Dyskretyzacja równań różniczkowych Matlab
|
|
- Kajetan Milewski
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Akaemia Morska w Gyni Katera Automatyki Okrętowej Teoria sterowania Mirosław Tomera Można zaprojektować ukła sterowania ciągłego i zaimplementować go w ukłaach sterowania cyfrowego stosując metoy aproksymacji równań różniczkowych. Ukła taki bęzie mógł spełniać zaane wymagania jakościowe jeśli częstotliwość próbkowania bęzie przynajmniej 30 razy większa o szerokości pasma ukłau. Na rysunku 1(a) pokazany jest typowy ukła ciągły. Obliczenie sygnału uchybu e i kompensacja ynamiczna C(s) może zostać zrealizowana w komputerze tak jak pokazano to na rysunku 1(b). Postawowe różnice pomięzy tymi woma implementacjami są takie, że ukła cyfrowy przetwarza próbki pomierzonego sygnału wyjściowego, a nie sygnał ciągły i ynamika opisana przez C(s) jest implementowana przez równania algebraiczne, które nazywają się równaniami różnicowymi. Regulator ciągły Obiekt r( e( C(s) u( G(s) Czujnik H(s) (a) Regulator cyfrowy r( T r( e( Równania różnicowe u( C/A i hol u( Obiekt G(s) Zegar C/A Impulsator T Czujnik H(s) (b) Rys. 1. Postawowy schemat blokowy ukłau sterowania, (a) ukła ciągły, (b) z systemem mikropcesorowym. Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 1
2 Pewnym szczególnym sposobem zrealizowania aproksymaty la komputera cyfrowego w celu rozwiązania równania różniczkowego jest metoa Eulera. Metoa ta wyprowazona została z następującej efinicji różniczki. x x lim t 0 t gzie x jest zmianą zmiennej x w czasie t, nawet jeśli t nie jest całkiem równe zero to ta zależność może być prawziwa po zastosowaniu poniższych aproksymat. W metozie Eulera wyróżnia się wie metoy: aproksymację prostokątną w przó (forwar rectangular rule) x k x k x. ( 1) ( ) k () T gzie: T t k 1 t k (przeział próbkowania w sekunach) t k kt (la stałego przeziału próbkowania) k liczba całkowita x( wartość x w chwili t k x(k+1) wartość x w chwili t k+1 aproksymację prostokątną wstecz (backwar rectangular rule) x k x k x. ( ) ( 1) k (3) T gzie: T t k tk 1 (przeział próbkowania w sekunach) t k kt (la stałego przeziału próbkowania) k liczba całkowita x( wartość x w chwili t k x(k 1) wartość x w chwili t k 1 Aproksymacje te mogą być używane w miejsce wszystkich różniczek, które pojawiają się w równaniach różniczkowych regulatora po to aby uzyskać zbiór równań, które mogą być rozwiązane przez komputer cyfrowy. Równania te nazywane są równaniami różnicowymi i są rozwiązywane cyklicznie z krokiem czasu o ługości T. Przykła pierwszy ilustruje sposób uzyskiwania równań różnicowych na postawie równań różniczkowych metoą yskretyzacji Eulera aproksymacją wprzó. Przykła 1 Korzystając z metoy Eulera w przó, okonaj yskretyzacji z okresem próbkowania T = 0.1 [s] następującego równania różniczkowego z warunkami początkowymi y ( y ( = 10 1( (1.1) y (0) = 4 (1.) y (0) = 10 (1.3) a) Na postawie uzyskanego równania różnicowego wygeneruj w Matlabie kolejne próbki sygnału yskretnego. b) Zaimplementuj w Simulinku powyższe równanie różniczkowe wraz z warunkami początkowymi. c) Dokonaj porównania na wykresie wyników uzyskanych w punkcie (a) i (b). Ostatnia aktualizacja: M. Tomera
3 Rozwiązanie: Chcąc uzyskać postać yskretną równania różniczkowego (1.1) w pierwszej kolejności należy zastąpić pochone opowienimi różnicami czyli równanie różniczkowe przechozi w następujące równanie różnicowe y ( y ( = 10 1( (1.4) T T Przy użyciu metoy prostokątnej Eulera w przó pierwsza różnica zapisywana jest następująco: = y ( k 1) y kt (1.5) natomiast ruga różnica = y y k ( = y ( k ) y ( + kt y (1.6) Postawiając różnice opisane wzorami (1.5) oraz (1.6) o równania różnicowego (1.4) i przekształcając je uzyskuje się następującą postać naającą się o implementacji komputerowej ( k = T y k 1 T y ) + T 5 T y k T 1( (1.7) Po postawieniu o wzoru (1.7) okresu próbkowania T = 0.1 [s] uzyskuję się następujące równanie różnicowe y ( k ) 1.8 y ( = 0.1 1( (1.8) Pozostaje o przeliczenia jeszcze rugi warunek początkowy y ( 1) 0) y (0) = T Stą wyznaczona zostanie wartość la k = 1. (1.9) y = 0) + T y (0) (1.10) Równanie różnicowe (1.7) wraz z warunkami początkowymi (1.8) oraz (1.9) można rozwiązać bezpośrenio w Matlabie przy użyciu opowienio zapisanego programu. Aby zaimplementować w Simulinku równanie różniczkowe (1.1) wraz z warunkami początkowymi to najpierw należy to równanie zapisać w postaci zmiennych ynamicznych. 1 x x x (0) 4. x y 1 x x 10 1( x (0) 10 (1.11) x Równania (1.10) można zamoelować w postaci następującego moelu Simulinka (Rys. 1.1), który zachowany został po nazwą ex_1_sim.ml. Rys Schemat pozwalający na rozwiązanie w Simulinku równań ynamicznych (1.11). Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 3
4 Na rysunku 1. znajują się wyniki rozwiązania równania różniczkowego i uzyskanego równania różnicowego la T = 0.1 [s]. 6 Przybliżone rozwiązanie równania różniczkowego t [s] Rys. 1.. Uzyskane wyniki rozwiązania równania różniczkowego (linia ciągłą) i równania różnicowego (próbki) uzyskanego z yskretyzacji la okresu próbkowania T = 0.1 [s]. Wyniki przestawione na rysunku 1.. uzyskane zostały przy użyciu następującego kou programu zapisanego w Matlabie. close all clear tmax = 6; open_system('ex_1_sim') sim('ex_1_sim',tmax) close_system % Zamknięcie wszystkich okien graficznych % Wyczyszczenie pamięci roboczej Matlaba % Ocinek czasu % Otwarcie przygotowanego moelu Simulinka % Wykonanie symulacji w zaanym ocinku % czasu % Zamknięcie moelu Simulinka tc = tout; yc = wyniki_sym(:,); % Rozwiązanie yskretne Tp = 0.1; y0 = -4; Dy0 = -10; y1 = y0 + Dy0*Tp; % Postawienie wektora czasu % Pobranie z przestrzeni roboczej Matlaba % uzyskanego rozwiązania % Okres próbkowania % Warunki początkowe % Przeliczenie wartości początkowych % na wartość rugiej próbki tk = 0*Tp; % Współrzęne pierwszych wóch próbek yk = y0; tk() = 1*Tp; yk() = y1; for k = 1:(tmax/Tp)-1; tk(k+) = (k+1)*tp; yk(k+) = (-*Tp)*yk(k+1) - (1-*Tp+5*Tp^)*yk( + 10*Tp^; en; % Wykreślenie uzyskanych wyników w Matlabie figure Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 4
5 plot( tc, yc, 'k-', tk, yk, 'ko') title('rozwiązanie równania różnicowego') xlabel('t [s]') ylabel('') gri on Przykła Korzystając z metoy prostokątów Eulera z reguły wstecznej, okonaj yskretyzacji równania różniczkowego (1.1) wraz z warunkami początkowymi (1.) i (1.3) znajującego się w przykłazie 1. Okres próbkowania T = 0.1 [s]. Na wykresie okonaj porównania wyników uzyskanych obywoma metoami. Rozwiązanie: Chcąc uzyskać postać yskretną równania różniczkowego (1.1) metoą prostokątów Eulera wstecz postępuje się w poobny sposób jak w przykłazie 1. Do równania (1.5) okonuje się następujących postawień: pierwsza różnica zapisywana jest następująco: = y kt y ( k 1) (.1) natomiast ruga różnica = y k y ( = y kt y ( + y k ) ( (.) Postawiając różnice opisane wzorami (.1) oraz (.) o równania różnicowego (1.4) i przekształcając je uzyskuje się w ten sposób kolejną postać równania naającą się o implementacji komputerowej T y ( = y k 1 T 1 T 5T 1 y k T 1 T 5T 10T + 1( 1 T 5T Po postawieniu o wzoru (.3) okresu próbkowania T = 0.1 [s] uzyskuje się następujące równanie różnicowe (.3) 6 Przybliżone rozwiązania równania różniczkowego m. Eulera w przó 4 0 m. Eulera wstecz t [s] Rys..1. Porównanie rozwiązań równań różnicowych uzyskanych z aproksymacji równania różniczkowego (linia ciągłą) metoą prostokątów Eulera przy użyciu reguł w przó i wstecz la okresu próbkowania T = 0.1 [s]. Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 5
6 y ( 1.76 y ( y ( k ) = ( (.4) Warunki początkowe przelicza się w ientyczny sposób jak w metozie Eulera w przó. Z porównania uzyskanych równań (1.8) oraz (.4) wiać, że różnią się mięzy sobą wartościami współczynników. Na rysunku.1 okonane zostało porównanie uzyskanych wyników. W przykłazie przestawione zostało porównanie aproksymacji rozwiązań równania różniczkowego przy użyciu metoy prostokątnej Eulera. Z rysunku.1 wynika, że jeśli o aproksymacji zastosuje się regułę Eulera w przó wówczas uzyskuje się rozwiązania z namiarem, natomiast przy zastosowaniu reguły Eulara wstecz rozwiązania z nieomiarem. ĆWICZENIA W MATLABIE M.1. Poniższe równania różniczkowe zaimplementuj w postaci schematów Simulinka, następnie korzystając z metoy prostokątów Eulera w przó (forwar rectangular rule) wyznacz aproksymujące równania różnicowe. Okres próbkowania T = 0.1 [s]. Sekwencyjnie przy użyciu Matlaba wykreśl rozwiązania równań różnicowych i porównaj je z rozwiązaniami uzyskanymi w Simulinku. a) b) y (0) = 1 y (0) = 1 () y (0) = 1 y (0) = 0 y ( + 5 y (0) = y ( + 4 y ( c) + y ( = 6 cos t y (0) = ) y (0) = 1 y (0) = 1 () y (0) = 1 y ( 1 e) + y ( = t y (0) = y ( = e t y ( + 3 = ( = 3 ( f) g) h) i) j) l) y ( + 3 y ( = 4sin 4t y (0) = 1 y ( + 4 y (0) = 3 y (0) = y (0) = 0 y ( + 3 y (0) = 1 y ( + y 0 = 0 y = 3 y ( + y 0 = 1 0 y = y ( + y = y = y ( + 3 y 0 = 0 0 y = y ( = 1( t ) + y ( = 3 e 3t + y ( = sint + y ( = 5 1( + 4 y ( = cos3t + 6 y ( = e t sin 3t Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 6
7 M.. Przy użyciu metoy prostokątów Eulera wstecz (backwar rectangular rule) wyznacz aproksymujące równania różnicowe la równań różniczkowych znajujących się w zaaniu M.1. Okres próbkowania T = 0.1 [s]. Sekwencyjnie przy użyciu Matlaba wykreśl rozwiązania i porównaj je z rozwiązaniami uzyskanymi w zaaniu M.1. ODPOWIEDZI DO WYBRANYCH ĆWICZEŃ M1. a) k 3).5 k ) ( y ( 1) 0.9 y ( ) 0.81 b) k k ) y ( 1) 0. c) cos 0. k y ( 0) ) k 3).6 k ) ( y ( 0) 1 y ( 1) 1.1 y ( ) 1.19 e) k 1) k y ( 0) 1 f) sin 0. 4 k g) k ) ( y ( 0) 3 y ( 1).8 k ) h) k y ( 1) 0.1 i) k ) sin 0. k y ( 0) y ( 1) 1.7 j) k ) ( y ( 1) 0.8 k ) cos 0. 3 k y ( 1) 1. k l) k ) sin 0. 3 k Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 7
8 y ( 1) 0.3 M. a) k ) k 3) ( y ( 1) 0.9 y ( ) k ) b) k y ( 1) 0. c) cos 0. k y ( 0) ) k ) k 3) 0.01 ( y ( 0) 1 y ( 1) 1.1 y ( ) 1.19 e) k y ( 0) 1 f) sin 0. 4 k g) k ) ( y ( 0) 3 y ( 1) k ) h) k y ( 1) 0.1 i) sin 0. k y ( 0) y ( 1) 1.7 j) k ) ( y ( 1) k ) cos 0. 3 k y ( 1) 1. k l) k ) sin 0. 3 k y ( 1) 0.3 LITERATURA 1. Amborski K., Teoria sterowania. Poręcznik programowany, PWN, Warszawa, Franklin G.F, Powell J.D., Emami-Naeini A. Digital Control of Dynamic Systems, 3r e. Aison-Wesley Publishing Company, Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 8
9 % Rozwiązanie równania różniczkowego % % y''( + *y'( + 5* = 10*1( % % różnymi metoami % % Copyright (c) by Mirosław Tomera % Date: 007/1/11 clear close clc tmax = 6; y0 = -4; Dy0 = -10; % Warunki początkowe %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Rachunek operatorowy Laplace'a numc = [ ] enc = [1 5 0] [rc, pc, kc] = resiue( numc, enc) M = abs( rc) fi = angle( rc)*180/pi A = *M sigma = real( pc) w = imag( pc) tc = [0:0.1:tmax]'; yc = A*exp(sigma*tC).*cos(w*tC + fi*pi/180) + rc(3); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Rozwiązania przybliżone - metoami Eulera Tp = 0.1; % Okres próbkowania % Rozwiązanie yskretne metoą Eulera w przó y0a = y0; % Warunki początkowe Dy0a = Dy0; y1a = y0a + Dy0a*Tp; % Przeliczenie wartości początkowych % na wartość rugiej próbki tka = 0*Tp; % Współrzęne pierwszych wóch próbek yka = y0a; tka() = 1*Tp; yka() = y1a; for k = 1:(tmax/Tp)-1; tka(k+) = (k+1)*tp; yka(k+) = (-*Tp)*yka(k+1) - (1-*Tp+5*Tp^)*yka( + 10*Tp^; en; % Rozwiązanie yskretne metoą Eulera wstecz y0b = y0; % Warunki początkowe Dy0b = Dy0; y1b = y0b + Dy0b*Tp; % Przeliczenie wartości początkowych % na wartość rugiej próbki tkb = 0*Tp; % Wartości pierwszych wóch próbek ykb = y0b; Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 9
10 tkb() = 1*Tp; ykb() = y1b; MM = (1 + *Tp + 5*Tp^); % Mianownik współczynników równania różnicowego a_1 = (+*Tp)/MM a_0 = 1/MM b_0 = 10*Tp^/MM for k = 3:(tmax/Tp)-1; tkb( = (k-1)*tp; ykb( = ((+*Tp)/MM)*ykb(k-1) - (1/MM)*ykb(k-) + 10*Tp^/MM; en; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Symulacja równania w Simulinku open_system('ex_1_sim') % Otwarcie moelu Simulinka sim('ex_1_sim',tmax) % Wykonanie symulacji w zaanym ocinku % czasu close_system % Zamknięcie moelu Simulinka ts = tout; % Postawienie wektora czasu ys = wyniki_sym(:,); % Pobranie z przestrzeni roboczej Matlaba % uzyskanego rozwiązania %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Zastosowanie funkcji ODE45 tp = 0; % początek symulacji tk = tmax; % czas końcowy symulacji y0a = -4; % Warunki początkowe Dy0a = -10; x0 = [y0; Dy0]; % Wektor warunków początkowych % OPTIONS - ustala maksymalny krok całkowania OPTIONS = oeset('maxstep',0.01,'initialstep',0.01); [tc_oe,x] = oe45(@plikfun,[tp,tk], x0, OPTIONS); yc_oe = x(:,1); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Zastosowanie funkcji LSIM tn = [0:0.01:tmax]; % Wektor czasu [m,n] = size(tn); un(1:n) = 10; % Sygnał sterujący A = [0 1; -5 -]; % Macierze opisujące równania B = [0;1]; % ynamiczne C = [1 0]; D = 0; sys = ss(a, B, C, D); % yn = lsim( sys, un, tn, x0); % Wykreślenie uzyskanych wyników w Matlabie figure plot( tc, yc, 'k-', ts, ys, 'b:', tka, yka, 'ko', tkb, ykb, 'k*',... tc_oe, yc_oe, 'r-', tn, yn, 'y-') title('rozwiazania rownania różniczkowego') xlabel('t [s]') ylabel('') gri on Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 10
11 % plikfun.m % Plik zawierający prawe strony równań różniczkowych % zapisanych w postaci macierzowej % % Rozwiązane równanie: % y''( + *y'( + 5* = 10*1( % % Copyright (c) by Mirosław Tomera % Date: 007/1/11 function x = plikfun(t, x) u = 10; % u( = A*1(, gzie A = 10 x = [0 1; -5 -]*x + [0;1]*u; Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 11
INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr
Na prawach rękopisu o użytku służbowego INSTYTUT ENEROEEKTRYKI POITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr ABORATORIUM UKŁADÓW IMPUSOWYCH la kierunku AiR Wyziału Mechanicznego INSTRUKCJA ABORATORYJNA
Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi
. Cele ćwiczenia Laboratorium nr Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi zapoznanie się z metodami symbolicznego i numerycznego rozwiązywania równań różniczkowych w Matlabie,
CYFROWE PRZTWARZANIE SYGNAŁÓW (Zastosowanie transformacji Fouriera)
I. Wprowadzenie do ćwiczenia CYFROWE PRZTWARZANIE SYGNAŁÓW (Zastosowanie transformacji Fouriera) Ogólnie termin przetwarzanie sygnałów odnosi się do nauki analizowania zmiennych w czasie procesów fizycznych.
Całkowanie numeryczne
Całkowanie numeryczne Poniżej omówione zostanie kilka metod przybliżania operacji całkowania i różniczkowania w szczególności uzależnieniu pochodnej od jej różnic skończonych gdy równanie różniczkowe mamy
AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT. Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 6 AUTOMATYKA
AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 6 AUTOMATYKA II rok Kierunek Transport Temat: Transmitancja operatorowa. Badanie odpowiedzi układów automatyki. Opracował
Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów
Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Laboratorium Sterowania Procesami Ciągłych Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów. Obliczanie
Wprowadzenie do SIMULINKA
Wprowadzenie do SIMULINKA 1. WSTĘP SIMULINK jest pakietem oprogramowania służącym do modelowania, symulacji i analizowania układów dynamicznych. Można implementować w nim zarówno układy liniowe jak i nieliniowe
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 10. Dyskretyzacja
E-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu. Dynamicznych. Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu E-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu Dynamicznych Nazwa modułu w języku
Do wprowadzania symboli pochodnych można wykorzystać paletę Calculus lub skróty klawiszowe: SHIFT+? - wprowadza symbol pierwszej pochodnej.
1. Pochone funkcji Mathca umożliwia obliczenie pochonej funkcji w zaanym punkcie oraz wyznaczenie pochonej funkcji w sposób symboliczny. 1.1 Wyznaczanie wartości pochonej w punkcie Aby wyznaczyć pochoną
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podsta Automatyki Transmitancja operatorowa i widmowa systemu, znajdowanie odpowiedzi w dziedzinie s i w
INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI ĆWICZENIE NR 5
INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKUTYWACJI aboratorium z mechaniki płynów ĆWICZENIE NR 5 POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA STRAT PRZEPŁYWU NA DŁUGOŚCI. ZASTOSOWANIE PRAWA HAGENA POISEU A 1. Cel
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie
Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania Modelowanie Zad Wyznacz transformaty Laplace a poniższych funkcji, korzystając z tabeli transformat: a) 8 3e 3t b) 4 sin 5t 2e 5t + 5 c) e5t e
Numeryczne rozwiązywanie równań różniczkowych ( )
Numeryczne rozwiązywanie równań różniczkowych Równanie różniczkowe jest to równanie, w którym występuje pochodna (czyli różniczka). Przykładem najprostszego równania różniczkowego może być: y ' = 2x które
Laboratorium nr 1. dsolve( rownanie1, rownanie2,, warunek 1, warunek 2 );
Laboratorium nr. Cele ćwiczenia zapoznanie si z metodami symbolicznego i numerycznego rozwi zywania równa ró niczkowych w Matlabie, wykorzystanie Simulinka do tworzenia modelu równania ró niczkowego, archiwizacja
Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)
Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
Rok akademicki: 2030/2031 Kod: RAR n Punkty ECTS: 7. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Podstawy automatyki Rok akademicki: 2030/2031 Kod: RAR-1-303-n Punkty ECTS: 7 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia
Rozwiązywanie równań różniczkowych cząstkowych metodą elementów skończonych - wprowadzenie
Rozwiązywanie równań różniczkowych cząstkowych metodą elementów skończonych - wprowadzenie Wprowadzenie Metoda Elementów Skończonych (MES) należy do numerycznych metod otrzymywania przybliżonych rozwiązań
Wielomiany Hermite a i ich własności
3.10.2004 Do. mat. B. Wielomiany Hermite a i ich własności 4 Doatek B Wielomiany Hermite a i ich własności B.1 Definicje Jako postawową efinicję wielomianów Hermite a przyjmiemy wzór Roriguesa n H n (x)
Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy. Obowiązkowy Polski VI semestr zimowy
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
Automatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
x(n) x(n-1) x(n-2) D x(n-n+1) h N-1
Laboratorium Układy dyskretne LTI projektowanie filtrów typu FIR Z1. apisać funkcję y = filtruj(x, h), która wyznacza sygnał y będący wynikiem filtracji sygnału x przez filtr FIR o odpowiedzi impulsowej
Rozwiązywanie równań różniczkowych
Rozwiązwanie równań różniczkowch. Równanie różniczkowe zwczajne. rzęu A. Metoa rkfie - zaimplementowana w Mathcazie metoa Rungego-Kutt. rzęu ze stałm krokiem całkowania: rkfie(,,ma, N, P) gzie: ma N P
Laboratorium 1. Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi
Laboratorium 1 1. Cel ćwiczenia Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi Zapoznanie się z metodami symbolicznego i numerycznego rozwiązywania równań różniczkowych w Matlabie,
Analityczne metody kinematyki mechanizmów
J Buśkiewicz Analityczne Metoy Kinematyki w Teorii Mechanizmów Analityczne metoy kinematyki mechanizmów Spis treści Współrzęne opisujące położenia ogniw pary kinematycznej Mechanizm korowo-wozikowy (crank-slier
Laboratorium nr 3. Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka
Laboratorium nr 3. Cele ćwiczenia Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka poznanie sposobów tworzenia liniowych modeli układów automatyki, zmiana postaci modeli, tworzenie
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE
Politechnika Gańska Wyział Elektrotechniki i Automatyki Katera Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE Stabilność systemów ynamicznych Materiały pomocnicze o ćwiczeń Termin T7 Opracowanie: Kazimierz
Mechanika kwantowa ćwiczenia, 2007/2008, Zestaw II
1 Dane są następujące operatory: ˆD = x, ˆQ = π 0 x, ŝin = sin( ), ĉos = cos( ), ˆπ = π, ˆ0 = 0, przy czym operatory ˆπ oraz ˆ0 są operatorami mnożenia przez opowienie liczby (a) Wyznacz kwarat oraz owrotność
x y
Przykłady pytań na egzamin końcowy: (Uwaga! Skreślone pytania nie obowiązują w tym roku.). Oblicz wartość interpolacji funkcjami sklejanymi (przypadek (case) a), dla danych i =[- 4 5], y i =[0 4 -]. Jaka
MATLAB ŚRODOWISKO MATLABA OPIS, PODSTAWY
MATLAB ŚRODOWISKO MATLABA OPIS, PODSTAWY Poszukiwanie znaczeń funkcji i skryptów funkcja help >> help % wypisuje linki do wszystkich plików pomocy >> help plot % wypisuje pomoc dotyczą funkcji plot Znaczenie
Obliczenia iteracyjne
Lekcja Strona z Obliczenia iteracyjne Zmienne iteracyjne (wyliczeniowe) Obliczenia iteracyjne wymagają zdefiniowania specjalnej zmiennej nazywanej iteracyjną lub wyliczeniową. Zmienną iteracyjną od zwykłej
INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI
INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI BADANIE ZJAWISKA REZONANSU W SZEREGOWYM OBWODZIE RLC PRZY POMOCY PROGRAMU MATLAB/SIMULINK Autor: Tomasz Trawiński, Strona /7 . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Technologie informatyczne Wprowadzenie do Simulinka w środowisku MATLAB Pytania i zadania do ćwiczeń laboratoryjnych
Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prądu w stanach dynamicznych w przekształtniku AC/DC
Piotr FALKOWSKI, Marian Roch DUBOWSKI Politechnika Białostocka, Wyział Elektryczny, Katera Energoelektroniki i Napęów Elektrycznych Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prąu w stanach
Wzmacniacze różnicowe
Wzmacniacze różnicowe 1. Cel ćwiczenia : Zapoznanie się z podstawowymi układami wzmacniaczy różnicowych zbudowanych z wykorzystaniem wzmacniaczy operacyjnych. 2. Wprowadzenie Wzmacniacze różnicowe są naj
Przekształcenie całkowe Fouriera
Przekształcenie całkowe Fouriera Postać zespolona szeregu Fouriera Niech ana bęzie funkcja f spełniająca w przeziale [, ] warunki Dirichleta. Wtey szereg Fouriera tej funkcji jest o niej zbieżny, tj. przy
Zastosowania sieci neuronowych - automatyka identyfikacja sterowanie
Zastosowania sieci neuronowych - automatyka identyfikacja sterowanie LABORKA Piotr Ciskowski ZASTOSOWANIA SIECI NEURONOWYCH IDENTYFIKACJA zastosowania przegląd zastosowania sieci neuronowych: o identyfikacja
Interpolacja, aproksymacja całkowanie. Interpolacja Krzywa przechodzi przez punkty kontrolne
Interpolacja, aproksymacja całkowanie Interpolacja Krzywa przechodzi przez punkty kontrolne Aproksymacja Punkty kontrolne jedynie sterują kształtem krzywej INTERPOLACJA Zagadnienie interpolacji można sformułować
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE Do opisu członów i układów automatyki stosuje się, oprócz transmitancji operatorowej (), tzw. transmitancję widmową. Transmitancję widmową () wyznaczyć można na podstawie
1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME s Punkty ECTS: 6. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Podstawy automatyki Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME-1-305-s Punkty ECTS: 6 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: - Poziom studiów: Studia I stopnia
O co chodzi z tym MATLAB'em?!
O co chodzi z tym MATLAB'em?! Część 1. SIMULINK W pliku data.mat jest zapisany przebieg. Gdzieś tam i kiedyś tam zarejestrowany. Widać go na fioletowo poniżej. Powstał on z obiektu, co ciekawe wiemy jak
Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 2 - podstawy matematyczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe, n.p. turbulencje, wiele
KOMPUTERY W STEROWANIU. Ćwiczenie 5 Projektowanie kompensatora cyfrowego metodą symulacji
Wydział Elektryczny Zespół Automatyki (ZTMAiPC) KOMPUTERY W STEROWANIU Ćwiczenie 5 Projektowanie kompensatora cyfrowego metodą symulacji. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z metodami projektowania
3. PŁASKI STAN NAPRĘŻENIA I ODKSZTAŁCENIA
3. PŁASKI STAN NAPRĘŻNIA I ODKSZTAŁCNIA 1 3. 3. PŁASKI STAN NAPRĘŻNIA I ODKSZTAŁCNIA Analizując płaski stan naprężenia posługujemy się składowymi tensora naprężenia w postaci wektora {,,y } (3.1) Za dodatnie
Ćwiczenie 7. Zasady przygotowania schematów zastępczych do analizy stanów ustalonych obliczenia indywidualne
Laboratorium Pracy ystemów Elektroenergetycznych stuia T 017/18 Ćwiczenie 7 Zasay przygotowania schematów zastępczych o analizy stanów ustalonych obliczenia inywiualne Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
SPRZĘTOWA REALIZACJA FILTRÓW CYFROWYCH TYPU SOI
1 ĆWICZENIE VI SPRZĘTOWA REALIZACJA FILTRÓW CYFROWYCH TYPU SOI (00) Celem pracy jest poznanie sposobu fizycznej realizacji filtrów cyfrowych na procesorze sygnałowym firmy Texas Instruments TMS320C6711
Różniczkowanie numeryczne
Różniczkowanie numeryczne Przyjmijmy, że funkcja ciągła y = f(x) = 4sin(3x)e -x/2, gdzie x 0,2π, dana jest w postaci dyskretnej jako ciąg wartości y odpowiadających zmiennej niezależnej x, również danej
Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Ćwiczenie LP Projektowanie regulacji metoą linii pierwiastkowych Zaanie: Zaprojektować sposób stabilizowania owróconego wahała (rys.1) la małych ochyleń o położenia pionowego.
PORÓWNANIE WYBRANYCH SCHEMATÓW RÓŻNICO- WYCH NA PRZYKŁADZIE RÓWNANIA SELECTED DIFFERENTIAL SCHEMES COMPARISON BY MEANS OF THE EQUATION
Mirosław GUZIK Grzegorz KOSZŁKA PORÓWNANIE WYBRANYCH SCHEMATÓW RÓŻNICO- WYCH NA PRZYKŁADZIE RÓWNANIA SELECTED DIFFERENTIAL SCHEMES COMPARISON BY MEANS OF THE EQUATION W artykule przedstawiono niektóre
5. Rozwiązywanie układów równań liniowych
5. Rozwiązywanie układów równań liniowych Wprowadzenie (5.1) Układ n równań z n niewiadomymi: a 11 +a 12 x 2 +...+a 1n x n =a 10, a 21 +a 22 x 2 +...+a 2n x n =a 20,..., a n1 +a n2 x 2 +...+a nn x n =a
Metrologia Techniczna
Zakła Metrologii i Baań Jakości Wrocław, nia Rok i kierunek stuiów Grupa (zień tygonia i gozina rozpoczęcia zajęć) Metrologia Techniczna Ćwiczenie... Imię i nazwisko Imię i nazwisko Imię i nazwisko Błęy
8. Realizacja projektowanie i pomiary filtrów IIR
53 8. Realizacja projektowanie i pomiary filtrów IIR Cele ćwiczenia Realizacja na zestawie TMX320C5515 ezdsp prostych liniowych filtrów cyfrowych. Pomiary charakterystyk amplitudowych zrealizowanych filtrów
Regulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Przekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:
Warszawa 2017 1 Cel ćwiczenia rachunkowego Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: zasady budowy schematów blokowych układów regulacji automatycznej na podstawie równań operatorowych;
Elektrodynamika. Część 2. Specjalne metody elektrostatyki. Ryszard Tanaś. Zakład Optyki Nieliniowej, UAM
Elektroynamika Część 2 Specjalne metoy elektrostatyki Ryszar Tanaś Zakła Optyki Nieliniowej, UAM http://zon8.phys.amu.eu.pl/\~tanas Spis treści 3 Specjalne metoy elektrostatyki 3 3. Równanie Laplace a....................
ROZWIĄZANIA I ODPOWIEDZI
ROZWIĄZANIA I ODPOWIEDZI Zadanie A1. =1+cos a) = =2cos( sin) = = sin2 = ln += =sin2 = ln 1+cos +. b) sin(+3)= =+3 = 3 =( 3) = sin= =( 6+9) sin= sin 6 sin+9sin. Obliczamy teraz pierwszą całkę: sin= ()=
Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu) (1.1) (1.2a)
PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.
1 Równania różniczkowe zwyczajne o rozdzielonych zmiennych
Równania różniczkowe zwyczajne o rozdzielonych zmiennych Definicja. Równaniem różniczkowym o rozdzielonych zmiennych nazywamy równanie postaci p(y) = q() (.) rozwiązanie równania sprowadza się do postaci
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne.
Dwiczenia 2 Automatyka i robotyka Wstęp Podstawowe pojęcia: Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne. Układ wyodrębniony ze środowiska układ
Układy równań i równania wyższych rzędów
Rozdział Układy równań i równania wyższych rzędów Układy równań różniczkowych zwyczajnych Wprowadzenie W poprzednich paragrafach zajmowaliśmy się równaniami różniczkowymi y = f(x, y), których rozwiązaniem
Zadania zaliczeniowe z Automatyki i Robotyki dla studentów III roku Inżynierii Biomedycznej Politechniki Lubelskiej
Zadania zaliczeniowe z Automatyki i Robotyki dla studentów III roku Inżynierii Biomedycznej Politechniki Lubelskiej Rozwiązane zadania należy dostarczyć do prowadzącego w formie wydruku lub w formie odręcznego
Inteligencja obliczeniowa
Ćwiczenie nr 3 Zbiory rozmyte logika rozmyta Sterowniki wielowejściowe i wielowyjściowe, relacje rozmyte, sposoby zapisu reguł, aproksymacja funkcji przy użyciu reguł rozmytych, charakterystyki przejściowe
Rys.1. Model cieplny odcinka toru prądowego reprezentowany elementami biblioteki Power System Blockset
Ćwiczenie 4 Modelowanie procesu nagrzewania toru prądowego narzędziami Simulinka w Matlabie Wprowadzenie Celem ćwiczenia jest modelowanie procesu nagrzewania toru prądowego z wykorzystaniem różnorodnych
przy warunkach początkowych: 0 = 0, 0 = 0
MODELE MATEMATYCZNE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH Podstawową formą opisu procesów zachodzących w członach lub układach automatyki jest równanie ruchu - równanie dynamiki. Opisuje ono zależność wielkości fizycznych,
Metody Optymalizacji Laboratorium nr 4 Metoda najmniejszych kwadratów
Laboratorium Metod Optymalizacji 216 Metody Optymalizacji Laboratorium nr 4 Metoda najmniejszych kwadratów 1. Za pomocą funkcji lsqcurvefit dobrać parametry a i b funkcji: Posiadając następujące dane pomiarowe:
Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
1. Podstawowe pojęcia
1. Podstawowe pojęcia Sterowanie optymalne obiektu polega na znajdowaniu najkorzystniejszej decyzji dotyczącej zamierzonego wpływu na obiekt przy zadanych ograniczeniach. Niech dany jest obiekt opisany
Metody numeryczne Wykład 4
Metody numeryczne Wykład 4 Dr inż. Michał Łanczont Instytut Elektrotechniki i Elektrotechnologii E419, tel. 4293, m.lanczont@pollub.pl, http://m.lanczont.pollub.pl Zakres wykładu Metody skończone rozwiązywania
1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Wykład Pole magnetyczne, indukcja elektromagnetyczna
Wykła 5 5. Pole magnetyczne, inukcja elektromagnetyczna Prawo Ampera Chcemy teraz znaleźć pole magnetyczne wytwarzane przez powszechnie występujące rozkłay prąów, takich jak przewoniki prostoliniowe, cewki
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 7 BADANIE ODPOWIEDZI USTALONEJ NA OKRESOWY CIĄG IMPULSÓW 1. Cel ćwiczenia Obserwacja przebiegów wyjściowych
Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2019 Wstęp Obiekty (procesy) rzeczywiste, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe,
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
KO OF Szczecin:
XXXI OLIMPIADA FIZYCZNA (1981/198) Stopień III, zaanie teoretyczne T Źróło: Nazwa zaania: Działy: Słowa kluczowe: Komitet Główny Olimpiay Fizycznej; Anrzej Kotlicki; Anrzej Naolny: Fizyka w Szkole, nr
Transformata Laplace a to przekształcenie całkowe funkcji f(t) opisane następującym wzorem:
PPS 2 kartkówka 1 RÓWNANIE RÓŻNICOWE Jest to dyskretny odpowiednik równania różniczkowego. Równania różnicowe to pewne związki rekurencyjne określające w sposób niebezpośredni wartość danego wyrazu ciągu.
Identyfikacja obiektów dynamicznych za pomocą sieci neuronowych
Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 3 Identyfikacja obiektów dynamicznych za pomocą sieci neuronowych Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika
Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu)
PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.
Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
SYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚCI WODY ZA POMOCĄ ZWĘŻKI
Postawy Metrologii i Technik Eksperymentu Laboratorium SYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚI WODY ZA POMOĄ ZWĘŻKI Instrukcja o ćwiczenia nr 6 Zakła Miernictwa i Ochrony Atmosfery Wrocław, listopa 2010
Opis systemów dynamicznych w przestrzeni stanu. Wojciech Kurek , Gdańsk
Opis systemów dynamicznych Mieczysław Brdyś 27.09.2010, Gdańsk Rozważmy układ RC przedstawiony na rysunku poniżej: wejscie u(t) R C wyjście y(t)=vc(t) Niech u(t) = 2 + sin(t) dla t t 0 gdzie t 0 to chwila
Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan
Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Czym jest AUTOMATYKA? Automatyka to dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią i praktycznym zastosowaniem urządzeń
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 3 BADANIE CHARAKTERYSTYK CZASOWYCH LINIOWYCH UKŁADÓW RLC. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia są pomiary i analiza
Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe,
1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Ważny przykład oscylator harmoniczny
6.03.00 6. Ważny przykła oscylator harmoniczny 73 Rozział 6 Ważny przykła oscylator harmoniczny 6. Wprowazenie Klasyczny, jenowymiarowy oscylator harmoniczny opowiaa potencjałowi energii potencjalnej:
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki. Mateusz Saków
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Mateusz Saków Nr albumu: 1974 Projekt z Mechatroniki Analiza układów drgających - nr przykładu. Kierunek studiów: Mechatronika Prowadzący: mgr inż. Mateusz
2+3*5= 2+3/5= 2+3spacja/5= <Shift+6> 3 spacja / spacja <Shift+6> 1/3 = ( ) a:10. zmienna π jest już zdefiniowana w programie
Mathca - Postaw r inż. Konra Witkiewicz kwit.zut.eu.pl Proste obliczenia Włączam pasek narzęzi Math: View Toolbars Math. Klikam na pierwszą ikonę paska Math ab wświetlić pasek narzęzi Calculator: Obliczć
Sterowniki Programowalne (SP) Wykład 11
Sterowniki Programowalne (SP) Wykład 11 Podstawy metody sekwencyjnych schematów funkcjonalnych (SFC) SP 2016 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Kierunek: Automatyka
1. Podstawowe pojęcia w wymianie ciepła
PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.
w.solnik, z.zajda Sieci przemysłowe Profibus DP i MPI w automatyce 1
w.solnik, z.zaja Regulatory I W ukłaach regulacji, czyli ukłaach sterowania z pętlą ujemnego sprzężenia zwrotnego, urzązenie sterujące nazywane jest regulatorem. Za pierwszy regulator przemysłowy uważa