr, w rzeczywistości jest on zmienną, zleżną głównie od wzbudzeni mszyny, w ewnym stoniu również od rądu twornik. Strumień zmieni się nwet rzy zsilniu obwodu wzbudzeni z rostownik diodowego, ze względu n ngrzewnie się uzwojeń wzbudzeni i whni nięci w sieci. Przy rwidłowo ustwionych szczotkch rąd twornik nie owinien wywoływć rzeływu mgnetycznego w osi wzdłużnej, owstje jednk znczny rzeływ w osi orzecznej, w wyniku czego zmieni się rozkłd indukcji mgnetycznej w szczelinie i niektóre części mszyny ulegją nsyceniu. W wyniku tego zmniejsz się strumień w osi wzdłużnej, niezleżnie od znku rądu i. Dokłdny model mgnetyczny mszyny uwzględnijący orzeczną rekcję twornik jest dość skomlikowny. W niniejszym skrycie rzyjęto, że strumień może być roksymowny unkcją (2-8), której jeden skłdnik (kφ ) zleży od strumieni wzbudzeni drugi od rądu twornik. W nędch z regulownym wzbudzeniem, nie możn uwżć strumieni kφ z stły, lub zmienijący się wolno wrz z temerturą rmetr, le z zmienną sterowną orzez zminy nięci wzbudzeni u. Dokłdny model obwodu wzbudzeni owinien uwzględnić nsycenie, histerezę i rądy wirowe orz rzestrzenne rozmieszczenie tych zjwisk w różnych odcinkch obwodu mgnetycznego. N szczęście, z unktu widzeni regulcji strumieni rzy omocy nięci wzbudzeni, zjwisk nieliniowe w obwodzie mgnetycznym nie są tk brdzo istotne, gdyż wływją rzede wszystkim n rzebiegi rądu wzbudzeni, nie strumieni. Wzory oisujące obwód wzbudzeni możn rzedstwić w oniższej ormie:

7 u Ri i R 1 sl h I wir 1 R w Rys Schemt blokowy obwodu wzbudzeni, uwzglednijcy nsycenie, rdy wirowe i histerezę s 1 i st 1 L i lin k k e,i i Po wyłączeniu nięci zsiljącego rostownik wzbudzeni, nięcie u stje się bliskie zer (rąd zmyk się rzez diody rostownik), rzebieg strumieni zleży od sdku nięe const i = 0 Rys.4.5. Przebiegi sem twornik e i rądu wzbudzeni i odczs złączni i wyłączni nięci zsiljącego rostownik w obwodzie wzbudzeni t u dψ = R i + (4-16) dt i = i + i + i + i (4-17) lin k st wir hist kφ = ψ (4-18) W rądzie wzbudzeni i wyróżniono cztery skłdowe: liniową, nsyceniową, wirorądową i histerezową [ ]. Dwie ierwsze zleżą od strumieni skojrzonego z uzwojeniem wzbudzeni ψ, trzeci i czwrt od szybkości zmin strumieni (ochodnej strumieni względem czsu). We wzorze (4-18) złożono, że strumień kφ skojrzony z obwodem twornik w osi wzdłużnej jest roorcjonlny do strumieni ψ skojrzonego z obwodem wzbudzeni. N rys.4.4 rzedstwiono schemt blokowy obwodu wzbudzeni. Wynik z niego, że w ierwszym rzybliżeniu może on być trktowny jk człon cłkujący nięcie u, dl którego sdek nięci R i stnowi zkłócenie. Jk długo regultor wzbudzeni dysonuje znczną ndwyżką nięci u nd sdkiem nięci tk długo zkłócenie to jest skutecznie komensowne, jedynym istotnym rmetrem obiektu jest wsółczynnik k. Potwierdzeniem słuszności owyższego rozumowni może być nliz rzebiegów nięci twornik n biegu jłowym e (t) zrejestrownego rzy stłej rędkości Ω odczs złączni i wyłączni zsilni diodowego rostownik w obwodzie wzbudzeni (rys.4.5). Przy złączniu nięci, mimo że rzebieg rądu wzbudzeni jest silnie nieliniowy, strumień, z nim sem e nrst rzez dłuższy czs liniowo, zgodnie z modelem w ostci członu cłkującego. Z nchyleni rzebiegu sem możn wyznczyć stłą k : k u 1 δe Ω δt (4-19)

8 ci n rezystncji wzbudzeni. Anliz rzebiegu metodą nlogiczną do rzedstwionej n rys.4.3c ozwl stwierdzić, że stł czsow obwodu wzbudzeni zmieni się brdzo zncznie, nierz w stosunku rzekrczjącym 1:10. Moment strt mechnicznych M str zesołu nędowego z silnikiem rądu stłego może być wyznczony, łącznie ze strtmi w żelzie wirnik, odczs róby biegu jłowego: M U I Ω R str = kφ I = I (4-20) Przy rcy z dużymi rędkościmi strumień kφ może być wyznczny n bieżąco, jk to zisno w drugiej części wzoru. Przy rcy z rędkościmi niskimi (oniżej 0.3 Ω N ) leiej korzystć z wrtości kφ wyznczonych urzednio rzy większych rędkościch. Przy stłym strumieniu kφ moment strt zleży tylko od rędkości i może być roksymowny unkcją (2-10), o trzech rmetrch: M 0, M 1, M 2. Łączny moment bezwłdności zesołu nędowego J może być wyznczony metodą wybiegu. Prób wybiegu oleg n rozędzeniu zesołu n biegu jłowym do rędkości większej niż t, dl której wyznczono moment strt, nstęnie zblokowniu imulsów rzeksztłtnik. Podczs wybiegu nleży rejestrowć rędkość ω(t) lub sem twornik e (t). Moment bezwłdności możn obliczyć stosując techniki nlogiczne do oisnych rzy wyznczniu indukcyjności obwodu twornik. Anlogiem wzoru (4-12) będzie terz nstęujący wzór: δt ( t ) = M ( t ) δt J = M str str kφ (4-21) δω δe Obliczeni J możn rzerowdzić kilkkrotnie, rzy różnych rędkościch ω(t ) dl których δt urzednio dokłdnie wyznczono moment strt (t ) δi M str (t ) wyniki owinny różnić się niezncznie. Jeżeli udził skłdowej zleżnej od kwdrtu t rędkości w momencie strt jest omijlny t (M 2 =0), to rzebieg rędkości odczs wybiegu jest zbliżony do wykłdniczego. Ze względu n Rys Krzyw wybiegu silnik obecność trci suchego lini wykłdnicz nie zmierz jednk, jk możn by się sodziewć, do zerowej wrtości ustlonej, le do dnej wzorem (4-21) hiotetycznej wrtości ujemnej Ω ust.

9 M 0 Ω ust = ΩN (4-21) M1 Trcie suche nie m chrkteru czynnego i znik, gdy rędkość osiąg wrtość zerową, dltego rzeczywist krzyw rędkości odczs wybiegu złmuje się rzy rędkości zerowej (rys.4.6). Dokłdność wyznczni momentu bezwłdności metodą wybiegu zleży rzede wszystkim od dokłdności wyznczeni momentu strt. Wływ momentu strt jest zdecydownie mniejszy, gdy bezwłdność wyzncz się nie odczs swobodnego wybiegu, le odczs rozruchu lub hmowni nieobciążonego nędu, rzy stłej wrtości rądu twornik, utrzymywnej n zdnym oziomie rzez regultor rądu. We wzorze (4-21) orócz momentu strt trzeb wówczs uwzględnić również moment elektromgnetyczny silnik. Jego wrtość możn uzyskć n odstwie zrejestrownego równocześnie z rędkością sygnłu rądu twornik i (t) Sosób rzerowdzeni ćwiczeni Pomir rezystncji obwodów twornik i wzbudzeni n zimno w stnie beznięciowym. Przy wyłączonym zsilniu stnowisk zmierzyć omomierzem rezystncje uzwojeń orz rezystncje dodtkowe w obwodch twornik i wzbudzeni mszyny. Pomir rezystncji twornik wykonć również metodą techniczną rzy wykorzystniu zsilcz nięci z ogrniczeniem rądu zwrciowego. Zwrócić uwgę n rezystncje rzewodów łączących zsilcz z zciskmi mszyny Wyzncznie stłej czsowej i indukcyjności obwodu twornik metodą rejestrcji zniku rądu z zewnętrznego źródł rądu (rzy wyłączonym zsilniu stnowisk) Obwód do wyznczni rezystncji twornik metodą techniczną uzuełnić o łącznik zwierjący zciski twornik. Sygnł i z ol omirowego tblicy sterująco-omirowej dorowdzić do wejści krty oscyloskoowej lub oscyloskou cyrowego. Przy zwrtych zciskch twornik ustwić ołożenie linii odniesieni orz linii sygnłu i w dolnej części ekrnu. Położenie linii sygnłu i rzy rozwrtym łączniku owinno być w górnej części

10 ekrnu (może okzć się otrzebne dodtkowe wzmocnienie sygnłu rzy omocy zewnętrznego wzmcnicz). Poziom wyzwlni ustwić nieco oniżej oziomu sygnłu i dl łącznik rozwrtego. Zmienić tryb odstwy czsu n jednorzowe wyzwlnie odjącym zboczem sygnłu. Po zwrciu łącznik n ekrnie owinien ukzć się rzebieg zniku rądu i. Wyznczyć stłą czsową rzebiegu i (t) bezośrednio n ekrnie rzy omocy kursorów, ewentulnie wydrukowć obrz ekrnu lub wyeksortowć rzebieg i (t) do rkusz klkulcyjnego w celu dokłdniejszej identyikcji stłej czsowej T Wyzncznie rezystncji i indukcyjności obwodu twornik mszyny zsilnej rzez rzeksztłtnik tyrystorowy Połączyć twornik silnik z rzeksztłtnikiem DML. Obwód wzbudzeni ozostwić otwrty. Złączyć zsilnie stnowisk i uruchomić rzeksztłtnik. Rezystncję twornik wyznczyć z rw Ohm, n odstwie omirów wrtości średnich sygnłów U, I w olu omirowym (omiry owtórzyć dl kilku wrtości rądów). Przy omocy krty oscyloskoowej obejrzeć ksztłt sygnłów u, i.. Przy omocy kursorów zmierzyć czs trwni jednego ulsu rądu t λ orz jego wrtość szczytową I m. Wyniki udokumentowć wydrukiem. Obliczyć indukcyjność L obwodu twornik z rzybliżonego wzoru (4-13) Wyzncznie strt mechnicznych orz strumieni kφ silnik n biegu jłowym Przy wyłączonym zsilniu stnowisk ołączyć obwody twornik i wzbudzeni mszyny z rzeksztłtnikiem DML. Uruchomić rzeksztłtnik. Mierzyć wrtości średnie sygnłów u, i, ω dl kilkunstu nstwionych (otencjometrem P1 i rzełącznikiem "leworwo") wrtości nięci U. Pomiry rzerowdzić dwukrotnie: rz rzy brku rezystncji dodtkowej w obwodzie wzbudzeni i owtórnie z włączoną rezystncją o wrtości kilkset Ω. Wyliczyć strumień kφ. Jko wynik rzyjąć wrtość średnią z omirów rzy dużych rędkościch (n > 1000 min -1 ). Wyliczć moment strt jłowych. Chrkterystyki momentu strt w unkcji rędkości roksymowć unkcją wyrżoną wzorem (2-10). Porównć uzyskny wynik z rmetrmi zmieszczonymi w rkuszu Dne mszyn w Lbortorium

11 Wyzncznie wływu rekcji twornik n strumień kφ Przygotowć zesół nędowy do rcy z ołączeniem silnik indukcyjnego z siecią orzez stycznik mszyny rądu stłego orzez rzeksztłtnik tyrystorowy. W obwodzie wzbudzeni owinn znjdowć się rezystncj dodtkow o wrtości kilkset Ω. Potencjometry i rzełączniki sterujące rzeksztłtnikiem owinny być w nstęujących ozycjch: P1 = mx, P2 = min, "U/n" = "U", "lewo/rwo" = "rwo", "blok/strt" ="blok". Złączyć zsilnie stnowisk orz stycznik rzeksztłtnik DML, o czym dokonć rozruchu zesołu orzez bezośrednie włączenie stycznikiem silnik indukcyjnego do sieci. Odblokowć rzeksztłtnik DML. Prędkość nędu owinn być nieco większ od synchronicznej, rąd I silnik rądu stłego około ołowy rądu znmionowego. Zminę unktu rcy możn osiągnąć rzez nstwienie otencjometru P2 n mksimum i obniżnie nstwy otencjometru P1. Nleży wyznczyć chrkterystykę strumieni kφ w unkcji rądu twornik i roksymowć ją unkcją kwdrtową (wzór 2-8) Wyzncznie momentu bezwłdności metodą wybiegu Uruchomić silnik n biegu jłowym, z włączoną rezystncją dodtkową w obwodzie wzbudzeni. Do krty oscyloskoowej lub oscyloskou dorowdzić sygnł rędkości ω lub nięci u. Nstwić otencjometr P1 n mksimum. Rejestrowć rędkość lub nięcie (siłę elektromotoryczną twornik) odczs wybiegu nędu, wywołnego zblokowniem imulsów sterujących rzeksztłtnik. Ze względu n długi czs rejestrcji (kilknście sekund) wyzwlnie rejestrcji może być ręczne. Z zrejestrownego rzebiegu wyznczyć ochodną rędkości w kilku unktch, dl których zostły urzednio wyznczone strty. Z wzoru (4-21) obliczyć moment bezwłdności zesołu nędowego Wyzncznie momentu bezwłdności metodą rozruchu n biegu jłowym Do krty oscyloskoowej lub dwuknłowego oscyloskou dorowdzić sygnły rędkości i rądu twornik uśrednionego rzez iltr uśrednijący z okresem 20ms (trz ćwiczenie 3). Potenjometry P1 i P2 w rzeksztltniku DML nstwić n mksimum. Zmykjąc łcznik zdwnie bezośrednie dokonć rozruchu zesołu nędowego z mksymlnym rądem twornik. Podczs rozruchu rejestrowć rędkość i uśredniony rąd twornik. Dl obliczeni

12 momentu bezwłdności wybrć odcinek zrejestrownych rzebiegów, n którym rąd się nie zmieni, rędkość rośnie liniowo Wyzncznie wzmocnieni i stłych czsowych obwodu wzbudzeni Połączyć obwód wzbudzeni silnik, ozostwijąc otwrty obwód twornik. Do zcisków F1-F2 obwodu wzbudzeni dołączyć woltomierz. Uruchomić zesół od strony silnik indukcyjnego, złączjąc stycznik łączący go z siecią. Rejestrowć rzebieg nięci indukownego w tworniku silnik rądu stłego o złączeniu i wyłączeniu nięci zsilni rostownik wzbudzeni (złączć i wyłączć nleży wyłącznik smoczynny DML w skrzynce zsilni rzeksztłtników). Rejestrcje nleży wykonć rzy brku rezystncji dodtkowej w obwodzie wzbudzeni orz z rezystncją kilkset Ω. Dl obu rzydków znotowć wrtość ustlonego nięci wzbudzeni U Srwdzenie wrtości rezystncji obwodów twornik i wzbudzeni n cieło Przy wyłączonym zsilniu stnowisk owtórzyć omiry z unktu Zwrtość srwozdni W srwozdniu nleży zmieścić: Rejestrogrmy, wyniki omirów i obliczeń rmetrów mszyny, z krótkimi objśnienimi do kżdej z stosownych metod Porównnie wyników omirów rmetrów uzysknych różnymi metodmi z rmetrmi oszcownymi n odstwie dnych znmionowych orz dnymi zwrtymi w zestwieniu Dne mszyn w Lbortorium.xls. Uwgi i sostrzeżeni dotyczące rogrmu i rzebiegu ćwiczeni