Automatyzacja Statku

Podobne dokumenty
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII

Wynik finansowy transakcji w momencie jej zawierania jest nieznany z uwagi na zmienność ceny przedmiotu transakcji, czyli instrumentu bazowego

LABOLATORIUM SZTUCZNYCH SIECI NEURONOWYCH

Uproszczony model statku, jako obiektu sterowania

WZORY Z FIZYKI POZNANE W GIMNAZJUM

Wytrzymałość śruby wysokość nakrętki

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie dławieniowe-równoległe prędkością ruchu odbiornika hydraulicznego

DYNAMIKA. Dynamika jest działem mechaniki zajmującym się badaniem ruchu ciał z uwzględnieniem sił działających na ciało i wywołujących ten ruch.

9. OCENA JAKOŚCI PRACY UKŁADU REGULACJI

Kształty żłobków stojana



KONCEPCJA MODELOWANIA ELEKTRYCZNEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO ZASTOSOWANEGO W POJEŹDZIE HYBRYDOWYM FIAT PANDA 4X4

5. Ogólne zasady projektowania układów regulacji

WYBRANE DZIAŁY ANALIZY MATEMATYCZNEJ. Wykład 0 Wprowadzenie ( ) ( ) dy x dx ( )

ENERGOOSZCZĘDNY NAPĘD Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH Z ŁAGODNYM STARTEM

Procedura wymiarowania mimośrodowo ściskanego słupa żelbetowego wg PN-EN-1992:2008

Zawód: s t o l a r z I. Etap teoretyczny (część pisemna i ustna) egzaminu obejmuje: r e s m o ś c i i u m i e j ę t n o ś c i c i c h k i f i k j i m

Porównanie właściwości wybranych wektorowych regulatorów prądu w stanach dynamicznych w przekształtniku AC/DC

M. Guminiak - Analiza płyt cienkich metodą elementów brzegowych CAŁKOWE SFORMUŁOWANIE ZADANIA STATECZNOŚCI POCZĄTKOWEJ PŁYTY

ROZDZIAŁ 5. Renty życiowe

Rozkłady statystyk z próby. Metody probabilistyczne i statystyka Wykład 10: Rozkłady statystyk z próby. Przedziały ufnoci.

Rys. 1. Schemat układu objętości poszczególnych składników w próbce gruntu.

Rozwiązanie zadania 1.

Instrumenty pochodne - opcje

n n Weźmy f: 3 (x 1, x 2, x 3 ) (y 1, y 2, y 3 ) 3 Jeżeli zdefiniujemy funkcje pomocnicze f j : 3 (x 1, x 2, x 3 ) y j, dla j = 1,2,3, to

5. Regulacja częstotliwościowa prędkości obrotowej silnika indukcyjnego klatkowego

KATEDRA ENERGETYKI. Laboratorium Elektrotechniki UKŁAD REGULACJI PRĘDKOŚCI. Temat ćwiczenia: SILNIKA PRĄDU STAŁEGO (LEONARD TYRYSTOROWY)

( ) ( ) s = 5. s 2s. Krzysztof Oprzędkiewicz Kraków r. Podstawy Automatyki Zadania do części rachunkowej

1. Ćwiczenia laboratoryjne z fizyki. Cz II praca zbiorowa pod redakcją I. Kruk i J. Typka. Wydawnictwo Uczelniane PS. Szczecin 2007.

Równania Lagrange'a II rodzaju

Ryzyko walutowe. Kursy walutowe spot i forward. Teorie kursów walutowych

Elektrodynamika. Część 2. Specjalne metody elektrostatyki. Ryszard Tanaś. Zakład Optyki Nieliniowej, UAM

Porównanie dwu populacji

Kinematyka odwrotna:

POPRAWA WŁASNOŚCI WIBROIZOLACYJNYCH SIEDZISKA OPERATORA MASZYNY ROBOCZEJ POPRZEZ AKTYWNE STEROWANIE ZAWIESZENIEM

ĆWICZENIE 5. Badanie przekaźnikowych układów sterowania

Modele propagacji fal ELF na powierzchni Ziemi


SYSTEMY OGRODZENIOWE

3. 4 n a k r ę t k i M k o r p u s m i s a n a w o d ę m i s a n a w ę g i e l 6. 4 n o g i

U L T R A ZAKŁAD BADAŃ MATERIAŁÓW

Układ kaskadowy silnika indukcyjnego pierścieniowego na stałą moc

1. Podstawowe pojęcia w wymianie ciepła

ZASTOSOWANIE METODY CBR DO SZACOWANIA KOSZTÓW WYTWARZANIA W FAZIE PROJEKTOWANIA

20. Model atomu wodoru według Bohra.

OSCYLATOR HARMONICZNY

ANALIZA GĘSTOŚCI PRĄDÓW W NIEOSŁONIĘTYM TRÓJFAZOWYM TORZE WIELKOPRĄDOWYM

TWIERDZENIE OSELEDECA I WYKŁADNIKI LAPUNOWA

Laboratorium Metod Statystycznych ĆWICZENIE 2 WERYFIKACJA HIPOTEZ I ANALIZA WARIANCJI

OPTOELEKTRONIKA IV. ZJAWISKO FOTOELEKTRYCZNE WEWNĘTRZNE W PÓŁPRZEWODNIKACH.

Zawód: stolarz meblowy I. Etap teoretyczny (część pisemna i ustna) egzaminu obejmuje: Z ak res wi ad omoś c i i u mi ej ę tn oś c i wł aś c i wyc h d

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY DYNAMICZNE

Temat: Równowaga dynamiczna koryt rzecznych

1. SZCZEGÓLNE PRZYPADKI ŁUKÓW.

Mechanika ogólna. Równowaga statyczna Punkt materialny (ciało o sztywne) jest. porusza się ruchem jednostajnym prostoliniowym. Taki układ sił nazywa

Strojenie regulatorów PID dla serwomechanizmów

Podstawy Automatyzacji Okrętu

Podstawy Automatyzacji Okrętu

Dyskretyzacja równań różniczkowych Matlab

Sterowanie prędkością silnika krokowego z zastosowaniem mikrokontrolera ATmega8

POMIAR WSPÓŁCZYNNIKA PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ ALUMINIUM

Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki

PROJEKT DOCELOWEJ ORGANIZACJI RUCHU DLA ZADANIA: PRZEBUDOWA UL PIASTÓW ŚLĄSKICH (OD UL. DZIERŻONIA DO UL. KOPALNIANEJ) W MYSŁOWICACH

Maszyny Elektryczne i Transformatory st. st. sem. III 2018/2019. Maszyny Elektryczne i Transformatory st. st. sem. III 2018/2019

V OGÓLNOPOLSKI KONKURS Z FIZYKI Fizyka się liczy I Etap ZADANIA 27 lutego 2013r.

5.1 Połączenia gwintowe

Wczesne modele atomu

OPTOELEKTRONIKA. Ćw. II. ZJAWISKO FOTOWOLTAICZNE NA ZŁĄCZU P-N

7. M i s a K o ł o

Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu) (1.1) (1.2a)

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI

Analiza instrumentów pochodnych

Ł Ł

WOJEWÓDZKI KONKURS FIZYCZNY stopień wojewódzki

Projektowanie Systemów Elektromechanicznych. Wykład 3 Przekładnie

Mieszanie. otrzymanie jednorodnych roztworów, emulsji i zawiesin intensyfikacja procesów wymiany ciepła intensyfikacja procesów wymiany masy

POLITECHNIKA POZNAŃSKA INSTYTUT KONSTRUKCJI BUDOWLANYCH ZAKŁAD KONSTRUKCJI ŻELBETOWYCH PROJEKT MONOLITYCZNEJ RAMY ŻELBETOWEJ

Ą ć

Równania Lagrange'a II rodzaju

Teoria Przekształtników - Kurs elementarny



Ćwiczenie 9. Zasady przygotowania schematów zastępczych do analizy układu generator sieć sztywna obliczenia indywidualne

Zadania z badań operacyjnych Przygotowanie do kolokwium pisemnego

OPTYKA GEOMETRYCZNA. WŁASNOŚCI FALI ŚWIETLNEJ. Optyka geometryczna zajmuje się zjawiskami związanymi z promieniowaniem

4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()

Laboratorium z Badania Maszyn

WPŁYW RODZAJU WYMUSZENIA NA WYBÓR STRUKTURY STEROWANIA WEKTOROWEGO

Elementy nieliniowe w modelach obwodowych oznaczamy przy pomocy symboli graficznych i opisu parametru nieliniowego. C N

Pole temperatury - niestacjonarne (temperatura zależy od położenia elementu ciała oraz czasu)

Przekształtniki tyrystorowe (ac/dc)

Zasada działania profilometru laserowego służącego do pomiaru pola przekroju poprzecznego wyrobisk kopalnianych


ż ż ć ż ż ż ć Ć ć ż ż ć ż

Wymiarowanie przekrojów stalowych

INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ Raport serii SPRAWOZDANIA Nr

1 OPTOELEKTRONIKA 3. FOTOTRANZYSTOR

Z awó d: p o s a d z k a r z I. Etap teoretyczny ( część pisemna i ustna) egzamin obejmuje: Zakres wiadomości i umiejętności właściwych dla kwalifikac

Ryszard Goleman. Szybkoobrotowe hybrydowe silniki indukcyjne zasilane bezpośrednio z sieci 50 Hz

Transkrypt:

Politechika ańka Wyział Oceaotechiki i Okętowictwa St. iż. I toia, em. IV, kieuek: RANSPOR Automatyzacja Statku 8 SABILIZACJA OŁYSAŃ BOCZNYCH SAU M. H. haemi Mazec 07 Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku

8. Stabilizacja kołyań boczych tatku Metoy ogaiczeia kołyań boczych tatku:. Biee aywe: Stęki zechyłowe 870 ługość: o 5% o 50% ługości kałuba iekoztowe zwiękzają oó kutecze zy ulacji blikiej ulacji gań boczych właych kałuba oaz użej ękości tłumią kołyaia w gaicach o 0% o 30% Zbioiki zeciwzechyłowe cytey Fahma tłumieie, awet zy małej ękości uchu tatku zmiejzeie wyokości śoka wyoości zmiejzeie łaowości tatku tłumieie kołyaia o 40% Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku

. Czye aktywe: Zbioiki tabilizacyje teowae ytemy Flume kozt iwetycyje jet użo tłumieie kołyaia o 75% Płetwy tabilizujące Zaewieie obego tłumieie, gy ękość ie jet zbyt mała, tłumią kołyaia o 90% Dey Bow Zwiękzeie oou tatku Zaczący kozt łumieie kołyań boczych zy omocy teu tłumieie kołyaia: o 50% o 75% kutecze la zybkie tey, 5 0 eg/ Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 3

Pzykłaowe ozwiązaia źóło: www.oll-oyce.com Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 4

Pzykłaowe ozwiązaia źóło: www.oll-oyce.com Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 5

Pzykłaowe ozwiązaia Sytemy kombiowae źóło: www.oll-oyce.com Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 6

8.. Ukła teowaia łetw tabilizujących M Z. ukła otwaty z komeacją mometu zakłócającego łetwy tabilizujące M t tatek M Z. ukła ze zężeiem zwotym o kąta zechyłu tatku, a oatkowo ewetualie o mometu tabilizującego łetwy tabilizujące M t tatek M Z 3. ukła z komeacją zakłóceń i ze zężeiem zwotym łetwy tabilizujące M t tatek Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 7

ówaie óżiczkowe kołyań boczych tatku M z M t k k : ulacje gań właych : wółczyik tłumieia, a a : wółczyik mometu tabilizującego, k W g H M M z : momet wymuzający kołyaia tatku M t : momet tabilizujący zy falowaiu egulaym o ulacji : M z M z0 i t M t k 0 k max k 0 : tatyczy zechył tatku wyikającego z 3 5 eg. 0 max 0 max 5 30 eg. Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 8

awo teowaia: M t k k k k M k z 3 0, 0, 0 jet kutecze zy małych watościach ulacji wymuzeia zakłócającego 0, 0, 0 tuktualie tabily! zwiękzeie tłumieia kołyań tatku i w związku z tym, zmiejzeie amlituy kołyań jet kutecze w otoczeiu ulacji ezoaowej 0, 0, 0 jet kutecze w obzaze ulacji wymuzeń więkzych o ulacji ezoaowej 5 5, 0 00, 50 500. Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 9

00 Boe Diagam 00 tylko k tylko k tylko k k, k i k ¹ ow y ej zea 0 Magitue B -00-00 -300-400 0-45 Phae eg -90-35 -80 0-0 0 0 0 4 0 6 0 8 0 0 Fequecy a/ec 0,5 0,5; 5; 05; 5 35; W 0 ; H M 5 Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 0

Ia metoa: aametów tabilizatoa obiea ię jako oocjoale o wółczyików ówaia óżiczkowego kołyań boczych tatku: k k k m max 3 [eg] a.5 4.5 0.5 3 5 Chaakteytyki amlituowe kołyań tatku - bez tabilizatoa, - tabilizato oocjoaly, 3- tabilizato óżiczkujący, 4-tabilizato owójie óżiczkujący, 5- aamety tabilizatoa o wółczyików ówaia óżiczkowego 0,5, 0, 0 0 0.5.5 [a/] Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku

Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku w zyaku falowaia ieegulaego - oce tochatyczy tacjoay i egoyczy tyu gauowkiego, z ciągłym wimie gętości mocy : S j S j S j S j S 0 S / / lim t t oieważ zy wietze o atężeiu 37 toi w kali Beaufota w zeziale ulacji,0 0,4. ajwiękza eegia wima falowaia moza atąi zy: ozwiązaie: zatoowaie ziałaie óżiczkującego tabilizatoa! jet to bliko o zakeu ulacji ezoaowej więkzości tatków:

,, obiea ię w taki oób, ażeby owiezchia o wykeem gętości wimowej mocy była jak ajmiejza ajmiejza yeja S eg. 0 0 a 0 0, 0,4 0,6 0,8 S eg. b ętość wimowa mocy kąta zechyłu boczego kałuba tatku a bez tabilizatoa, b ze tabilizatoem zy awa teowaia.. 60 40 0 0 0, 0,4 0,6 0,8 Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 3

Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 4 8.. Stabilizacja kołyań boczych tatku zy użyciu teu,,, w w y y y y y y y y y w w y

Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 5 ależy zaewić:. zwiękzeie ulacji właej i wółczyika tłumieia tatku,. teowaie kuu tatku z wymagaą okłaością. Dwa ozziele ubmoele: kuu tatku i kołyań tatku: zy 0 w w 4 3 4 3 ; gzie:

wauek kuteczości tego ozaju ozzielości: tabilizacja kołyań boczych tatków ozez teu ie jet możliwe zy wolych zmiaach kąta zechyłu boczego tatku ze wzglęu a oziaływaie a ku tatku! ygał miezoy kąta zechyłu tatku, m, owiie być oay filtacji góoamowej. m 40 B, autoilot 30 0 Logaytmicze chaakteytyki amlituowe 0 a m ygał miezoy kuu tatku, owiie być oay oowieiej filtacji ze wzglęu a oziaływaia fal mokich, ażeby zmiey kuu tatku o wyokiej ulacji ie wływały a tabilizację kołyań boczych tatku. -0-0 -30 0-3 0-0 - 0 0 0-40 Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 6

moel autoilota + + moel mazyy teowej moel tatku moel kiematyki tatku moel tabilizatoa kołyań Uozczoy chemat blokowy ukłau teowaia kuu tatku i tabilizacji kołyań boczych tatku założeie: teowaie kuu i tabilizacji kołyań boczych tatku ie ą ze obą owiązae: y y 0 Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 7

Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 8 a teowaie kuu tatku: b tabilizacji kołyań boczych tatku: ówaie teowaia kuu tatku: ówaie tabilizacji kołyań: awa teowaia: w ukłazie zamkiętym w ukłazie otwatym: ówaie teowaia kuu tatku:

Automatyzacja tatku 8. Stabilizacja kołyań boczych tatku 9 0 ówaie tabilizacji kołyań: Ozaczmy: 4 4 4 4 4 4 zeokości ama zeozeia: