( ) ( ) s = 5. s 2s. Krzysztof Oprzędkiewicz Kraków r. Podstawy Automatyki Zadania do części rachunkowej

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "( ) ( ) s = 5. s 2s. Krzysztof Oprzędkiewicz Kraków r. Podstawy Automatyki Zadania do części rachunkowej"

Oskar Duda
6 lat temu
Przeglądów:

1 Kzyztof Opzędiewicz Kaów Zajęcia : (ba zadań-wpowadzenie) Zajęcia : (ba zadań wyłącznie część laboatoyjna) Podtawy Automatyi Zadania do części achunowej Zajęcia : Chaateytyi czaowe podtawowych obietów dynamicznych Zadanie Dane ą tanmitancje opeatoowe obietów dynamicznych. Wyznaczyć analityczne wzoy na pzebiegi odpowiedzi czaowych tych obietów na natępujące ygnały wymuzające: u(t) (t), u(t) δ(t) ( ( ( ( Zajęcia 4: Chaateytyi czętotliwościowe podtawowych elementów dynamicznych. Zadanie Dane ą tanmitancje opeatoowe obietów. Wyznaczyć chaateytyi czętotliwościowe amplitudowo - fazowe tych obietów: T ) ( ) T ( ( ( ( ( 6. Zadanie Dane ą tanmitancje opeatoowe obietów. Wyznaczyć (metodą gaficzną! ) chaateytyi czętotliwościowe logaytmiczne apoymowane (Bodego) dla tych obietów: 00 ( 0. ( ( 0 ( 0. ( 0 0 ( 0 ( 0( ( 0.

2 Zajęcia : Identyfiacja obietu egulacji Zadanie Y Wyznaczyć tanmitancje opeatoowe, gdzie Y(), U() - tanfomaty U Laplace a wyjścia i teowania dla natępujących ytemów dynamicznych: Czwóni RC: Mote RC: Amotyzato hydauliczny: gdzie: R - opoy uchu tłoa względem cylinda, - tała pęŝytości pęŝyny, U() X () - wejście: tanfomata Laplace a pzeunięcia tłoa, Y() X () wyjście: tanfomata Laplace a pzeunięcia cylinda. Obwód eletyczny RLC:

3 R R e(t) C I L (t) L gdzie: U() E() - wejście: tanfomata Laplace a napięcia e(t), Y() I L () wyjście: tanfomata Laplace a pądu cewi i L (t). Uład zbioniów ciśnieniowych: R R R p z (t) Atm C C p (t) p (t) gdzie: U() P z () - wejście: tanfomata Laplace a ciśnienia zailającego p z (t), Y() P () wyjście: tanfomata Laplace a ciśnienia w zbioniu dugim p (t). Zajęcia 6: Kolowium z I eii ćwiczeń. Zajęcia 7: Chaateytyi egulatoów Zadanie 7. Wyznaczyć wzoy analityczne na odpowiedzi oowe dla natępujących egulatoów (natawy egulatoów tatować jao paamety) i nazicować pzebiegi tych odpowiedzi zaznaczając paamety egulatoów na pzebiegach. PI weja IND: ( ) PI weja ISA: T PD zeczywity weja IND: β T Td PD zeczywity weja ISA: T PID zeczywity weja IND: β T T i Td 6. PID zeczywity weja ISA: Ti T

4 Zadanie 7. Dla egulatoów o tanmitancjach podanych w zadaniu 7. wyznaczyć i nazicować pzebiegi chaateyty czętotliwościowych amplitudowo-fazowych. Zajęcia 8: Algebaiczne yteia tabilności Zadanie 8. Kozytając z jednego z algebaicznych yteiów tabilności pawdzić tabilność uładu zamniętego mając daną tanmitancję uładu otwatego: 0 4 ( ) 0. 4 Zadanie 8. Dany jet zamnięty uład egulacji, złoŝony z egulatoa o tanmitancji () oaz obietu egulacji o tanmitancji () poazany na yunu. Wyznaczyć obzay tabilności na płazczyźnie paametów egulatoa. R E() () Z() () Y() Ry. 8. Zamnięty uład egulacji do zadania 8. (obiet nietabilny) oaz β ( eg. PID idealny) oaz ( eg. PI ) (obiet nietabilny) oaz β ( eg. PID idealny) oaz ( 0 ( eg. PI) (obiet nietabilny) ( ) β ( eg. PID idealny) 6. ( eg. PI ) 4

5 Zajęcia 9: Czętotliwościowe yteia tabilności Zadanie 9. Dana jet tanmitancja otwatego uładu egulacji (po ozłączeniu pętli pzęŝenia zwotnego). Wyznaczyć wzmocnienie ytyczne dla tych uładów ozytając z yteium Nyquita Zadanie 9. Dla uładu egulacji złoŝonego z obietu o tanmitancji () i egulatoa P ( popocjonalnego) wyznaczyć watość wzmocnienia egulatoa, dla tóego zapa tabilności po module ( zapa modułu ) wyznaczony na ch-ce Nyquita będzie ówny : Zajęcia 0: Kolowium z II eii ćwiczeń. Zajęcia : Jaość egulacji Zadanie Dany jet zamnięty uład egulacji poazany na chemacie z zadania 8. Dla tego uładu wyznaczyć uchyby utalone pochodzące od ou watości zadanej na wejściu uładu: (t)(t) oaz ou załócenia na wejściu obietu: z(t)(t) dla natępujących tanmitancji obietu i egulatoa: ( ) ( T ( ) T ( ) ( T β ( ) ( T β ( ) 6. ( T ( T ) ( ) ( T Zadanie Dany jet zamnięty uład egulacji poazany na chematach: a i b z zadanymi tanmitancjami: egulatoa () oaz obietu (). W zadaniu tabilizacji załadamy dla upozczenia, Ŝe watość zadana jet ówna zeo.

6 R E() () () Y() Ry.a. Zamnięty uład egulacji zadanie nadąŝania Z() - U() () ( ) Y()E() Ry.b. Zamnięty uład egulacji zadanie tabilizacji Dla obu zadań teowania (chematy z yunów a oaz b) wyznaczyć analitycznie watości waźnia jaości: wyładzie. I e t) 0 ( dt. ozytając z wzoów analitycznych podanych na ( ) T ( ) T ( ) ( T ( ) ( ) T Zajęcia : Ułady egulacji cyfowej UWAA! Zadania do tych zajęć naleŝy pzygotować w opaciu o liteatuę, gdyŝ poniŝzych zagadnień nie było na wyładzie! Zadanie Wyznaczyć na podtawie definicji tanmitancję dyetną z uładu poazanego na yunu, dla zadanych tanmitancji ciągłych () i etapolatoa zeowego zędu pzy załoŝeniu, Ŝe oe póbowania jet ówny T p. u () u(t) etapolato () y(t) impulato y () Ry. Obiet ciągły z etapolatoem i impulatoem. T T i T ( T ( T ) 6

7 Zadanie Zbadać tabilność zamniętego uładu egulacji cyfowej złoŝonego z dyetnego egulatoa P (popocjonalnego) oaz obietu o tanmitancji (), poazanego na yunu w funcji wzmocnienia egulatoa oaz oeu póbowania T p. - u () u(t) () y(t) y () Ry. Zamnięty uład egulacji cyfowej. ( ( 6. ( ( ( ( 7

Podobne dokumenty

PODSTAWY AUTOMATYKI 1 ĆWICZENIA

PODSTAWY AUTOMATYKI 1 ĆWICZENIA Elektrotechnika Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita zadań nr Tranformata Laplace a. Korzytając wprot z definicji znaleźć tranformatę Laplace a funkcji: y ( t 3 y( t y ( t ( ) 3 t y t