Inteligentne układy monitorowania i diagnostyki górniczych maszyn transportu poziomego

Transkrypt

1 dr nż. ZYGMUNT SZYMAŃSKI Poltechnka Śląska w Glwcach Intelgentne układy montorowana dagnostyk górnczych maszyn transportu pozomego W referace zameszczono przegląd nowoczesnych czujnków przetwornków pomarowych stosowanych do pomarów eksploatacyjnych, montorngu oraz badań dagnostycznych maszyn górnczych. Przedstawono modele matematyczne oraz modele fzyczne układów elektromechancznych górnczych maszyn transportu pozomego, jak równeż podstawowe przyczyny awar tych maszyn. Omówono nowoczesny, ntelgentny układ sterowana dagnostyk maszyn górnczych transportu pozomego, zapewnający beżącą kontrolę on-lne parametrów eksploatacyjnych maszyn oraz dagnostykę predykcyjną ch układu napędowego elektromechancznego. Opsano korzyśc wynkające z zastosowana nowoczesnych metod sterowana oraz badań dagnostycznych w górnczych maszynach transportowych, a także efekty ekonomczne uzyskwane przy zastosowanu ntelgentnych układów sterowana oraz montorowana maszyn transportu pozomego. 1. WPROWADZENIE W polskch kopalnach węgla kamennego są stosowane systemy eksploatacj oparte na wysokej koncentracj wydobyca. Wymaga to użyca wydajnych maszyn urabających oraz nezawodnych systemów transportowych transportu pozomego ponowego. Dla zapewnena cągłośc wydobyca węgla stosuje sę dyspozytorske systemy montorowana nowoczesne układy: sterowana, zabezpeczeń, dagnostyk maszyn urabających oraz maszyn transportu pozomego (przenośnk zgrzebłowe oraz taśmowe). Zapewnają one realzację złożonych algorytmów sterowana, transmsję danych oraz ch archwzację, a także wzualzację realzowanych procesów wynków oblczeń. Nowoczesne układy sterowana pracą kopaln pownny równeż uwzględnać funkcjonowane wszystkch układów napędowych maszyn górnczych pod względem płynnośc odstawy urobku, nezawodnośc oraz energooszczędnośc. Dlatego celowym wydaje sę zastosowane sterowana welokryteralnego oraz predykcyjnej dagnostyk ewentualnych stanów awaryjnych. W artykule przedstawono modele matematyczno-fzyczne maszyny górnczej jako obektu sterowana oraz badań dagnostycznych. Przedstawono nowoczesne czujnk przetwornk pomarowe oraz komputerowe metody analzy danych. Opsano program komputerowy Dagnoprzem oraz przykłady jego zastosowana w badanach dagnostycznych maszyn górnczych. Wynk badań eksploatacyjnych oraz oceny stanów techncznych potwerdzły przydatność opracowanych metod sterowana dagnostyk w układach napędowych różnych cągów techncznych technologcznych stosowanych w przemyśle wydobywczym. 2. MODELE MATEMATYCZNE ORAZ FIZYCZNE GÓRNICZYCH MASZYN TRANSPORTU POZIOMEGO System transportu urobku w podzemnym zakładze górnczym jest to uporządkowany wewnętrzne zbór obektów znajdujących sę na powerzchn w podzemach kopaln, wraz z relacjam stnejącym mędzy obektam oraz ch właścwoścam, którego dzałane jest podporządkowane osągnęcu założonego celu transportowego [1]. System transportu służy do przewozu urobku, osób materałów oraz realzacj wszystkch procesów zwązanych z przeładunkem, składowanem magazynowanem przewożonych materałów. Na pracę systemu trans-

2 46 MECHANIZACJA I AUTOMATYZACJA GÓRNICTWA portu mają także wpływ procesy zachodzące w obektach składowych systemu oraz w jego otoczenu. Do otoczena systemu transportu zalcza sę: system wydobywczy, aktualny stan rozwoju technk, otoczene naturalne, warunk ekonomczne, zasady organzacj pracy, energooszczędną pracę zespołów napędowych, synchronzację dostawy urobku transportem pozomym do urządzeń transportu ponowego, zbór obowązujących przepsów, nstrukcj norm prawnych oraz czynnk ludzke. Nowoczesny układ zaslana sterowana maszyn urządzeń pośrednczących w transporce urobku pownen zapewnać beżącą kontrolę podstawowych parametrów eksploatacyjnych, znaczny stopeń automatyzacj pracy poszczególnych urządzeń, sygnalzację stanów awaryjnych oraz predykcyjną dagnostykę stanów awaryjnych. Model matematyczny cągu maszyn górnczych pownen zatem uwzględnać właścwy wybór struktury systemu, zależny od wymagań realzowanego procesu transportowego, środk technczne oraz metody projektowana zadań transportowych. Model matematyczny maszyny górnczej należy rozpatrywać jako welowymarowy obekt regulacj analzować z uwzględnenem metod statystycznych [1, 2, 3]. Pracę przenośnka taśmowego przemeszczającego sę po trase o założonej konfguracj, dla modelu z węzam neholonomcznym, w oparcu o równana Lagrange a II rodzaju, przy 4 stopnach swobody oraz dla współrzędnych uogólnonych q k, można opsać przy pomocy równana: d EK q k E q K k Q gdze: k = 1, 2, 3, 4, odnoszą sę odpowedno do welkośc: X, Z, X, Z, = 1, 2,..., n, X, Z, X, Z współrzędne układu odnesena. k (1) W modelu fzycznym procesu odstawy urobku rozpatruje sę system transportu zawerający zbornk akumulacyjne na stacjach przeładunkowych oraz zakłada sę stochastyczny dopływ urobku ze ścan roboczych o rozkładze zblżonym do rozkładów Erlanga lub normalnego [2, 3]. Zakłada sę także welkość układów transportowych, ch parametry eksploatacyjne oraz wydajnośc maksymalne. Proces transportu w przedzale czasu k t można opsać wektorem stanu X(k) postac: X(k+1) = X(k, t) (2) gdze: N lczba jednostek transportowych, z lczba zbornków załadowczych, k = 0, 1, 2,... K, K = T/t lczba kroków dyspozycyjnych, T czas dyspozycyjny, X(k) wektor stanu opsujący położene jednostk transportowej S oraz zapełnene zbornków akumulacyjnych V j, przy czym: k S k S k,..., S k, V k V k X,.... 1, 2 N 1 Zakładając, że l jest mnmalną odległoścą mędzy obektam transportowym, a na odcnkach z punktam przeładunkowym w chwl czasu kt może znajdować jeden środek transportu, równane stanu procesu transportu przyjmuje postać: X(k+1) = G[x(k), u(k)] (3) gdze: G = {g 1 [x(k), u(k)],., g N [x(k), u(k)], f 0 [x(k), u(k)],., F T z[x(k), u(k)]} T wektor stanu uwzględnający sposób sterowana, S u (k+1) = g u [x(k), u(k)], u = 1, 2,...N, V u (k+1) = f u [x(k), u(k)], u = 1, 2,...z, u(k) sposób sterowana podejmowany w chwlach k < t, przy czym: u(k) U(x), U(x) zbór możlwych tras przemeszczana sę środków transportu. Składowe funkcj G są wyznaczane dla poszczególnych odcnków trasy oraz rodzajów środków transportu (zbornk akumulacyjne, stacje przeładunkowe, transport kołowy transport przenośnkowy, transport ponowy). Szczegółowy sposób wyznaczana składowych funkcj G przedstawono w [4]. W podzemach kopalń są eksploatowane maszyny górncze urabające oraz transportowe (przenośnk ścanowe, przenośnk zgrzebłowe). Są one napędzane slnkam ndukcyjnym klatkowym zaslane z sec trójfazowej bezpośredno lub przez zaslacz przekształtnkowy. Maszyny te zawerają układy napędowe, w których praktyczne ne przewduje sę regulacj prędkośc obrotowej, natomast zaslacz przekształtnkowy umożlwa przeprowadzene płynnego rozruchu (rozrusznk tyrystorowy) [4]. W układach zaslana maszyn górnczych są stosowane także tranzystorowe lub tyrystorowe sterownk prądu przemennego (układy soft startu) oraz pośredne przemennk częstotlwośc (falownk napęca). Nowoczesne układy sterowana dagnostyk maszyny górnczej pownny zapewnać realzację sekwencj rozruchowych, kontrolę parametrów eksploatacyjnych przed po uruchomenu maszyny, sygnalzację stanów awaryjnych oraz wyłączane zaslana pod- N T

3 Nr 3(517) MAJ-CZERWIEC czas zwarć przecążeń. Układy sterowana pownny zapewnać sterowane: lokalne z szafy sterownczej maszyny, zdalne wykorzystujące sterowane radowe lub lokalne sec komputerowe (CAN, MPI), a także automatyczne (z komputera nadrzędnego), wykorzystujące sec transmsyjne (Profbus DP, Profnet, Ethernet lub łącza nternetowe) [4, 6]. Układy dagnostyk pownny montorować pracę maszyny górnczej, sygnalzować stany przecążenowe oraz wyłączać dagnozować stany awaryjne. Komputer nadrzędny pownen posadać odpowedną bazę danych oraz bazę wedzy eksploatowanych maszyn górnczych, specjalne programy dagnostyczne sterujące, zapewnające quas-optymalne sterowane pracą maszyny górnczej, zgodne z realzowanym zadanam wydobywczym, przy optymalnym zużycu energ. Funkcję celu dla quasoptymalnego sterowana pracą maszyny transportowej można sformułować w postac zależnośc: U, f W opt,, Q Q, vv (4) max max Istneją parametry zaslana slnków napędowych U, f, które dla danej maszyny transportowej realzują quas-optymalne zadana transportowe: Q < Q max, przy określonej prędkośc przesuwu taśmy v = v max, przy ogranczonym zużycu energ: W = opt, η < η max. Dynamkę przenośnka taśmowego można opsać w sposób uproszczony układem równań: d d v F 1 m A E 1 l F 1 v F l v 1 P d v W v sgn 1 v dla dla 1, k max 1, k 1 (5) gdze: F, v wartośc chwlowe sł prędkośc przesuwu taśmy w -tym punkce taśmy, m jednostkowa masa zastępcza odcnka taśmy mędzy -tym oraz +1 punktem taśmy, W zastępcze opory przenośnka, A, E współczynnk konstrukcyjne maszyny transportowej, Dynamkę ndukcyjnego slnka napędowego napędzającego przenośnk opsuje układ równań różnczkowych: ds dw u R L L s s s s s M s, w d dw s u w Rw w L w L w M s, w M M n k 1 M sk obc M s, w, k w, k J d M z (6) gdze: s, w, u s, u w prądy napęca fazowe uzwojeń stojana wrnka, R s, R w, L s, L w rezystancje ndukcyjnośc własne uzwojeń stojana wrnka, L δs, L δw ndukcyjnośc rozproszena uzwojeń stojana wrnka, M s,w ndukcyjność wzajemna uzwojeń stojana wrnka. Równana (1-6) są wykorzystywane do opracowana modelu knematycznego maszyny transportowej oraz do opracowana optymalnego sterowana pracą przenośnka. Opracowane algorytmy sterowana umożlwają realzację zadań transportowych przenośnka przy założonej funkcj celu [2, 3]. Programy sterujące są umeszczone w pamęc komputerów sterujących: komputera nadrzędnego oraz komputerów lokalnych. Komputer nadrzędny współpracuje z urządzenam peryferyjnym, tj. z modułam konfguracj, modułam wzualzacyjnym, modułam komunkacyjnym, drukarkam, oraz z dodatkowym komputeram, przechowującym bazy danych wszystkch maszyn sterowanych z komputera nadrzędnego. 3. METODYKA BADAŃ DIAGNOSTYCZNYCH GÓRNICZEJ MASZYNY TRANSPORTOWEJ Nezawodność pracy maszyn górnczych zależy w znacznym stopnu od prawdłowej oceny stanu techncznego obwodów: elektrycznych, hydraulcznych, pneumatycznych, elektroncznych, elektromechancznych oraz mechancznych. Ocenę taką można zrealzować w sposób globalny, wykorzystując centralne stanowsko dagnostyczne, lub w ogranczonym zakrese, wykorzystując elementy dagnostyczne zanstalowane w maszyne. Dagnostykę globalną pownno sę przeprowadzać w sposób okresowy [1, 5, 6]. Ocena lokalna pownna być realzowana przed każdym uruchomenem maszyny. W ramach dagnostyk lokalnej sprawdza sę stan technczny slnka napędowego, układu zaslana, obwodów sterowana obwodów zabezpeczeń, jak równeż parametry stan technczny elementów transportowych: bębnów napędowych oraz taśmy przenośnka. Ocena sę także skuteczność pracy układu hamulcowego. Specjalny program symulacyjny Dagoprzem (opracowany przez autora) oraz odpowedne czujnk przetwornk pomarowe umożlwają realzację pomarów w sposób automatyczny. Wynk oblczeń numerycznych symulacyjnych, uzyskanych na podstawe model matematycznych slnków napędowych, zaslacza przekształtnkowego oraz układu

4 48 MECHANIZACJA I AUTOMATYZACJA GÓRNICTWA mechancznego, są prezentowane w sposób tabelaryczny grafczny na ekrane montora oraz drukowane w postac protokołu badań dagnostycznych. Ocenę stanu techncznego slnka napędowego można przeprowadzć przy wykorzystanu wynków analzy harmoncznych napęć prądów stojana przy zaslanu trójfazowym dwufazowym oraz analzy sygnału napęcowego ndukowanego w dodatkowym uzwojenu umeszczonym w żłobkach stojana, stosując metody wbromechanczne albo akustyczne [1, 5, 6]. Przy beżącej kontrol stanu techncznego slnka napędowego można ogranczyć zakres pomarów do pomarów rezystancj uzwojeń stojana, rezystancj zolacj uzwojena stojana kontrol stanu techncznego łożysk slnka [1, 5]. Ocenę stanu techncznego układu zaslana (tranzystorowy lub tyrystorowy falownk napęca) przeprowadza sę, sprawdzając elementy wykonawcze zabezpeczena zwarcowe oraz realzując programy testujące umeszczone w pamęc sterownka mkroprocesorowego (nastawy zabezpeczeń przecążenowych, zwarcowych, kontrola cągłośc napęć zaslających oraz obwodów sprzężeń zwrotnych). Do dagnostyk układu mechancznego knematycznego przenośnka wykorzystuje sę sygnały z czujnków umeszczonych na przenośnku. Są to m.n. czujnk temperatury, ruchu taśmy, spętrzena urobku oraz ntelgentne czujnk uszkodzeń taśmy, bębnów napędowych oraz przekładn. Sygnały z czujnków są przesyłane do komputera nadrzędnego magstralą komunkacyjną, gdze są wykorzystywane zarówno do celów dagnostycznych, jak do optymalnego sterowana pracą przenośnka. 4. NOWOCZESNE CZUJNIKI I PRZETWOR- NIKI POMIAROWE W NAPĘDACH MASZYN TRANSPORTU POZIOMEGO Wększość kopalń węgla kamennego wykorzystuje do głównej odstawy urobku przenośnk taśmowe. W zależnośc od rodzaju przenośnka układy napędowe pownny uwzględnać czynnośc zwązane ze skracanem długośc przenośnka oraz wstępnym napnanem taśmy. Na rys. 1. przedstawono przykładowe wyposażene przenośnka typu Smartveyor. Rys. 1. Rozkład czujnków w przenośnku taśmowym [1, 5] Układ sterowana zapewna automatyczne napnane taśmy w zależnośc od lośc urobku. Do pomaru welkośc urobku stosowane są taśmowe wag elektronczne, natomast do jego oceny jakoścowej wykorzystuje sę przetwornk zotopowe lub komputerową analzę obrazu z kamery przemysłowej [1, 5]. Do kontrol pracy przenośnka oraz dla celów dagnostycznych obok przenośnka są umeszczone zespoły łącznośc, wyłącznk awaryjne urządzena zraszające, natomast w obrębe bębna napędowego czujnk prędkośc bębna, prędkośc taśmy, temperatury, schodzena taśmy, spętrzena urobku oraz bramk matera-

5 Nr 3(517) MAJ-CZERWIEC łowe. W poblżu stacj napnającej umeszcza sę czujnk krańcowe oraz czujnk sły napnającej taśmę przenośnka. Zastosowane sterownków przemysłowych umożlwa wprowadzene dla celów kontrolnych oraz dagnostycznych dodatkowych czujnków, które mogą nformować o stopnu zużyca taśmy, przekładn zębatej lub o awar slnka, łożysk, bębna napędowego, hamulca lub taśmy. W slnku napędowym można zastosować czujnk temperatury uzwojeń, łożysk, medum chłodzącego, przetwornk napęca, prądu oraz kontrol stanu zolacj. Układ zaslana pownen posadać przetwornk napęca, prądu, temperatury modułu zaslacza temperatury medum chłodzącego. Układ mechanczny oraz układ przenesena napędu można wyposażyć w czujnk zużyca okładzn cernych hamulca, pęknęca bębna napędowego uszkodzena taśmy. Dane z czujnków są przesyłane do komputerów sterownka, gdze w oparcu o zgromadzone nformacje z wykorzystanem odpowednch programów dagnostycznych oraz model matematycznych slnka oraz układu knematycznego ocena sę stan technczny układu oraz trwałość nezawodność pracy układów przenośnków taśmowych. Do wykrywana uszkodzeń taśmy mogą być wykorzystane czujnk elektromechanczne, magnetyczne lub elektronczne [1, 5]. Na rys. 2. przedstawono elektronczny system zabezpeczena taśmy przenośnka typu Sensor Guard. Rys. 2. Elektronczny system zabezpeczena taśmy przenośnka [1, 6] System ten służy do ochrony taśmy przed rozległym uszkodzenam (przecęce taśmy) oraz sygnalzuje ruchy poprzeczne nadmerny poślzg taśmy. W skład układu wchodzą: pętle lnek mplantowane w taśme, detektor uszkodzeń oraz jednostka sterująca. Czujnk głowce detektora są sprzężone polem elektromagnetyczym. Jeśl nastąp uszkodzene taśmy, to zostane uszkodzony czujnk, wtedy detektor wykrywa uszkodzene wyłącza taśmę. Innym warantem jest czujnk elektronczny typu Conttronc, który wymaga zastosowana taśmy z zamplantowanym transponderam. Szczegółowy ops czujnka przedstawono w [5]. Do oceny zużyca, korozj oraz do wykrywana pęknęć lnek stalowych stanowących rdzeń taśmy przenośnkowej wykorzystuje sę metody magnetyczne. W skład układu wchodzą wzbudnk magnetyczny z magnesam trwałym, czujnk ndukcyjne oraz defektoskop. Uszkodzony pręt powoduje zmany rozkładu pola magnetycznego wykrywane przez defektoskop. Nowoczesne, ntelgentne czujnk pomarowe wymagają zman w konstrukcj taśm przenośnkowych, co wąże sę z określonym kosztam ekonomcznym. Dlatego proponuje sę wprowadzć do układów dagnostycznych przenośnka układy bazujące na rozbudowanym modelu matematycznym układu elektromechancznego przenośnka, wykorzystując możlwośc oblczenowe sterownków przemysłowych. Jedną z przyczyn awar maszyn górnczych jest awara węzła łożyskowego. Uszkodzenu węzła łożyskowego maszyny górnczej towarzyszy wzrost drgań, głośna praca, szum, wzrost temperatury uzwojeń obudowy. Do dagnostyk węzła łożyskowego wykorzystuje sę m.n. metody: SPM (Shock Pulse Metod), SE (Spke Energy), SEE (Spectral Emtted Energy), metodę analzy częstotlwoścowej, analzy akustycznej oraz metodę detekcj obwedn. Metoda detekcj obwedn polega na analze drgań rezonansowych maszyny. Krótkotrwale udary wdoczne w przebegach czasowych merzonego

6 50 MECHANIZACJA I AUTOMATYZACJA GÓRNICTWA sygnału maszyny mogą być spowodowane uszkodzenem węzła łożyskowego. Znając geometrę łożyska, lość elementów tocznych oraz prędkość obrotową beżn, można oblczyć częstotlwośc rezonansowe układu. Czujnk drgań pownen być umeszczany na badanym elemence. Sygnał pomarowy po fltracj w fltrach pasmowo przepustowych dopasowanu jest analzowany w poblżu zdefnowanych oblczonych analtyczne częstotlwośc rezonansowych. Transformaty Fourera z otrzymanego sygnału wdma pozwalają określć domnujące częstotlwośc określć stopeń uszkodzena. Poglądowy schemat struktury systemu sterowana dagnostyk kombajnu przedstawono na rys. 3. Rys. 3. Poglądowy schemat struktury systemu sterowana dagnostyk kombajnu [4] Przykładowe wynk badań dagnostycznych wykonanych na komplekse ścanowym w kopaln węgla kamennego przedstawono na rys Na rys. 4. zameszczono wykres zman prądu slnka drog kombajnu w funkcj czasu, a na rys. 5. przebeg zman cśnena oleju w funkcj czasu pracy kombajnu. Rys. 4. Wykres zman prądu slnka drog kombajnu w funkcj czasu [4]

7 Wartość cśnena oleju [bar] Nr 3(517) MAJ-CZERWIEC CIŚNIENIE OLEJU Czas pracy od godzny 24:00 dna 6 marca 2007 [s] x 10 5 Rys. 5. Przebeg zman cśnena oleju w funkcj czasu [4] 5. ZASTOSOWANIE PROGRAMU DIAGNOPRZEM W DIAGNOSTYCE MASZYN TRANSPORTU POZIOMEGO Nowoczesne układy zaslana, sterowana oraz dagnostyk maszyn urządzeń pośrednczących w transporce urobku pownny zapewnać beżącą kontrolę podstawowych parametrów eksploatacyjnych, znaczny stopeń automatyzacj pracy poszczególnych urządzeń, sygnalzację stanów awaryjnych oraz ogranczoną dagnostykę stanów awaryjnych. Do projektowana dagnostyk stanu techncznego maszyn transportu pozomego wykorzystuje sę program komputerowy Dagnoprzem. Jego nstalacja sprowadza sę do przekopowana katalogu zawerającego plk bnarne oraz bazy danych na dysk twardy docelowego komputera. Do pracy programu nezbędny jest system baz danych Borland Database Engne (BDE). W programe BDE Admnstrator (bdeadmn.exe) należy ustawć parametry: STANDARD, DEFAULTDRIVER PARADOX, opsujące folder dysku, w którym znajdują sę wykorzystywane w programe bazy danych (plk z rozszerzenam *.dbf). Instalację systemu baz danych BDE wykonuje sę jednokrotne. Na rys. 6. przedstawono sposób nstalacj programu TEG.w.3.0 do oblczeń kopalnanej trakcj elektrycznej, będącego częścą składową programu Dagnoprzem. W skład programu Dagnoprzem wchodzą także plk do sterowana pracą kombajnu, pracą przenośnków ścanowych, podścanowych oraz chodnkowych, a także kolejek podweszonych. Rys. 6. Ekran montora przy nstalacj programu TEG.w.3.0 [5] 6. SYSTEM DIAGNOSTER DO STEROWANIA I DIAGNOSTYKI PRZENOŚNIKÓW TAŚMOWYCH System Dagnoster przeznaczony jest do sterowana sygnalzacj pracy przenośnków taśmowych oraz sygnalzacj ostrzegawczej przed ch uruchomenem. Składa sę on ze sterownka centralnego oraz ze sterownków lokalnych [6]. Sterownk centralny umożlwa wybór uprawnena dla dowolnej lośc cągów przenośnków w odstawe, sterowane automatyczne cągów odstawy, wzualzację stanów pracy poszczególnych przenośnków w cągu oraz transmsję danych do systemu wzualzacj na powerzchn. Mkroprocesorowy sterownk umożlwa: wybór rodzaju pracy za pośrednctwem menu programowana użytkownka ( Transport urobku lub

8 52 MECHANIZACJA I AUTOMATYZACJA GÓRNICTWA Rewzja ), wybór sterowana, sposobu uruchamana pracy przenośnka taśmowego, emtowana sygnałów akustycznych za pośrednctwem sygnalzatorów akustycznych głośnomówących, generowane sygnału nformującego o speczenu styków w aparaturze łączenowej zaslającej napęd przenośnka, sygnału nformującego o speczenu styków w aparaturze łączenowej zaslającej hamulce przenośnka, kontrolę cągłośc ln w magstral systemu łącznośc w trakce trwana sygnału rozruchowego, awaryjne zatrzymane przenośnka z dowolnego mejsca wzdłuż jego trasy, sterowane kontrolę załączena aparatury łączenowej napędu oraz aparatury łączenowej hamulców przenośnka, dwustronną wymanę danych pomędzy sterownkem sygnalzatoram akustycznym zabudowanym wzdłuż trasy przenośnka taśmowego, odczyt nformacj o stane czujnków kontrolowanych przez Układ Kontrol Temperatury Taśmocągu (UKTT) przez układ transmsj danych, dentyfkację blokad z wykorzystanem modułów dentyfkacj blokad typu NIB-E, programowane wybranych parametrów, rodzaju współpracujących czujnków lub urządzeń oraz funkcj kontrolnych sterownka przez osoby uprawnone, tzn. znające hasło dostępu. Na rys. 7. przedstawono przykładowo wynk montorowana pracy systemu przenośnków taśmowych z zaznaczenem układu napędowego, stanu pracy oraz parametrów eksploatacyjnych. Rys. 7. Montorng pracy przenośnka w ścane 506 w KWK Mysłowce-Wesoła 7. ZAKOŃCZENIE Zastosowane komputerów przemysłowych w układach sterowana górnczych maszyn transportowych umożlwa realzację złożonych algorytmów sterowana: sterowane energooszczędne, z możlwoścą beżącej kontrol wybranych parametrów eksploatacyjnych dagnostyk całego systemu oraz jego zespołów. Wprowadzene sterowana rozproszonego zapewna realzację sterowana lokalnego oraz sterowana centralnego z uwzględnenem narzuconych prorytetów sterowana. Proponowane algorytmy sterowana oraz dagnostyk umożlwają realzację sterowana quasoptymalnego przy stosunkowo nskch kosztach. Zastosowane sterowana suboptymalnego w układach sterowana odstawą urobku zapewn energooszczędną, płynną odstawę urobku przy mnmalzacj stanów awaryjnych. Proponowane sterowane maszyn górnczych może być w pewnych przypadkach rozwązanem konkurencyjnym w stosunku do kosztownych złożonych rozwązań oferowanych przez frmy profesjonalne. Lteratura 1. Antonak J.: Urządzena systemy transportu podzemnego w kopalnach, Wyd. Śląsk, Katowce Szymańsk Z.: Zastosowane metod sztucznej ntelgencj do sterowana, montorowana dagnostyk górnczych maszyn transportowych urabających. Napędy Sterowane, 2008, nr Szymańsk Z.: Nowoczesne, energooszczędne układy zaslana górnczych maszyn urabających transportowych napędzanych slnkam zntegrowanym. Mechanzacja Automatyzacja Górnctwa, 2004, nr Szymańsk Z.: Nowoczesne rozwązana w zakrese dagnostyk montorowana pracy maszyn górnczych jako kluczowy element ogranczana ch awaryjnośc. W: Materały konferencyjne XXII Szkoły Eksploatacj Podzemnej, Kraków, r. 5. Komputery przemysłowe Promos. Dokumentacja techncznoruchowa. Becker Elektrotechnka, Śwerklany Artykuł został zrecenzowany przez dwóch nezależnych recenzentów.