Dyskretyzacja równań różniczkowych Matlab

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Dyskretyzacja równań różniczkowych Matlab"

Transkrypt

1 Akaemia Morska w Gyni Katera Automatyki Okrętowej Teoria sterowania Mirosław Tomera Można zaprojektować ukła sterowania ciągłego i zaimplementować go w ukłaach sterowania cyfrowego stosując metoy aproksymacji równań różniczkowych. Ukła taki bęzie mógł spełniać zaane wymagania jakościowe jeśli częstotliwość próbkowania bęzie przynajmniej 30 razy większa o szerokości pasma ukłau. Na rysunku 1(a) pokazany jest typowy ukła ciągły. Obliczenie sygnału uchybu e i kompensacja ynamiczna C(s) może zostać zrealizowana w komputerze tak jak pokazano to na rysunku 1(b). Postawowe różnice pomięzy tymi woma implementacjami są takie, że ukła cyfrowy przetwarza próbki pomierzonego sygnału wyjściowego, a nie sygnał ciągły i ynamika opisana przez C(s) jest implementowana przez równania algebraiczne, które nazywają się równaniami różnicowymi. Regulator ciągły Obiekt r( e( C(s) u( G(s) Czujnik H(s) (a) Regulator cyfrowy r( T r( e( Równania różnicowe u( C/A i hol u( Obiekt G(s) Zegar C/A Impulsator T Czujnik H(s) (b) Rys. 1. Postawowy schemat blokowy ukłau sterowania, (a) ukła ciągły, (b) z systemem mikropcesorowym. Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 1

2 Pewnym szczególnym sposobem zrealizowania aproksymaty la komputera cyfrowego w celu rozwiązania równania różniczkowego jest metoa Eulera. Metoa ta wyprowazona została z następującej efinicji różniczki. x x lim t 0 t gzie x jest zmianą zmiennej x w czasie t, nawet jeśli t nie jest całkiem równe zero to ta zależność może być prawziwa po zastosowaniu poniższych aproksymat. W metozie Eulera wyróżnia się wie metoy: aproksymację prostokątną w przó (forwar rectangular rule) x k x k x. ( 1) ( ) k () T gzie: T t k 1 t k (przeział próbkowania w sekunach) t k kt (la stałego przeziału próbkowania) k liczba całkowita x( wartość x w chwili t k x(k+1) wartość x w chwili t k+1 aproksymację prostokątną wstecz (backwar rectangular rule) x k x k x. ( ) ( 1) k (3) T gzie: T t k tk 1 (przeział próbkowania w sekunach) t k kt (la stałego przeziału próbkowania) k liczba całkowita x( wartość x w chwili t k x(k 1) wartość x w chwili t k 1 Aproksymacje te mogą być używane w miejsce wszystkich różniczek, które pojawiają się w równaniach różniczkowych regulatora po to aby uzyskać zbiór równań, które mogą być rozwiązane przez komputer cyfrowy. Równania te nazywane są równaniami różnicowymi i są rozwiązywane cyklicznie z krokiem czasu o ługości T. Przykła pierwszy ilustruje sposób uzyskiwania równań różnicowych na postawie równań różniczkowych metoą yskretyzacji Eulera aproksymacją wprzó. Przykła 1 Korzystając z metoy Eulera w przó, okonaj yskretyzacji z okresem próbkowania T = 0.1 [s] następującego równania różniczkowego z warunkami początkowymi y ( y ( = 10 1( (1.1) y (0) = 4 (1.) y (0) = 10 (1.3) a) Na postawie uzyskanego równania różnicowego wygeneruj w Matlabie kolejne próbki sygnału yskretnego. b) Zaimplementuj w Simulinku powyższe równanie różniczkowe wraz z warunkami początkowymi. c) Dokonaj porównania na wykresie wyników uzyskanych w punkcie (a) i (b). Ostatnia aktualizacja: M. Tomera

3 Rozwiązanie: Chcąc uzyskać postać yskretną równania różniczkowego (1.1) w pierwszej kolejności należy zastąpić pochone opowienimi różnicami czyli równanie różniczkowe przechozi w następujące równanie różnicowe y ( y ( = 10 1( (1.4) T T Przy użyciu metoy prostokątnej Eulera w przó pierwsza różnica zapisywana jest następująco: = y ( k 1) y kt (1.5) natomiast ruga różnica = y y k ( = y ( k ) y ( + kt y (1.6) Postawiając różnice opisane wzorami (1.5) oraz (1.6) o równania różnicowego (1.4) i przekształcając je uzyskuje się następującą postać naającą się o implementacji komputerowej ( k = T y k 1 T y ) + T 5 T y k T 1( (1.7) Po postawieniu o wzoru (1.7) okresu próbkowania T = 0.1 [s] uzyskuję się następujące równanie różnicowe y ( k ) 1.8 y ( = 0.1 1( (1.8) Pozostaje o przeliczenia jeszcze rugi warunek początkowy y ( 1) 0) y (0) = T Stą wyznaczona zostanie wartość la k = 1. (1.9) y = 0) + T y (0) (1.10) Równanie różnicowe (1.7) wraz z warunkami początkowymi (1.8) oraz (1.9) można rozwiązać bezpośrenio w Matlabie przy użyciu opowienio zapisanego programu. Aby zaimplementować w Simulinku równanie różniczkowe (1.1) wraz z warunkami początkowymi to najpierw należy to równanie zapisać w postaci zmiennych ynamicznych. 1 x x x (0) 4. x y 1 x x 10 1( x (0) 10 (1.11) x Równania (1.10) można zamoelować w postaci następującego moelu Simulinka (Rys. 1.1), który zachowany został po nazwą ex_1_sim.ml. Rys Schemat pozwalający na rozwiązanie w Simulinku równań ynamicznych (1.11). Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 3

4 Na rysunku 1. znajują się wyniki rozwiązania równania różniczkowego i uzyskanego równania różnicowego la T = 0.1 [s]. 6 Przybliżone rozwiązanie równania różniczkowego t [s] Rys. 1.. Uzyskane wyniki rozwiązania równania różniczkowego (linia ciągłą) i równania różnicowego (próbki) uzyskanego z yskretyzacji la okresu próbkowania T = 0.1 [s]. Wyniki przestawione na rysunku 1.. uzyskane zostały przy użyciu następującego kou programu zapisanego w Matlabie. close all clear tmax = 6; open_system('ex_1_sim') sim('ex_1_sim',tmax) close_system % Zamknięcie wszystkich okien graficznych % Wyczyszczenie pamięci roboczej Matlaba % Ocinek czasu % Otwarcie przygotowanego moelu Simulinka % Wykonanie symulacji w zaanym ocinku % czasu % Zamknięcie moelu Simulinka tc = tout; yc = wyniki_sym(:,); % Rozwiązanie yskretne Tp = 0.1; y0 = -4; Dy0 = -10; y1 = y0 + Dy0*Tp; % Postawienie wektora czasu % Pobranie z przestrzeni roboczej Matlaba % uzyskanego rozwiązania % Okres próbkowania % Warunki początkowe % Przeliczenie wartości początkowych % na wartość rugiej próbki tk = 0*Tp; % Współrzęne pierwszych wóch próbek yk = y0; tk() = 1*Tp; yk() = y1; for k = 1:(tmax/Tp)-1; tk(k+) = (k+1)*tp; yk(k+) = (-*Tp)*yk(k+1) - (1-*Tp+5*Tp^)*yk( + 10*Tp^; en; % Wykreślenie uzyskanych wyników w Matlabie figure Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 4

5 plot( tc, yc, 'k-', tk, yk, 'ko') title('rozwiązanie równania różnicowego') xlabel('t [s]') ylabel('') gri on Przykła Korzystając z metoy prostokątów Eulera z reguły wstecznej, okonaj yskretyzacji równania różniczkowego (1.1) wraz z warunkami początkowymi (1.) i (1.3) znajującego się w przykłazie 1. Okres próbkowania T = 0.1 [s]. Na wykresie okonaj porównania wyników uzyskanych obywoma metoami. Rozwiązanie: Chcąc uzyskać postać yskretną równania różniczkowego (1.1) metoą prostokątów Eulera wstecz postępuje się w poobny sposób jak w przykłazie 1. Do równania (1.5) okonuje się następujących postawień: pierwsza różnica zapisywana jest następująco: = y kt y ( k 1) (.1) natomiast ruga różnica = y k y ( = y kt y ( + y k ) ( (.) Postawiając różnice opisane wzorami (.1) oraz (.) o równania różnicowego (1.4) i przekształcając je uzyskuje się w ten sposób kolejną postać równania naającą się o implementacji komputerowej T y ( = y k 1 T 1 T 5T 1 y k T 1 T 5T 10T + 1( 1 T 5T Po postawieniu o wzoru (.3) okresu próbkowania T = 0.1 [s] uzyskuje się następujące równanie różnicowe (.3) 6 Przybliżone rozwiązania równania różniczkowego m. Eulera w przó 4 0 m. Eulera wstecz t [s] Rys..1. Porównanie rozwiązań równań różnicowych uzyskanych z aproksymacji równania różniczkowego (linia ciągłą) metoą prostokątów Eulera przy użyciu reguł w przó i wstecz la okresu próbkowania T = 0.1 [s]. Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 5

6 y ( 1.76 y ( y ( k ) = ( (.4) Warunki początkowe przelicza się w ientyczny sposób jak w metozie Eulera w przó. Z porównania uzyskanych równań (1.8) oraz (.4) wiać, że różnią się mięzy sobą wartościami współczynników. Na rysunku.1 okonane zostało porównanie uzyskanych wyników. W przykłazie przestawione zostało porównanie aproksymacji rozwiązań równania różniczkowego przy użyciu metoy prostokątnej Eulera. Z rysunku.1 wynika, że jeśli o aproksymacji zastosuje się regułę Eulera w przó wówczas uzyskuje się rozwiązania z namiarem, natomiast przy zastosowaniu reguły Eulara wstecz rozwiązania z nieomiarem. ĆWICZENIA W MATLABIE M.1. Poniższe równania różniczkowe zaimplementuj w postaci schematów Simulinka, następnie korzystając z metoy prostokątów Eulera w przó (forwar rectangular rule) wyznacz aproksymujące równania różnicowe. Okres próbkowania T = 0.1 [s]. Sekwencyjnie przy użyciu Matlaba wykreśl rozwiązania równań różnicowych i porównaj je z rozwiązaniami uzyskanymi w Simulinku. a) b) y (0) = 1 y (0) = 1 () y (0) = 1 y (0) = 0 y ( + 5 y (0) = y ( + 4 y ( c) + y ( = 6 cos t y (0) = ) y (0) = 1 y (0) = 1 () y (0) = 1 y ( 1 e) + y ( = t y (0) = y ( = e t y ( + 3 = ( = 3 ( f) g) h) i) j) l) y ( + 3 y ( = 4sin 4t y (0) = 1 y ( + 4 y (0) = 3 y (0) = y (0) = 0 y ( + 3 y (0) = 1 y ( + y 0 = 0 y = 3 y ( + y 0 = 1 0 y = y ( + y = y = y ( + 3 y 0 = 0 0 y = y ( = 1( t ) + y ( = 3 e 3t + y ( = sint + y ( = 5 1( + 4 y ( = cos3t + 6 y ( = e t sin 3t Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 6

7 M.. Przy użyciu metoy prostokątów Eulera wstecz (backwar rectangular rule) wyznacz aproksymujące równania różnicowe la równań różniczkowych znajujących się w zaaniu M.1. Okres próbkowania T = 0.1 [s]. Sekwencyjnie przy użyciu Matlaba wykreśl rozwiązania i porównaj je z rozwiązaniami uzyskanymi w zaaniu M.1. ODPOWIEDZI DO WYBRANYCH ĆWICZEŃ M1. a) k 3).5 k ) ( y ( 1) 0.9 y ( ) 0.81 b) k k ) y ( 1) 0. c) cos 0. k y ( 0) ) k 3).6 k ) ( y ( 0) 1 y ( 1) 1.1 y ( ) 1.19 e) k 1) k y ( 0) 1 f) sin 0. 4 k g) k ) ( y ( 0) 3 y ( 1).8 k ) h) k y ( 1) 0.1 i) k ) sin 0. k y ( 0) y ( 1) 1.7 j) k ) ( y ( 1) 0.8 k ) cos 0. 3 k y ( 1) 1. k l) k ) sin 0. 3 k Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 7

8 y ( 1) 0.3 M. a) k ) k 3) ( y ( 1) 0.9 y ( ) k ) b) k y ( 1) 0. c) cos 0. k y ( 0) ) k ) k 3) 0.01 ( y ( 0) 1 y ( 1) 1.1 y ( ) 1.19 e) k y ( 0) 1 f) sin 0. 4 k g) k ) ( y ( 0) 3 y ( 1) k ) h) k y ( 1) 0.1 i) sin 0. k y ( 0) y ( 1) 1.7 j) k ) ( y ( 1) k ) cos 0. 3 k y ( 1) 1. k l) k ) sin 0. 3 k y ( 1) 0.3 LITERATURA 1. Amborski K., Teoria sterowania. Poręcznik programowany, PWN, Warszawa, Franklin G.F, Powell J.D., Emami-Naeini A. Digital Control of Dynamic Systems, 3r e. Aison-Wesley Publishing Company, Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 8

9 % Rozwiązanie równania różniczkowego % % y''( + *y'( + 5* = 10*1( % % różnymi metoami % % Copyright (c) by Mirosław Tomera % Date: 007/1/11 clear close clc tmax = 6; y0 = -4; Dy0 = -10; % Warunki początkowe %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Rachunek operatorowy Laplace'a numc = [ ] enc = [1 5 0] [rc, pc, kc] = resiue( numc, enc) M = abs( rc) fi = angle( rc)*180/pi A = *M sigma = real( pc) w = imag( pc) tc = [0:0.1:tmax]'; yc = A*exp(sigma*tC).*cos(w*tC + fi*pi/180) + rc(3); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Rozwiązania przybliżone - metoami Eulera Tp = 0.1; % Okres próbkowania % Rozwiązanie yskretne metoą Eulera w przó y0a = y0; % Warunki początkowe Dy0a = Dy0; y1a = y0a + Dy0a*Tp; % Przeliczenie wartości początkowych % na wartość rugiej próbki tka = 0*Tp; % Współrzęne pierwszych wóch próbek yka = y0a; tka() = 1*Tp; yka() = y1a; for k = 1:(tmax/Tp)-1; tka(k+) = (k+1)*tp; yka(k+) = (-*Tp)*yka(k+1) - (1-*Tp+5*Tp^)*yka( + 10*Tp^; en; % Rozwiązanie yskretne metoą Eulera wstecz y0b = y0; % Warunki początkowe Dy0b = Dy0; y1b = y0b + Dy0b*Tp; % Przeliczenie wartości początkowych % na wartość rugiej próbki tkb = 0*Tp; % Wartości pierwszych wóch próbek ykb = y0b; Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 9

10 tkb() = 1*Tp; ykb() = y1b; MM = (1 + *Tp + 5*Tp^); % Mianownik współczynników równania różnicowego a_1 = (+*Tp)/MM a_0 = 1/MM b_0 = 10*Tp^/MM for k = 3:(tmax/Tp)-1; tkb( = (k-1)*tp; ykb( = ((+*Tp)/MM)*ykb(k-1) - (1/MM)*ykb(k-) + 10*Tp^/MM; en; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Symulacja równania w Simulinku open_system('ex_1_sim') % Otwarcie moelu Simulinka sim('ex_1_sim',tmax) % Wykonanie symulacji w zaanym ocinku % czasu close_system % Zamknięcie moelu Simulinka ts = tout; % Postawienie wektora czasu ys = wyniki_sym(:,); % Pobranie z przestrzeni roboczej Matlaba % uzyskanego rozwiązania %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Zastosowanie funkcji ODE45 tp = 0; % początek symulacji tk = tmax; % czas końcowy symulacji y0a = -4; % Warunki początkowe Dy0a = -10; x0 = [y0; Dy0]; % Wektor warunków początkowych % OPTIONS - ustala maksymalny krok całkowania OPTIONS = oeset('maxstep',0.01,'initialstep',0.01); [tc_oe,x] = oe45(@plikfun,[tp,tk], x0, OPTIONS); yc_oe = x(:,1); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Zastosowanie funkcji LSIM tn = [0:0.01:tmax]; % Wektor czasu [m,n] = size(tn); un(1:n) = 10; % Sygnał sterujący A = [0 1; -5 -]; % Macierze opisujące równania B = [0;1]; % ynamiczne C = [1 0]; D = 0; sys = ss(a, B, C, D); % yn = lsim( sys, un, tn, x0); % Wykreślenie uzyskanych wyników w Matlabie figure plot( tc, yc, 'k-', ts, ys, 'b:', tka, yka, 'ko', tkb, ykb, 'k*',... tc_oe, yc_oe, 'r-', tn, yn, 'y-') title('rozwiazania rownania różniczkowego') xlabel('t [s]') ylabel('') gri on Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 10

11 % plikfun.m % Plik zawierający prawe strony równań różniczkowych % zapisanych w postaci macierzowej % % Rozwiązane równanie: % y''( + *y'( + 5* = 10*1( % % Copyright (c) by Mirosław Tomera % Date: 007/1/11 function x = plikfun(t, x) u = 10; % u( = A*1(, gzie A = 10 x = [0 1; -5 -]*x + [0;1]*u; Ostatnia aktualizacja: M. Tomera 11

INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr

INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr Na prawach rękopisu o użytku służbowego INSTYTUT ENEROEEKTRYKI POITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr ABORATORIUM UKŁADÓW IMPUSOWYCH la kierunku AiR Wyziału Mechanicznego INSTRUKCJA ABORATORYJNA

Bardziej szczegółowo

Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi

Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi . Cele ćwiczenia Laboratorium nr Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi zapoznanie się z metodami symbolicznego i numerycznego rozwiązywania równań różniczkowych w Matlabie,

Bardziej szczegółowo

CYFROWE PRZTWARZANIE SYGNAŁÓW (Zastosowanie transformacji Fouriera)

CYFROWE PRZTWARZANIE SYGNAŁÓW (Zastosowanie transformacji Fouriera) I. Wprowadzenie do ćwiczenia CYFROWE PRZTWARZANIE SYGNAŁÓW (Zastosowanie transformacji Fouriera) Ogólnie termin przetwarzanie sygnałów odnosi się do nauki analizowania zmiennych w czasie procesów fizycznych.

Bardziej szczegółowo

Całkowanie numeryczne

Całkowanie numeryczne Całkowanie numeryczne Poniżej omówione zostanie kilka metod przybliżania operacji całkowania i różniczkowania w szczególności uzależnieniu pochodnej od jej różnic skończonych gdy równanie różniczkowe mamy

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT. Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 6 AUTOMATYKA

AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT. Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 6 AUTOMATYKA AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 6 AUTOMATYKA II rok Kierunek Transport Temat: Transmitancja operatorowa. Badanie odpowiedzi układów automatyki. Opracował

Bardziej szczegółowo

Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów

Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Laboratorium Sterowania Procesami Ciągłych Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów. Obliczanie

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do SIMULINKA

Wprowadzenie do SIMULINKA Wprowadzenie do SIMULINKA 1. WSTĘP SIMULINK jest pakietem oprogramowania służącym do modelowania, symulacji i analizowania układów dynamicznych. Można implementować w nim zarówno układy liniowe jak i nieliniowe

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 10. Dyskretyzacja

Bardziej szczegółowo

E-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu. Dynamicznych. Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy

E-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu. Dynamicznych. Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu E-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu Dynamicznych Nazwa modułu w języku

Bardziej szczegółowo

Do wprowadzania symboli pochodnych można wykorzystać paletę Calculus lub skróty klawiszowe: SHIFT+? - wprowadza symbol pierwszej pochodnej.

Do wprowadzania symboli pochodnych można wykorzystać paletę Calculus lub skróty klawiszowe: SHIFT+? - wprowadza symbol pierwszej pochodnej. 1. Pochone funkcji Mathca umożliwia obliczenie pochonej funkcji w zaanym punkcie oraz wyznaczenie pochonej funkcji w sposób symboliczny. 1.1 Wyznaczanie wartości pochonej w punkcie Aby wyznaczyć pochoną

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podsta Automatyki Transmitancja operatorowa i widmowa systemu, znajdowanie odpowiedzi w dziedzinie s i w

Bardziej szczegółowo

INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI ĆWICZENIE NR 5

INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKULTYWACJI ĆWICZENIE NR 5 INSTYTUT INŻYNIERII ŚRODOWISKA ZAKŁAD GEOINŻYNIERII I REKUTYWACJI aboratorium z mechaniki płynów ĆWICZENIE NR 5 POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA STRAT PRZEPŁYWU NA DŁUGOŚCI. ZASTOSOWANIE PRAWA HAGENA POISEU A 1. Cel

Bardziej szczegółowo

Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik

Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].

Bardziej szczegółowo

Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie

Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania. Modelowanie Politechnika Wrocławska, Wydział Informatyki i Zarządzania Modelowanie Zad Wyznacz transformaty Laplace a poniższych funkcji, korzystając z tabeli transformat: a) 8 3e 3t b) 4 sin 5t 2e 5t + 5 c) e5t e

Bardziej szczegółowo

Numeryczne rozwiązywanie równań różniczkowych ( )

Numeryczne rozwiązywanie równań różniczkowych ( ) Numeryczne rozwiązywanie równań różniczkowych Równanie różniczkowe jest to równanie, w którym występuje pochodna (czyli różniczka). Przykładem najprostszego równania różniczkowego może być: y ' = 2x które

Bardziej szczegółowo

Laboratorium nr 1. dsolve( rownanie1, rownanie2,, warunek 1, warunek 2 );

Laboratorium nr 1. dsolve( rownanie1, rownanie2,, warunek 1, warunek 2 ); Laboratorium nr. Cele ćwiczenia zapoznanie si z metodami symbolicznego i numerycznego rozwi zywania równa ró niczkowych w Matlabie, wykorzystanie Simulinka do tworzenia modelu równania ró niczkowego, archiwizacja

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)

Podstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7

INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2030/2031 Kod: RAR n Punkty ECTS: 7. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

Rok akademicki: 2030/2031 Kod: RAR n Punkty ECTS: 7. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: - Nazwa modułu: Podstawy automatyki Rok akademicki: 2030/2031 Kod: RAR-1-303-n Punkty ECTS: 7 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia

Bardziej szczegółowo

Rozwiązywanie równań różniczkowych cząstkowych metodą elementów skończonych - wprowadzenie

Rozwiązywanie równań różniczkowych cząstkowych metodą elementów skończonych - wprowadzenie Rozwiązywanie równań różniczkowych cząstkowych metodą elementów skończonych - wprowadzenie Wprowadzenie Metoda Elementów Skończonych (MES) należy do numerycznych metod otrzymywania przybliżonych rozwiązań

Bardziej szczegółowo

Wielomiany Hermite a i ich własności

Wielomiany Hermite a i ich własności 3.10.2004 Do. mat. B. Wielomiany Hermite a i ich własności 4 Doatek B Wielomiany Hermite a i ich własności B.1 Definicje Jako postawową efinicję wielomianów Hermite a przyjmiemy wzór Roriguesa n H n (x)

Bardziej szczegółowo

Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy. Obowiązkowy Polski VI semestr zimowy

Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy. Obowiązkowy Polski VI semestr zimowy KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

Automatyka i sterowania

Automatyka i sterowania Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie

Bardziej szczegółowo

x(n) x(n-1) x(n-2) D x(n-n+1) h N-1

x(n) x(n-1) x(n-2) D x(n-n+1) h N-1 Laboratorium Układy dyskretne LTI projektowanie filtrów typu FIR Z1. apisać funkcję y = filtruj(x, h), która wyznacza sygnał y będący wynikiem filtracji sygnału x przez filtr FIR o odpowiedzi impulsowej

Bardziej szczegółowo

Rozwiązywanie równań różniczkowych

Rozwiązywanie równań różniczkowych Rozwiązwanie równań różniczkowch. Równanie różniczkowe zwczajne. rzęu A. Metoa rkfie - zaimplementowana w Mathcazie metoa Rungego-Kutt. rzęu ze stałm krokiem całkowania: rkfie(,,ma, N, P) gzie: ma N P

Bardziej szczegółowo

Laboratorium 1. Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi

Laboratorium 1. Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi Laboratorium 1 1. Cel ćwiczenia Rozwiązywanie równań różniczkowych z niezerowymi warunkami początkowymi Zapoznanie się z metodami symbolicznego i numerycznego rozwiązywania równań różniczkowych w Matlabie,

Bardziej szczegółowo

Analityczne metody kinematyki mechanizmów

Analityczne metody kinematyki mechanizmów J Buśkiewicz Analityczne Metoy Kinematyki w Teorii Mechanizmów Analityczne metoy kinematyki mechanizmów Spis treści Współrzęne opisujące położenia ogniw pary kinematycznej Mechanizm korowo-wozikowy (crank-slier

Bardziej szczegółowo

Laboratorium nr 3. Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka

Laboratorium nr 3. Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka Laboratorium nr 3. Cele ćwiczenia Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka poznanie sposobów tworzenia liniowych modeli układów automatyki, zmiana postaci modeli, tworzenie

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE Politechnika Gańska Wyział Elektrotechniki i Automatyki Katera Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE Stabilność systemów ynamicznych Materiały pomocnicze o ćwiczeń Termin T7 Opracowanie: Kazimierz

Bardziej szczegółowo

Mechanika kwantowa ćwiczenia, 2007/2008, Zestaw II

Mechanika kwantowa ćwiczenia, 2007/2008, Zestaw II 1 Dane są następujące operatory: ˆD = x, ˆQ = π 0 x, ŝin = sin( ), ĉos = cos( ), ˆπ = π, ˆ0 = 0, przy czym operatory ˆπ oraz ˆ0 są operatorami mnożenia przez opowienie liczby (a) Wyznacz kwarat oraz owrotność

Bardziej szczegółowo

x y

x y Przykłady pytań na egzamin końcowy: (Uwaga! Skreślone pytania nie obowiązują w tym roku.). Oblicz wartość interpolacji funkcjami sklejanymi (przypadek (case) a), dla danych i =[- 4 5], y i =[0 4 -]. Jaka

Bardziej szczegółowo

MATLAB ŚRODOWISKO MATLABA OPIS, PODSTAWY

MATLAB ŚRODOWISKO MATLABA OPIS, PODSTAWY MATLAB ŚRODOWISKO MATLABA OPIS, PODSTAWY Poszukiwanie znaczeń funkcji i skryptów funkcja help >> help % wypisuje linki do wszystkich plików pomocy >> help plot % wypisuje pomoc dotyczą funkcji plot Znaczenie

Bardziej szczegółowo

Obliczenia iteracyjne

Obliczenia iteracyjne Lekcja Strona z Obliczenia iteracyjne Zmienne iteracyjne (wyliczeniowe) Obliczenia iteracyjne wymagają zdefiniowania specjalnej zmiennej nazywanej iteracyjną lub wyliczeniową. Zmienną iteracyjną od zwykłej

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI

INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI BADANIE ZJAWISKA REZONANSU W SZEREGOWYM OBWODZIE RLC PRZY POMOCY PROGRAMU MATLAB/SIMULINK Autor: Tomasz Trawiński, Strona /7 . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Technologie informatyczne Wprowadzenie do Simulinka w środowisku MATLAB Pytania i zadania do ćwiczeń laboratoryjnych

Bardziej szczegółowo

Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prądu w stanach dynamicznych w przekształtniku AC/DC

Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prądu w stanach dynamicznych w przekształtniku AC/DC Piotr FALKOWSKI, Marian Roch DUBOWSKI Politechnika Białostocka, Wyział Elektryczny, Katera Energoelektroniki i Napęów Elektrycznych Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prąu w stanach

Bardziej szczegółowo

Wzmacniacze różnicowe

Wzmacniacze różnicowe Wzmacniacze różnicowe 1. Cel ćwiczenia : Zapoznanie się z podstawowymi układami wzmacniaczy różnicowych zbudowanych z wykorzystaniem wzmacniaczy operacyjnych. 2. Wprowadzenie Wzmacniacze różnicowe są naj

Bardziej szczegółowo

Przekształcenie całkowe Fouriera

Przekształcenie całkowe Fouriera Przekształcenie całkowe Fouriera Postać zespolona szeregu Fouriera Niech ana bęzie funkcja f spełniająca w przeziale [, ] warunki Dirichleta. Wtey szereg Fouriera tej funkcji jest o niej zbieżny, tj. przy

Bardziej szczegółowo

Zastosowania sieci neuronowych - automatyka identyfikacja sterowanie

Zastosowania sieci neuronowych - automatyka identyfikacja sterowanie Zastosowania sieci neuronowych - automatyka identyfikacja sterowanie LABORKA Piotr Ciskowski ZASTOSOWANIA SIECI NEURONOWYCH IDENTYFIKACJA zastosowania przegląd zastosowania sieci neuronowych: o identyfikacja

Bardziej szczegółowo

Interpolacja, aproksymacja całkowanie. Interpolacja Krzywa przechodzi przez punkty kontrolne

Interpolacja, aproksymacja całkowanie. Interpolacja Krzywa przechodzi przez punkty kontrolne Interpolacja, aproksymacja całkowanie Interpolacja Krzywa przechodzi przez punkty kontrolne Aproksymacja Punkty kontrolne jedynie sterują kształtem krzywej INTERPOLACJA Zagadnienie interpolacji można sformułować

Bardziej szczegółowo

CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE

CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE Do opisu członów i układów automatyki stosuje się, oprócz transmitancji operatorowej (), tzw. transmitancję widmową. Transmitancję widmową () wyznaczyć można na podstawie

Bardziej szczegółowo

1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.

1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME s Punkty ECTS: 6. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME s Punkty ECTS: 6. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: - Nazwa modułu: Podstawy automatyki Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RME-1-305-s Punkty ECTS: 6 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Mechatronika Specjalność: - Poziom studiów: Studia I stopnia

Bardziej szczegółowo

O co chodzi z tym MATLAB'em?!

O co chodzi z tym MATLAB'em?! O co chodzi z tym MATLAB'em?! Część 1. SIMULINK W pliku data.mat jest zapisany przebieg. Gdzieś tam i kiedyś tam zarejestrowany. Widać go na fioletowo poniżej. Powstał on z obiektu, co ciekawe wiemy jak

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 2 - podstawy matematyczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe, n.p. turbulencje, wiele

Bardziej szczegółowo

KOMPUTERY W STEROWANIU. Ćwiczenie 5 Projektowanie kompensatora cyfrowego metodą symulacji

KOMPUTERY W STEROWANIU. Ćwiczenie 5 Projektowanie kompensatora cyfrowego metodą symulacji Wydział Elektryczny Zespół Automatyki (ZTMAiPC) KOMPUTERY W STEROWANIU Ćwiczenie 5 Projektowanie kompensatora cyfrowego metodą symulacji. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z metodami projektowania

Bardziej szczegółowo

3. PŁASKI STAN NAPRĘŻENIA I ODKSZTAŁCENIA

3. PŁASKI STAN NAPRĘŻENIA I ODKSZTAŁCENIA 3. PŁASKI STAN NAPRĘŻNIA I ODKSZTAŁCNIA 1 3. 3. PŁASKI STAN NAPRĘŻNIA I ODKSZTAŁCNIA Analizując płaski stan naprężenia posługujemy się składowymi tensora naprężenia w postaci wektora {,,y } (3.1) Za dodatnie

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 7. Zasady przygotowania schematów zastępczych do analizy stanów ustalonych obliczenia indywidualne

Ćwiczenie 7. Zasady przygotowania schematów zastępczych do analizy stanów ustalonych obliczenia indywidualne Laboratorium Pracy ystemów Elektroenergetycznych stuia T 017/18 Ćwiczenie 7 Zasay przygotowania schematów zastępczych o analizy stanów ustalonych obliczenia inywiualne Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

SPRZĘTOWA REALIZACJA FILTRÓW CYFROWYCH TYPU SOI

SPRZĘTOWA REALIZACJA FILTRÓW CYFROWYCH TYPU SOI 1 ĆWICZENIE VI SPRZĘTOWA REALIZACJA FILTRÓW CYFROWYCH TYPU SOI (00) Celem pracy jest poznanie sposobu fizycznej realizacji filtrów cyfrowych na procesorze sygnałowym firmy Texas Instruments TMS320C6711

Bardziej szczegółowo

Różniczkowanie numeryczne

Różniczkowanie numeryczne Różniczkowanie numeryczne Przyjmijmy, że funkcja ciągła y = f(x) = 4sin(3x)e -x/2, gdzie x 0,2π, dana jest w postaci dyskretnej jako ciąg wartości y odpowiadających zmiennej niezależnej x, również danej

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013 SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Ćwiczenie LP Projektowanie regulacji metoą linii pierwiastkowych Zaanie: Zaprojektować sposób stabilizowania owróconego wahała (rys.1) la małych ochyleń o położenia pionowego.

Bardziej szczegółowo

PORÓWNANIE WYBRANYCH SCHEMATÓW RÓŻNICO- WYCH NA PRZYKŁADZIE RÓWNANIA SELECTED DIFFERENTIAL SCHEMES COMPARISON BY MEANS OF THE EQUATION

PORÓWNANIE WYBRANYCH SCHEMATÓW RÓŻNICO- WYCH NA PRZYKŁADZIE RÓWNANIA SELECTED DIFFERENTIAL SCHEMES COMPARISON BY MEANS OF THE EQUATION Mirosław GUZIK Grzegorz KOSZŁKA PORÓWNANIE WYBRANYCH SCHEMATÓW RÓŻNICO- WYCH NA PRZYKŁADZIE RÓWNANIA SELECTED DIFFERENTIAL SCHEMES COMPARISON BY MEANS OF THE EQUATION W artykule przedstawiono niektóre

Bardziej szczegółowo

5. Rozwiązywanie układów równań liniowych

5. Rozwiązywanie układów równań liniowych 5. Rozwiązywanie układów równań liniowych Wprowadzenie (5.1) Układ n równań z n niewiadomymi: a 11 +a 12 x 2 +...+a 1n x n =a 10, a 21 +a 22 x 2 +...+a 2n x n =a 20,..., a n1 +a n2 x 2 +...+a nn x n =a

Bardziej szczegółowo

Metrologia Techniczna

Metrologia Techniczna Zakła Metrologii i Baań Jakości Wrocław, nia Rok i kierunek stuiów Grupa (zień tygonia i gozina rozpoczęcia zajęć) Metrologia Techniczna Ćwiczenie... Imię i nazwisko Imię i nazwisko Imię i nazwisko Błęy

Bardziej szczegółowo

8. Realizacja projektowanie i pomiary filtrów IIR

8. Realizacja projektowanie i pomiary filtrów IIR 53 8. Realizacja projektowanie i pomiary filtrów IIR Cele ćwiczenia Realizacja na zestawie TMX320C5515 ezdsp prostych liniowych filtrów cyfrowych. Pomiary charakterystyk amplitudowych zrealizowanych filtrów

Bardziej szczegółowo

Regulacja dwupołożeniowa.

Regulacja dwupołożeniowa. Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis

Bardziej szczegółowo

Przekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:

Przekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: Warszawa 2017 1 Cel ćwiczenia rachunkowego Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: zasady budowy schematów blokowych układów regulacji automatycznej na podstawie równań operatorowych;

Bardziej szczegółowo

Elektrodynamika. Część 2. Specjalne metody elektrostatyki. Ryszard Tanaś. Zakład Optyki Nieliniowej, UAM

Elektrodynamika. Część 2. Specjalne metody elektrostatyki. Ryszard Tanaś. Zakład Optyki Nieliniowej, UAM Elektroynamika Część 2 Specjalne metoy elektrostatyki Ryszar Tanaś Zakła Optyki Nieliniowej, UAM http://zon8.phys.amu.eu.pl/\~tanas Spis treści 3 Specjalne metoy elektrostatyki 3 3. Równanie Laplace a....................

Bardziej szczegółowo

ROZWIĄZANIA I ODPOWIEDZI

ROZWIĄZANIA I ODPOWIEDZI ROZWIĄZANIA I ODPOWIEDZI Zadanie A1. =1+cos a) = =2cos( sin) = = sin2 = ln += =sin2 = ln 1+cos +. b) sin(+3)= =+3 = 3 =( 3) = sin= =( 6+9) sin= sin 6 sin+9sin. Obliczamy teraz pierwszą całkę: sin= ()=

Bardziej szczegółowo

Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu) (1.1) (1.2a)

Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu) (1.1) (1.2a) PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.

Bardziej szczegółowo

1 Równania różniczkowe zwyczajne o rozdzielonych zmiennych

1 Równania różniczkowe zwyczajne o rozdzielonych zmiennych Równania różniczkowe zwyczajne o rozdzielonych zmiennych Definicja. Równaniem różniczkowym o rozdzielonych zmiennych nazywamy równanie postaci p(y) = q() (.) rozwiązanie równania sprowadza się do postaci

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.

Bardziej szczegółowo

Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne.

Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne. Dwiczenia 2 Automatyka i robotyka Wstęp Podstawowe pojęcia: Sterowaniem nazywamy celowe oddziaływanie na przebieg procesów. Można wyróżnid ręczne oraz automatyczne. Układ wyodrębniony ze środowiska układ

Bardziej szczegółowo

Układy równań i równania wyższych rzędów

Układy równań i równania wyższych rzędów Rozdział Układy równań i równania wyższych rzędów Układy równań różniczkowych zwyczajnych Wprowadzenie W poprzednich paragrafach zajmowaliśmy się równaniami różniczkowymi y = f(x, y), których rozwiązaniem

Bardziej szczegółowo

Zadania zaliczeniowe z Automatyki i Robotyki dla studentów III roku Inżynierii Biomedycznej Politechniki Lubelskiej

Zadania zaliczeniowe z Automatyki i Robotyki dla studentów III roku Inżynierii Biomedycznej Politechniki Lubelskiej Zadania zaliczeniowe z Automatyki i Robotyki dla studentów III roku Inżynierii Biomedycznej Politechniki Lubelskiej Rozwiązane zadania należy dostarczyć do prowadzącego w formie wydruku lub w formie odręcznego

Bardziej szczegółowo

Inteligencja obliczeniowa

Inteligencja obliczeniowa Ćwiczenie nr 3 Zbiory rozmyte logika rozmyta Sterowniki wielowejściowe i wielowyjściowe, relacje rozmyte, sposoby zapisu reguł, aproksymacja funkcji przy użyciu reguł rozmytych, charakterystyki przejściowe

Bardziej szczegółowo

Rys.1. Model cieplny odcinka toru prądowego reprezentowany elementami biblioteki Power System Blockset

Rys.1. Model cieplny odcinka toru prądowego reprezentowany elementami biblioteki Power System Blockset Ćwiczenie 4 Modelowanie procesu nagrzewania toru prądowego narzędziami Simulinka w Matlabie Wprowadzenie Celem ćwiczenia jest modelowanie procesu nagrzewania toru prądowego z wykorzystaniem różnorodnych

Bardziej szczegółowo

przy warunkach początkowych: 0 = 0, 0 = 0

przy warunkach początkowych: 0 = 0, 0 = 0 MODELE MATEMATYCZNE UKŁADÓW DYNAMICZNYCH Podstawową formą opisu procesów zachodzących w członach lub układach automatyki jest równanie ruchu - równanie dynamiki. Opisuje ono zależność wielkości fizycznych,

Bardziej szczegółowo

Metody Optymalizacji Laboratorium nr 4 Metoda najmniejszych kwadratów

Metody Optymalizacji Laboratorium nr 4 Metoda najmniejszych kwadratów Laboratorium Metod Optymalizacji 216 Metody Optymalizacji Laboratorium nr 4 Metoda najmniejszych kwadratów 1. Za pomocą funkcji lsqcurvefit dobrać parametry a i b funkcji: Posiadając następujące dane pomiarowe:

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami

Bardziej szczegółowo

1. Podstawowe pojęcia

1. Podstawowe pojęcia 1. Podstawowe pojęcia Sterowanie optymalne obiektu polega na znajdowaniu najkorzystniejszej decyzji dotyczącej zamierzonego wpływu na obiekt przy zadanych ograniczeniach. Niech dany jest obiekt opisany

Bardziej szczegółowo

Metody numeryczne Wykład 4

Metody numeryczne Wykład 4 Metody numeryczne Wykład 4 Dr inż. Michał Łanczont Instytut Elektrotechniki i Elektrotechnologii E419, tel. 4293, m.lanczont@pollub.pl, http://m.lanczont.pollub.pl Zakres wykładu Metody skończone rozwiązywania

Bardziej szczegółowo

1. Regulatory ciągłe liniowe.

1. Regulatory ciągłe liniowe. Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),

Bardziej szczegółowo

Wykład Pole magnetyczne, indukcja elektromagnetyczna

Wykład Pole magnetyczne, indukcja elektromagnetyczna Wykła 5 5. Pole magnetyczne, inukcja elektromagnetyczna Prawo Ampera Chcemy teraz znaleźć pole magnetyczne wytwarzane przez powszechnie występujące rozkłay prąów, takich jak przewoniki prostoliniowe, cewki

Bardziej szczegółowo

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 7 BADANIE ODPOWIEDZI USTALONEJ NA OKRESOWY CIĄG IMPULSÓW 1. Cel ćwiczenia Obserwacja przebiegów wyjściowych

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2019 Wstęp Obiekty (procesy) rzeczywiste, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe,

Bardziej szczegółowo

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc

Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie

Bardziej szczegółowo

KO OF Szczecin:

KO OF Szczecin: XXXI OLIMPIADA FIZYCZNA (1981/198) Stopień III, zaanie teoretyczne T Źróło: Nazwa zaania: Działy: Słowa kluczowe: Komitet Główny Olimpiay Fizycznej; Anrzej Kotlicki; Anrzej Naolny: Fizyka w Szkole, nr

Bardziej szczegółowo

Transformata Laplace a to przekształcenie całkowe funkcji f(t) opisane następującym wzorem:

Transformata Laplace a to przekształcenie całkowe funkcji f(t) opisane następującym wzorem: PPS 2 kartkówka 1 RÓWNANIE RÓŻNICOWE Jest to dyskretny odpowiednik równania różniczkowego. Równania różnicowe to pewne związki rekurencyjne określające w sposób niebezpośredni wartość danego wyrazu ciągu.

Bardziej szczegółowo

Identyfikacja obiektów dynamicznych za pomocą sieci neuronowych

Identyfikacja obiektów dynamicznych za pomocą sieci neuronowych Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 3 Identyfikacja obiektów dynamicznych za pomocą sieci neuronowych Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika

Bardziej szczegółowo

Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu)

Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu) PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami

Bardziej szczegółowo

SYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚCI WODY ZA POMOCĄ ZWĘŻKI

SYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚCI WODY ZA POMOCĄ ZWĘŻKI Postawy Metrologii i Technik Eksperymentu Laboratorium SYSTEM DO POMIARU STRUMIENIA OBJĘTOŚI WODY ZA POMOĄ ZWĘŻKI Instrukcja o ćwiczenia nr 6 Zakła Miernictwa i Ochrony Atmosfery Wrocław, listopa 2010

Bardziej szczegółowo

Opis systemów dynamicznych w przestrzeni stanu. Wojciech Kurek , Gdańsk

Opis systemów dynamicznych w przestrzeni stanu. Wojciech Kurek , Gdańsk Opis systemów dynamicznych Mieczysław Brdyś 27.09.2010, Gdańsk Rozważmy układ RC przedstawiony na rysunku poniżej: wejscie u(t) R C wyjście y(t)=vc(t) Niech u(t) = 2 + sin(t) dla t t 0 gdzie t 0 to chwila

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan

Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Czym jest AUTOMATYKA? Automatyka to dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią i praktycznym zastosowaniem urządzeń

Bardziej szczegółowo

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM

TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 3 BADANIE CHARAKTERYSTYK CZASOWYCH LINIOWYCH UKŁADÓW RLC. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia są pomiary i analiza

Bardziej szczegółowo

Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy

Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 2 - modelowanie matematyczne układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe,

Bardziej szczegółowo

1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI

1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych

Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.

Bardziej szczegółowo

Ważny przykład oscylator harmoniczny

Ważny przykład oscylator harmoniczny 6.03.00 6. Ważny przykła oscylator harmoniczny 73 Rozział 6 Ważny przykła oscylator harmoniczny 6. Wprowazenie Klasyczny, jenowymiarowy oscylator harmoniczny opowiaa potencjałowi energii potencjalnej:

Bardziej szczegółowo

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki. Mateusz Saków

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki. Mateusz Saków Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Mateusz Saków Nr albumu: 1974 Projekt z Mechatroniki Analiza układów drgających - nr przykładu. Kierunek studiów: Mechatronika Prowadzący: mgr inż. Mateusz

Bardziej szczegółowo

2+3*5= 2+3/5= 2+3spacja/5= <Shift+6> 3 spacja / spacja <Shift+6> 1/3 = ( ) a:10. zmienna π jest już zdefiniowana w programie

2+3*5= 2+3/5= 2+3spacja/5= <Shift+6> 3 spacja / spacja <Shift+6> 1/3 = ( ) a:10. zmienna π jest już zdefiniowana w programie Mathca - Postaw r inż. Konra Witkiewicz kwit.zut.eu.pl Proste obliczenia Włączam pasek narzęzi Math: View Toolbars Math. Klikam na pierwszą ikonę paska Math ab wświetlić pasek narzęzi Calculator: Obliczć

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP) Wykład 11

Sterowniki Programowalne (SP) Wykład 11 Sterowniki Programowalne (SP) Wykład 11 Podstawy metody sekwencyjnych schematów funkcjonalnych (SFC) SP 2016 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Kierunek: Automatyka

Bardziej szczegółowo

1. Podstawowe pojęcia w wymianie ciepła

1. Podstawowe pojęcia w wymianie ciepła PODSAWY WYMIANY CIEPŁA. Postawowe pojęcia w wymianie ciepła Sposoby transportu ciepła: przewozenie konwekcja - swobona - wymuszona promieniowanie ransport ciepła w ciałach stałych obywa się na roze przewozenia.

Bardziej szczegółowo

w.solnik, z.zajda Sieci przemysłowe Profibus DP i MPI w automatyce 1

w.solnik, z.zajda Sieci przemysłowe Profibus DP i MPI w automatyce 1 w.solnik, z.zaja Regulatory I W ukłaach regulacji, czyli ukłaach sterowania z pętlą ujemnego sprzężenia zwrotnego, urzązenie sterujące nazywane jest regulatorem. Za pierwszy regulator przemysłowy uważa

Bardziej szczegółowo