Struktura układu regulacji

Transkrypt

1 ednoobwodowy przekaźnikowy Struktura układu regulaci ciągły ilne działanie regulatora duże K, małe T i zybze działanie nietabilność dodatkowe pętle wewnątrz obwodu regulaci częściowe eliminowanie tałe czaowe obiektu wieloobwodowy [ppelt/38]

2 regulatory Twodegreeoffreedom PID Controller PID Controller DF Feedforward compernator PD, Feedback compenator PID Właności: płynne śledzenie wartości zadane dobre tłumienie zakłóceń Proektowanie: Feedfoward optymalizaca reakci na zmianę w.zadane Feedback odporność i tłumienie zakłóceń [Atrom/39]

3 Wieloobwodowe układy regulaci. kład z pomocniczą wielkością regulowaną kakada p p Pomocnicza wielkość regulowana p pobierana w punkcie o małym opóźnieniu działa zybzy obwód pomocniczy Właności: poprawia tabilność regulaci linearyzue charakterytykę tatyczną kompenue wpływ zakłóceń

4 Wieloobwodowe układy regulaci. kład z pomocniczą wielkością teruącą * p p * Pomocnicza wielkość teruąca p działanie u p et zybze niż działanie podtawowe wielkości teruące u

5 Wieloobwodowe układy regulaci 3. kład z pomiarem zakłóceń * Pomiar zakłóceń przekazywany wprot do regulatora nie czekaąc aż ich wpływ uwidoczni ię poprzez obiekt

6 Wieloobwodowe układy regulaci 4. kład ze przężeniem zwrotnym w regulatorze korekca Wielkość pomocnicza wewnątrz regulatora

7 Wieloobwodowe układy regulaci kłady regulaci z wielkością pomocniczą. pomocnicza wielkość regulowana yp kakada. pomocnicza wielkość teruąca up 3. pomiar zakłóceń z ako wielkość pomocnicza 4. wielkość pomocniczą wewnątrz regulatora [ppelt/38]

8 egulaca kakadowa p p * Sprzężenie korekcyne p * ał.: liniowe A B p * Matlab: [Findeien/3][ppelt/383][Shinkey/]

9 egulaca kakadowa Neutralizaca właności dynamicznych części obiektu korekca ał.: Liniowe i = p * w paśmie czętotliwości, w którym et >> właności części ą zneutralizowane Dobór regulatorów i nataw: regulator pomocniczy wytarczy P niezerowy uchyb nie ma znaczenia, regulator główny zwykle PI analogicznie ak w układach ednoobwodowych. Matlab: [Findeien/33;37][ppelt/383][Shinkey/]

10 egulaca kakadowa Linearyzaca charakterytyki tatyczne obiektu ał.: nieliniowe =K p wytarczyk p >0 p wy p p B p A A B p * chki pierwotne: p chka członu p B odwrócona chka regulatora =K p A=B węzeł umacyny =AB chka wypadkowa zlinearyzowana p A= p B B A=B we Spoób wyznaczenia chki wypadkowe: dla każdego p odczytać dla każdego p odczytać B 3 dla każdego p ryuemy A=B Matlab: [Findeien/3][ppelt/383][Shinkey/]

11 egulaca kakadowa Matlab: [Findeien/3334][ppelt/383][Shinkey/] 3 Kompenaca zakłóceń ał.: dwa rodzae zakłóceń przed miecem pomiaru wpływaą na p wpływaą na p dopiero po prześciu całego obwodu Badamy wkaźnik akości: 0,, b r = * p k Dla et: k = = q k = = Dla et: q q = zakłócenia ą kompenowane ilnie niż razy

12 egulaca kakadowa proektowanie * = =... =... opce = =pidtune*, PI, opce * p =... =... opce = =pidtune, PI, opce Porównanie właności poedyncze pętli y* i kakady y*: obiektk = feedback*, opce = =pidtuneobiektk*, PI, opce miana w.zadane: yy = feedback**, yy = feedback*obiektk*, tepyy, r, yy, b eakca na zakłócenie : yz = feedback,* yz = /**** tepyz, r, yz, b Matlab: Dobór nataw wpomagany pidtune