Podstawowe człony dynamiczne. modele matematyczne charakterystyki czasowe charakterystyki częstotliwościowe przykłady realizacji

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Podstawowe człony dynamiczne. modele matematyczne charakterystyki czasowe charakterystyki częstotliwościowe przykłady realizacji"

Dariusz Jóźwiak
7 lat temu
Przeglądów:

1 Podawowe człoy dyamicze modele maemaycze charaeryyi czaowe charaeryyi częoliwościowe przyłady realizacji

2 Podawowe człoy dyamicze Człoy: proporcjoaly iercyjy pierwzego rzędu całujący idealy całujący rzeczywiy różiczujący idealy różiczujący rzeczywiy ocylacyjy opóźiający

3 Czło proporcjoaly u y y u Q wpółczyi wzmocieia K Kj < > P h δ charaeryya oowa charaeryya impulowa 3

4 Przyłady realizacji dzieli apięcia dźwigia uład peumayczy 4

5 Czło iercyjy I rzędu u y dy y d K u wpółczyi wzmocieia ała czaowa 5

6 6 u y d dy { } {} { } {} { } u y y u L y L d dy L u L y L d dy L u L y d dy L K czyli L

7 Czło iercyjy I rzędu charaeryya oowa Sep Repoe From: U.9 Ampliude o: Y dy y d u.3.. Sep Repoe From: U K ime ec h e Ampliude o: Y ime ec. 7

8 Czło iercyjy I rzędu Impule Repoe From: U charaeryya impulowa e Ampliude o: Y Impule Repoe From: U ime ec Ampliude o: Y ime ec. 8

9 9 Czło iercyjy I rzędu ramiacja widmowa Kj Q P jq P j K j K K K j

10 Czło iercyjy I rzędu.6 Charaeryya ampliudowo-fazowa From: U Imagiary Axi o: Y P Q Real Axi

11 Czło iercyjy I rzędu From: U Phae deg; Magiude db o: Y Charaeryya logarymicza ampliudowa Charaeryya logarymicza fazowa Frequecy rad/ec

12 Czło iercyjy I rzędu Charaeryya dla. From: U 4 Lm lg K j Phae deg; Magiude db o: Y Lm ϕ lg arcg Frequecy rad/ec

13 Przyłady realizacji uład RC uład LR uład mechaiczy uład peumayczy 3

14 Czło iercyjy I rzędu 3 Nyqui Diagram From: U 5 Imagiary Axi o: Y Real Axi 4

15 Czło iercyjy -ego rzędu u y,, K K K i i i i 5

16 Czło iercyjy -ego rzędu K K K i i i i h 4 6

17 Czło iercyjy -ego rzędu.9.8 Sep Repoe From: U K Ampliude o: Y ime ec..8 Nyqui Diagram From: U Bode Diagram From: U.6 - Imagiary Axi o: Y Phae deg; Magiude db o: Y Real Axi - - Frequecy rad/ec 7

18 Czło iercyjy -ego rzędu 3.9 Sep Repoe From: U K K Ampliude o: Y Nyqui Diagram From: U Bode ime Diagram ec From: U Imagiary Axi o: Y Phae deg; Magiude db o: Y Real Axi Frequecy rad/ec 8

19 9 Czło całujący idealy d u y albo u d dy j j K K u y h charaeryya oowa

20 Czło całujący idealy 5 h Sep Repoe From: U 5 Nyqui Diagram From: U Ampliude o: Y 5 Imagiary Axi o: Y ime ec. Bode Diagram Real Axi 6 From: U 4 Phae deg; Magiude db o: Y K Frequecy rad/ec

21 Czło całujący idealy przyłady idealy odeaor ui yu liczi odległości u prędość ąowa oła y przebya droga

22 Czło całujący rzeczywiy K u d dy d y d ] [ Q P jq P j j j K u y e h charaeryya oowa

23 Czło całujący rzeczywiy Sep Repoe From: U Ampliude o: Y Bode Diagram From: U ime ec. 5 Nyqui Diagram From: U 8 Phae deg; Magiude db o: Y Imagiary Axi o: Y Frequecy rad/ec - Real Axi

24 Czło całujący rzeczywiy przyłady ili eleryczy prądu ałego iłowi peumayczy zbiori 4

25 5 Czło różiczujący rzeczywiy K d du y d dy e h y L y y u u K y } { u y Q P jq P j j j K

26 Czło różiczujący rzeczywiy K Sep Repoe From: U Nyqui Diagram From: U Ampliude o: Y.5 /.5.5 Imagiary Axi o: Y / / ime ec. Bode Diagram From: U Real Axi Phae deg; Magiude db o: Y Frequecy rad/ec 6

27 Czło różiczujący rzeczywiy uład CR uład RL uład peumayczy 7

28 Czło różiczujący idealy u y y K du d gdy h u δ o K j j h δ 8

29 Czło różiczujący idealy przyład idealy odeaor yi uu 9

30 Czło ocylacyjy u y d d y ς dy d y u K ς lub d d y ς dy d y u K ς pulacja drgań właych iełumioych ore drgań właych iełumioych ζ wpółczyi łumieia względego wpółczyi wzmocieia 3

31 3 Czło ocylacyjy Bieguy ramiacji, dla < ζ < czyli rozwiązaia rówaia M ζ ą zepoloe przężoe o ujemej części rzeczywiej: ς ς ς ς j j Charaeryya oowa daa je wzorem: ς ς ϕ ς ϕ ς ς i arcg gdzie e h w w pulacja drgań właych łumioych

32 Czło ocylacyjy 35 3 Sep Repoe From: U h 3 e ς ς i w ϕ Sep Repoe From: U Ampliude o: Y ζ, ime ec. Ampliude o: Y 5 5 ζ,4 5 Sep Repoe From: U 5 5 ime ec. Ampliude o: Y 5 ζ, ime ec. 3

33 Czło ocylacyjy 3 Nyqui Diagram From: U Imagiary Axi o: Y 6 4 Nyqui Diagram From: U ζ, Nyqui Diagram From: U Im agiary Axi o: Y - - ζ, Real Axi Imagiary Axi o: Y 5-5 ζ,7 Real Axi Real Axi 33

34 Czło ocylacyjy Bode Diagram From: U Bode Diagram From: U Phae deg; M agiude db o: Y ζ, Frequecy rad/ec Phae deg; Magiude db Phae deg; Magiude db o: Y o: Y Bode Diagram Frequecy rad/ec From: U ζ, ζ,4 - - Frequecy rad/ec 34

35 Czło ocylacyjy Przyłady uład RLC uład mechaiczy 35

36 36 Czło opóźiający e K u y h j e j K h Q P u y

37 Czło opóźiający uład mechaiczy uład eleryczy 37

Podobne dokumenty

Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI. 3. Podstawowe elementy liniowe

Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI. 3. Podstawowe elementy liniowe Poliecia Warzawa I omai i Roboi Pro. dr ab. iż. Ja Maciej Kościel PODSWY UOMYKI 3. Podawowe eleme liiowe Założeia Wiele elemeów aomai moża raować jao liiowe, jeżeli: ograicz ię zare ic prac przjmie aępjące