Aerotriangulacja z obserwacjami GPS i INS

HTML
DOWNLOAD

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Aerotriangulacja z obserwacjami GPS i INS"

Marek Wiśniewski
8 lat temu
Przeglądów:

1 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS Podzas lotu są wykoywa pomiary: współrzędyh środków rzutów ata GPS a kadłui samolotu (+staja rfryja dgps) ahylń kątowyh urządzi IMU zamotowa a kamrz KP FC - aro 42 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS IMU składa się z 3 lasrowyh Ŝyroskopów i 3 przyspisziomirzy. śyroskopy są wzajmi ortogoal wyzazają trzy kiruki. Przyspisziomirz okrślają zmiay prędkośi w tyh kirukah a podstawi zgo wyzaza są przmiszzia kątow. IMU urządzi pomiarow INS (Irtial Navigatio Systm) = IMU+ softwar KP FC - aro 43 1

2 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS Ekstry pomiędzy kamrą, GPS, INS MK-Top C30 KP FC - aro 44 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS X X + X = X + µ X = X + µ = P P - mairz trasformaji z układu kamry do układu trowgo X - wktor współrzędyh w układzi trowym (prostokątym układzi wsp. płaskih oraz H : E,N,H) z y P H / Z N / Y P X X + XP = X + µ X P = X + µ = E / X - mairz trasformaji z układu kamry () do układu pokładowgo samolotu (-ody) - mairz trasformaji z układu pokładowgo () do układu awigayjgo () - mairz trasformaji z układu awigayjgo () do układu gotryzgo () X wktor współrzędyh w układzi gotryzym X,Y,Z (ECEF) KP FC - aro 45 2

3 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS Układy: pokładowy () i kamry () 1 = 1 α z α y α 1 z α α y α 1 gdy oś tłowa jst prawi rówolgła do osi układu pokładowgo KP FC - aro 46 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS Pokładow pomiary kątów oritująyh są odoszo do układu awigayjgo Irtial rotatios AINC 705 = ( H, P, ) Yaw / Hadig Pith oll Y X X, Y, Z układ awigayjy { H, P, } { κ, ϕ, ϖ ) KP FC - aro 47 3

4 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS X X + X P = X + µ X P = X + µ = = ( φ, λ) X Y Z - układ awigayjy (topotryzy) X Y Z - układ światowy (gotryzy, ECEF) KP FC - aro 48 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS X X + X = X + µ X = X + µ = P P X wktor współrzędyh w układzi trowym (prostokątym układzi wsp. płaskih oraz H ) Jst to układ zdformoway (odwzorowai wprowadza zikształia) TAK JEST X = X + X P = X + µ X P = X + µ X wktor współrzędyh w układzi gotryzym (ECEF) zzy wista przstrzń 3D, i ma potrzy usu waia wpływu krzy wizy Zimi TAK BĘDZIE p T X = X + X = X + µ X = X + µ T P P p X wktor współrzędyh w układzi trowym (prostokątym układzi wsp. płaskih plus H ) = T (,, dfiij _ wsp. p._ wsp. H ) T p φ λ trasformaja z układu gotryzgo do układu wsp. prostokątyh płaskih i wsp. wysokośiowyh { H, P, } { κ, ϕ, ϖ ) KP FC - aro 49 Przjśiowo TAK JEST 4

5 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS { H, P, } { κ, ϕ, ϖ ) KP FC - aro 50 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS Korkja łędów systmatyzyh dgps i INS - modl łędów: zyik stały (przsuięi ) = p + p + ( zyik zalŝy od zasu (zos - drift) p ~ t t o ) X ~ o = Xo + dxo + ( t to) Xo drift Y ~ o = Yo + dyo + ( t to) Yo drift Z ~ o = Zo + dzo + ( t to) Zo drift ~ ϖ = ϖ + dϖ + ( t to) θ ~ ϕ = ϕ + dϕ + ( t to) ϕ ~ κ = κ + dκ + ( t to) κ drift drift drift oll Pith Had korkja t Dodatkow rówaia psudo-osrwayj w prosi arotriagulaji gdy dgps i INS po szść dla kaŝdgo profilu Profil szrg (długi szrgi dzilo a krótsz profil) KP FC - aro 51 5

6 Liza rówań osrwayjyh Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS rówaia koliarośi: pukty wiąŝą: 2 ( ) = 2 60 = 120 fotopukty: 2 ( ) = 2 16 = 32 dodatkow rówaia fotopukty: 3 16 = 48 środki rzutów 8 3 = 24 kąty HP: 8 3 = 24 azm: = 248 Liza iwiadomyh: lmty oritaji zwętrzj: 6 8 = 48; współrzęd XYZ pkt. wiąŝąyh: 20 3 = 60 wyrówa wsp. fotopuktów: 16 3 = 48 korkja łędów systmatyzyh środków rzutów: = 12 korkja łędów systmatyzyh katów HP: = 12 azm = 180 Liza osrwaji adlizowyh: = 68 Dodatkow korzyśi: za dor wartośi przyliŝo wsp. XYZ środków rzutów za dor wartośi przyliŝo kątowyh l. oritaji zwętrzj moŝliw większ wyhyli kamry od piou loki zdjęć i muszą yć rgular mijsza liza itraji KP FC - aro 52 Arotriagulaja z osrwajami GPS i INS Zalta INS : pomiar izalŝy od GPS, okrśla pozyję i ahyli wysoka zęstotliwość Wada INS: Strata dokładośi z upływm zasu drift Zalta GPS: Wysoka dokładość zwzględa Wada GPS: iska zęstotliwość prolm iozazoośi Zitgrowai systmów GPS/INS pozwala rjstrować połoŝi z dokładośią lpszą iŝ 10 m oraz kąty oritaji dokładośią ok. 10", tj. 0,003 (zęstotliwość pomiaru rzędu Hz) KP FC - aro 53 6

7 sowa fotogramtryza sowa foto. składa się z wszystkih puktów iorąyh udział w arotriagulaji, dzili się a polową i kamralą. Polowa osowa fotogramtryza (fotopukty) to ziór puktów któr mają okrślo współrzęd z odpowidią dokładośią i są jdozazi idtyfikowa w tri i a zdjęiah. Kamrala osowa to ziór puktów któr są idtyfikowa a zdjęiah a ih współrzęd trow są wyzazo podzas arotriagulaji. sowę kamralą tworzą pukty wiąŝą strogramy i szrgi (lu pukty wyzaza dla iyh lów) Podziały fotopuktów 1. Sygalizowa sztuzi oraz tzw. atural (szzgóły trow) 2. wg lizy okrśloyh współrzędyh pł, F-pukty, za XYZ płaski, P-pukty, za XY wysokośiow, Z-pukty, za Z 3. Wg fukji w arotriagulaji podstawow, właśiw iorą udział w wyrówaiu kotrol przzazo do sprawdzia dokładośi wyrówaia arotriagulaji KP FC - aro 54 sowa fotogramtryza Zasady wyoru f-pktów aturalyh i puktów wiąŝąyh alŝy wyirać pukty wyzazo z przięia lmtów liiowyh (kształt przypomiająy L, T, X, V) lu dorz odfotografowa, pozwalają a jdozazą idtyfikaję pukty tral lmtów pokryia trowgo w kształi rgularj figury gomtryzj (koło, lipsa, wilokąt formy) o wymiarah kilka razy większyh od trowgo wymiaru piksla. Pukty powiy lŝć a poziomj lu tylko lkko ahyloj powirzhi tru (ajliŝsz sąsidztwo). Przykłady lmtów liiowyh któryh wzajm przięia są dorymi puktami: wąski rowy, krawędzi dróg, podjazdów do gospodarstw, krawędzi parkigów, przpustów, przyzółków mostów, lii a oiskah, parkigah, lądowiskah, zaki poziom malowa a drogah (wyjątkowo sam końówki liii) Środki gomtryz szzgółów o symtryzym kształi, jak: studi, włazy do kaałów, iwilki głazy, dro, iwysoki kop sztuz lu atural, klomy,. mał krzazki. W drugij koljośi: podstawy słupów rgtyzyh i tlkomuikayjyh, iski ogrodzia, iwilki krzaki. NalŜy uikać pkt. a lmtah wystająyh ad tr w tym aroŝików dahów KP FC - aro 55 7

Podobne dokumenty

Bezwładnościowe systemy nawigacyjne. Bezwładnościowe systemy nawigacyjne. część 4

Bezwładnościowe systemy nawigacyjne. Bezwładnościowe systemy nawigacyjne. część 4 zęść 4 Bzpośrdi pomiar gorfrji zdjęć ( EZ). Podzas lotu są wykoywa pomiary: współrzędyh środków rzutów ata GPS (GNSS) a kadłui samolotu (+staja rfryja dgps) ahylń kątowyh kamry urządzi IMU/INS zamotowa