Podawowe człoy dyamicze modele maemaycze charaeryyi czaowe charaeryyi częoliwościowe przyłady realizacji
Podawowe człoy dyamicze Człoy: proporcjoaly iercyjy pierwzego rzędu całujący idealy całujący rzeczywiy różiczujący idealy różiczujący rzeczywiy ocylacyjy opóźiający
Czło proporcjoaly u y y u Q wpółczyi wzmocieia K Kj < > P h δ charaeryya oowa charaeryya impulowa 3
Przyłady realizacji dzieli apięcia dźwigia uład peumayczy 4
Czło iercyjy I rzędu u y dy y d K u wpółczyi wzmocieia ała czaowa 5
6 u y d dy { } {} { } {} { } u y y u L y L d dy L u L y L d dy L u L y d dy L K czyli L
Czło iercyjy I rzędu charaeryya oowa Sep Repoe From: U.9 Ampliude o: Y.8.7.6.5.4 dy y d u.3.. Sep Repoe From: U 3 4 5 6 K ime ec..9.8.7 h e Ampliude o: Y.6.5.4.3.. 5 5 5 5 3 ime ec. 7
Czło iercyjy I rzędu Impule Repoe From: U.9.8.7 charaeryya impulowa e Ampliude o: Y.6.5.4.3... Impule Repoe From: U 3 4 5 6 ime ec..8.6.4 Ampliude o: Y...8 5.6.4. 5 5 5 3 ime ec. 8
9 Czło iercyjy I rzędu ramiacja widmowa Kj Q P jq P j K j K K K j
Czło iercyjy I rzędu.6 Charaeryya ampliudowo-fazowa From: U Imagiary Axi o: Y.4. -. -.4 P Q -.6 -.8 - -.8 -.6 -.4 -...4.6.8 Real Axi
Czło iercyjy I rzędu From: U Phae deg; Magiude db o: Y -5 - -5 - -4-6 Charaeryya logarymicza ampliudowa Charaeryya logarymicza fazowa -8 - - Frequecy rad/ec
Czło iercyjy I rzędu Charaeryya dla. From: U 4 Lm lg K j Phae deg; Magiude db o: Y 35 3 5 - -4-6 -8 Lm ϕ lg arcg - 3 4 Frequecy rad/ec
Przyłady realizacji uład RC uład LR uład mechaiczy uład peumayczy 3
Czło iercyjy I rzędu 3 Nyqui Diagram From: U 5 Imagiary Axi o: Y - - -3-3 4 5 Real Axi 4
Czło iercyjy -ego rzędu u y,, K K K i i i i 5
Czło iercyjy -ego rzędu K K K i i i i h 4 6
Czło iercyjy -ego rzędu.9.8 Sep Repoe From: U K Ampliude o: Y.7.6.5.4.3.. 4 6 8 ime ec..8 Nyqui Diagram From: U Bode Diagram From: U.6 - Imagiary Axi o: Y.4. -. -.4 Phae deg; Magiude db o: Y - -3-4 -5-5 - -.6-5 -.8 - -.8 -.6 -.4 -...4.6.8 Real Axi - - Frequecy rad/ec 7
Czło iercyjy -ego rzędu 3.9 Sep Repoe From: U K K 3 6 3 6 Ampliude o: Y.8.7.6.5.4.3...8 Nyqui Diagram From: U 3 6 9 5 8 Bode ime Diagram ec..6.4 - From: U Imagiary Axi o: Y. -. -.4 -.6 Phae deg; Magiude db o: Y -4-6 -8 - - -.8 - -.8 -.6 -.4 -...4.6.8 Real Axi -3 - - Frequecy rad/ec 8
9 Czło całujący idealy d u y albo u d dy j j K K u y h charaeryya oowa
Czło całujący idealy 5 h Sep Repoe From: U 5 Nyqui Diagram From: U Ampliude o: Y 5 Imagiary Axi o: Y 5-5 5 - -5...3.4.5.6.7.8.9 ime ec. Bode Diagram - - -.9 -.8 -.7 -.6 -.5 -.4 -.3 -. -. Real Axi 6 From: U 4 Phae deg; Magiude db o: Y - -89-89.5-9 K -9.5-9 - Frequecy rad/ec
Czło całujący idealy przyłady idealy odeaor ui yu liczi odległości u prędość ąowa oła y przebya droga
Czło całujący rzeczywiy K u d dy d y d ] [ Q P jq P j j j K u y e h charaeryya oowa
Czło całujący rzeczywiy Sep Repoe From: U 9 8 7 Ampliude o: Y 6 5 4 3 Bode Diagram From: U 5 5 5 3 35 4 45 5 ime ec. 5 Nyqui Diagram From: U 8 Phae deg; Magiude db o: Y 6 4-8 - - -4-6 Imagiary Axi o: Y 5 5-5 - -5-8 -3 - - Frequecy rad/ec - Real Axi 3-5 - - -8-6 -4 -
Czło całujący rzeczywiy przyłady ili eleryczy prądu ałego iłowi peumayczy zbiori 4
5 Czło różiczujący rzeczywiy K d du y d dy e h y L y y u u K y } { u y Q P jq P j j j K
Czło różiczujący rzeczywiy K Sep Repoe From: U 4 3.5 3.5.5 Nyqui Diagram From: U Ampliude o: Y.5 /.5.5 Imagiary Axi o: Y.5 -.5 / / 5 5 5 3 ime ec. Bode Diagram From: U - -.5 - -.5 - -.5.5.5.5 3 3.5 4 Real Axi Phae deg; Magiude db o: Y - -4 8 6 4-3 - - Frequecy rad/ec 6
Czło różiczujący rzeczywiy uład CR uład RL uład peumayczy 7
Czło różiczujący idealy u y y K du d gdy h u δ o K j j h δ 8
Czło różiczujący idealy przyład idealy odeaor yi uu 9
Czło ocylacyjy u y d d y ς dy d y u K ς lub d d y ς dy d y u K ς pulacja drgań właych iełumioych ore drgań właych iełumioych ζ wpółczyi łumieia względego wpółczyi wzmocieia 3
3 Czło ocylacyjy Bieguy ramiacji, dla < ζ < czyli rozwiązaia rówaia M ζ ą zepoloe przężoe o ujemej części rzeczywiej: ς ς ς ς j j Charaeryya oowa daa je wzorem: ς ς ϕ ς ϕ ς ς i arcg gdzie e h w w pulacja drgań właych łumioych
Czło ocylacyjy 35 3 Sep Repoe From: U h 3 e ς ς i w ϕ Sep Repoe From: U Ampliude o: Y 5 5 5 ζ, 5 5 5 5 3 ime ec. Ampliude o: Y 5 5 ζ,4 5 Sep Repoe From: U 5 5 ime ec. Ampliude o: Y 5 ζ,7 5.6 3. 4.8 6.4 8 ime ec. 3
Czło ocylacyjy 3 Nyqui Diagram From: U Imagiary Axi o: Y 6 4 Nyqui Diagram From: U ζ, Nyqui Diagram From: U Im agiary Axi o: Y - - ζ,4-5 -3 - -5 5 5 5-4 -6-3 - - 3 4 Real Axi Imagiary Axi o: Y 5-5 ζ,7 Real Axi - -5 - -5 5 5 Real Axi 33
Czło ocylacyjy Bode Diagram From: U 6 4 3 Bode Diagram From: U Phae deg; M agiude db o: Y - -5 - -5 - - ζ, Frequecy rad/ec Phae deg; Magiude db Phae deg; Magiude db o: Y o: Y - - -5 - -5 - - Bode Diagram 3 - - -5 - -5 Frequecy rad/ec From: U ζ, ζ,4 - - Frequecy rad/ec 34
Czło ocylacyjy Przyłady uład RLC uład mechaiczy 35
36 Czło opóźiający e K u y h j e j K h Q P u y
Czło opóźiający uład mechaiczy uład eleryczy 37