Sterowanie napędów maszyn i robotów
|
|
- Janina Grabowska
- 5 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Wykład 8 - zaawansowane układy sterowania Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014
2 adaptacyjne (ang. adaptive control) z dostosowaniem się do aktualnych warunków pracy napędu - koncepcje: ze wstępnie przygotowanymi nastawami sterowania i ich doborem do warunków pracy napędu Parameter Scheduling z nadążaniem układu za zadanym modelem zachowania się procesu sterowania (ruchem,...) Model-following z samostrojeniem układu sterowania z prowadzoną w trakcie normalnej pracy napędu estymacją dynamicznych zachowań realizowanego procesu (ruchu,...) Self-tuning predykcyjne (ang. predictive control) z nadążaniem układu sterowania za przewidywanymi warunkami pracy napędu, np. za zadaną trajektorią parametrów realizowanego procesu (ruchu,...)
3 Parameter Scheduling Istotą sterowania typu Parameter Scheduling (Harmonogramowanie parametrów) jest założenie wstępnego przygotowania zbioru nastaw następnie - w trakcie normalnej pracy napędu dobór nastaw w zakresie jednego (lub kilku) podstawowego parametru realizowanego procesu, np. w układzie pozycyjnym żądanie wykonania określonego przemieszczenia z znanym obciążeniem masowym
4 Rysunek : Sterowanie typu Parameter Scheduling
5 Model-following nadążanie za zadanym modelem zachowań Istotą sterowania typu Model-following (nadążanie za zadanym modelem zachowań) jest modyfikacja sterowania zwykłego polegająca na wprowadzeniu dodatkowego sprzężenia zwrotnego od odchylenia wektora stanu realizowanego procesu (ruchu,...) x(t) od wektora stanu x m (t) pożądanego modelu realizacji tego procesu w układzie sterowania Naturalnym podejściem do rozwiązania problemu układu nadążającego za zadanym (żądanym) modelem zachowania jest wykorzystanie analitycznego lub estymowanego modelu, dla którego można określić optymalne (żądane) wzmocnienie k xm i wyliczyć wektor stanu żądanego (modelowego) zachowania się procesu (ruchu,...) x m (t) z równania stanu jako ẋ m (t) = (A mc B mc k xm )x m (t) + B mc k wm w(t) (1) gdzie: A mc i B mc to macierze modelu, k wm, k xm są macierzami: wejściową i sprzężenia zwrotnego oraz w(t) jest wektorem wejścia.
6 Rysunek : Sterowanie typu Model-following
7 Przyjmując x(t) = x m (t) ˆx(t) (2) gdzie przez x m (t) = [x m1 (t) x m2 (t) x m3 (t)] T oznaczono wektor stanu modelowanego procesu, ˆx = [s(t) ˆv(t) â(t)] T oznaczono wektor stanu prawdziwego, np. odtworzonego na podstawie sygnału położenia s(t) w układzie pozycyjnym, zachowania procesu (ruchu,...) Różnica x(t) może być skompensowana, uwzględniając wprowadzoną dodatkowo macierz modyfikacji k m (dim k m = 1 n; np. n = 3 dla układów pozycyjnych o zachowaniu oscylacyjnym), przez zmianę wartości sygnału sterującego u(t) o wartość u(t) - odpowiednio do zależności u(t) = k m x(t) (3)
8 Self-tuning Istotą sterowania typu Self-tuning (samostrojenie) jest modyfikacja sterowania zwykłego wykorzystująca estymowany (identyfikowany) na bieżąco model zachowań procesu (ruchu,...) klasyfikacja: ze względu na podmiot prowadzonej on-line identyfikacji: w przypadku parametrów modelu napędu na algorytmy pośrednie (ang. Explicit Self-tuning Control), w przypadku nastaw sterowania na algorytmy bezpośrednie (ang Implicit Self-tuning Control). ze względu na zadanie sterowania i ocenę jego wykonania, m.in.: algorytmy kompensujące wpływ niemierzalnych zakłóceń i stabilizujące punkt pracy układu (np. algorytm minimalnowariancyjny Astroma), algorytmy zadanego czasu sterowania, algorytmy żądanej dynamiki procesu.
9 Rysunek : Sterowanie typu Self-tuning
10 Główne problemy sterowania samostrojonego układów napędowych Dla zapobieżenia fatalnym skutkom błędów identyfikacji - przez eliminację nierealnych wartości parametrów modelu procesu ruchu dzięki weryfikacji prowadzonej na podstawie konwersji modelu dyskretnego w ciągły, należy wykorzystywać algorytm samostrojenia pośredniego. Ze względu na możliwość uaktualnienia wartości startowych parametrów modelu procesu ruchu dopiero przy przechodzeniu z fazy przyspieszania do fazy hamowania, należy wprowadzić, wyprzedzające właściwą identyfikację modelu, szacowanie obciążenia masowego napędu.
11 Główne problemy sterowania samostrojonego układów napędowych c.d. Nastawy sterowania należy stroić zgodnie z zasadą przesunięcia miejsc pierwiastkowych zamkniętego układu pozycyjnego do zadanego położenia, tzn. zasadniczo tak, jak dla sterowania zwykłego zalecane jest, aby: wzmocnienie położeniowe było określone przez wymagania dokładnościowe, wzmocnienia prędkościowe i przyspieszeniowe były modyfikowane w odniesieniu do przyjętej relacji wartości własnych przez aktualne wartości parametrów identyfikowanego modelu procesu ruchu
12 Przebieg sterowania samostrojonego Rysunek : Przebieg pozycjonowania przestawnego pneumatycznego, dławieniowego napędu siłownikowego ze sterowaniem samostrojonym fazy sterowania
13 Rysunek : Sterowanie samostrojone z estymacją zachowań procesu w trakcie normalnej pracy napędu
14 Predykcyjne nadążanie układu sterowania napędu za zadaną trajektorią parametrów ruchu Istotą sterowania predykcyjnego (algorytm DMC: Dynamic Matrix Control) jest: Obliczenie oczekiwanych w wyniku dotychczasowych zachowań i sterowań wartości parametrów ruchu zmiennych stanu x pd, od chwili bieżącej k, w horyzoncie predykcji i = 1, 2,..., h, np. na podstawie modeli zachowań prędkościowych i przyspieszeniowych procesu ruchu: v pd (k + d + i) = a 11 v pd (k + d + i 1) + a 12 a pd (k + d + i 1) +b 1 u(k + i 1) a pd (k + d + i) = a 21 v pd (k + d + i 1) + a 22 a pd (k + d + i 1) +b 2 u(k + i 1) (4) gdzie: a 11 a 22, b 1, b 2 - elementy macierzy A md i B md.
15 Predykcyjne nadążanie układu sterowania napędu za zadaną trajektorią parametrów ruchu Obliczenie wartości sygnału sterującego u(k) jako pierwszego elementu ciągu - wektora sterowań u = [u(k), u(k + 1),..., u(k + r)]t wyznaczonego w horyzoncie sterowania r. u = K s (s o s pd ) + K v (v o v pd ) + K a (a o a pd ). (5)
16 Rysunek : Schemat blokowy działania pneumatycznego układu pozycyjnego z dławieniowym napędem siłownikowym w fazie normalnej pracy sterowania predykcyjnego
17 Rysunek : Sterowanie zwykłe
18 Rysunek : Budowa układu sterowania zwykłego: a) schemat ideowy, b)schemat realizacyjny
19 Istota sterowania predykcyjnego Założenie przewidywania zachowania się układu : Pojęcia: przyszłe zachowanie się układu obliczane jest na podstawie jego przeszłych zachowań, przyszłe sterowanie obliczane jest na podstawie optymalizacji przewidywanego zachowania w przyszłości. h horyzont predykcji... (k + h) r horyzont sterowania... (k + r)
20
21 Wady sterowania predykcyjnego konieczność wydłużenia okresu próbkowania i skracania horyzontów predykcji i sterowania ze względu na duży, rosnący kwadratowo wraz z wartością obu horyzontów, nakład obliczeniowy sterowania - negatywnym skutkiem jest pogorszenie jakości nadążania już od średnich prędkości ruchu dla danego napędu. konieczność rezygnacji z bieżącej aktualizacji modelu ze względu na nakłady obliczeniowe i obciążenie pamięci operacyjnej sterownika procesorowego macierzą R; rozwiązaniem jest kompromisowy model procesu ruchu, przyjęcie kompromisowej wartości obciążenia, obliczenie a priori macierzy R i następnie stałych macierzy K s, K v i K a negatywnym skutkiem jest pogorszenie jakości nadążania w przypadku zmiany parametrów użytkowych napędu. liczba nastaw i modeli: model procesu ruchu, parametry realizowalnej trajektorii + 6 nastaw sterowania predykcyjnego: elementy diagonali macierzy wagowych odchyłek nadążania P s, P v i P a, macierz wagowa sterowania Q u oraz horyzonty predykcji h i sterowania r.
22 Zalety sterowania predykcyjnego Sterowanie predykcyjne jest, uwzględniając duży nakład obliczeniowy algorytmu, ale i oczekiwania szybkiego zwiększenia mocy obliczeniowych akceptowanych cenowo sterowników procesorowych, rozwiązaniem najbliższym oczekiwaniom i upowszechnieniu w technice napędowej w najbliższej przyszłości Zasada predykcji, oparta na różnicy wektorów zadanych parametrów ruchu i przewidywanego zachowania się wektora stanu procesu ruchu w przyszłości, pozwala skuteczniej, niż w jakimkolwiek znanym i stosowanym algorytmie sterowania, oddziaływać na zachowania układu, Algorytm predykcji umożliwia łatwą implementacyjnie kompensację głównego, trudno mierzalnego zakłócenia procesu ruchu tłoka siłownika (w przypadku znanych lub estymowanych obciążeń masowych i siłowych), jakim jest oddziaływanie nieliniowo zmieniającej się siły tarcia.
23 Sterowanie ślizgowe Sterowanie ślizgowe (ang. Sliding Mode Control) postrzegane jest jako część większej grupy układów zwanej VSCS (ang. Variable Structure Control System system sterowania strukturą zmiennych/parametrów). Układy VSCS charakteryzują się zestawem różnych pętli sprzężenia zwrotnego, które były przełączane w zależności od warunków (wartość położenia, prędkości, przyspieszenia, wartość odchyłki regulacji, procent przeregulowania, itp.), jakie spełniał obiekt. Zaletą takiego rozwiązania był fakt, iż można połączyć zalety różnych pętli sprzężenia zwrotnego w zależności od stanu obiektu/procesu. W ten sposób cały system może posiadać właściwości nie możliwe do realizacji przez pojedynczą, nawet bardzo skomplikowaną, pętlę regulacji.
24 Sterowanie ślizgowe W przypadku sterowania ślizgowego pętle regulacji, jak i warunek są dobrane tak, aby utrzymywały wartość regulowaną w pewnym otoczeniu tzw. funkcji przełączającej. Do zalet takiego rozwiązania należy możliwość dostosowania dynamiki układu regulacji za pomocą konkretnej pętli regulacji, jak również możliwość kompensacji nieliniowości rzeczywistego obiektu oraz zmian jego parametrów. Możliwość definiowania dynamiki obiektu czyni metodę sterowania ślizgowego również ciekawą z punktu widzenia projektowego.
25 Sterowanie ślizgowe Założenia teoretyczne SMC Algorytm sterowania ślizgowego SMC jest strukturą o charakterze adaptacyjnym. W celu poprawnego stosowania niezbędne jest lepsze poznanie obiektu regulacji. W tym celu przeprowadzana jest identyfikacja jak również należy poczynić pewne założenia przed rozpoczęciem pracy nad algorytmem. Wśród najistotniejszych warunków początkowych należy wymienić: znany jest nominalny model obiektu, oszacowano przedziały zmienności parametrów modelu, oszacowano amplitudy sygnałów wejściowych (w tym również zakłócenia), wymagany jest zerowy uchyb ustalony dla stałych sygnałów wejściowych. Istotnym jest również, aby algorytm był możliwie prosty obliczeniowo. Warunek ten jest ważny zwłaszcza, gdy regulowany obiekt posiada małe stałe czasowe, które wymuszają szybkie działanie (liczenie) układu regulacji. Sygnał sterujący jest sumą sygnałów uzyskanych na drodze algebraicznych przekształceń oraz sygnału, który jest algebraicznie związany z warunkami logicznymi nałożonymi na parametry modelu oraz jego zmienne stanu.
26 Sterowanie ślizgowe Algorytm sterowania ślizgowego SMC Rozważyć należy obiekt liniowy n-tego rzędu o zależności: y n + a n 1 (t)y n a 0 (t) = b(t)u + d(t) (6) gdzie: a i (t) dla i = 0, 1,..., n 1 oraz b i (t) są zmiennymi w czasie parametrami, takimi, że możliwym jest określenie przedziału ich zmienności, zakłócenie d(t) jest również możliwe do określenia, wówczas możliwym jest określenie modelu obiektu jako: ẋ = a 0 a 1.. a n 1 x bu d (7) y = x 1 (8) gdzie: x = [x 1 x 2... x n ] T, x 0 = x 1 ν, ν to wartość zadana.
27 Sterowanie ślizgowe Można, zatem wyobrazić sobie sygnał σ przedstawiony zależnością: n σ = c i x i (9) gdzie: c n = 0, c i, dla i = 0,..., n 1, są dodatnimi wartościami i=0 Zatem Jeśli σ = 0 wówczas σ = n i=0 x o (s) = c i x (i) o + n c i ν (i). (10) i=0 c o n i=0 c ν(s) (11) i is W regulacji on-line niemożliwe jest wyznaczenie takiego σ, które równałoby się zeru, lub było jemu najbliższe, albowiem prowadzi to do wydłużenia czasu wyznaczania (obliczania) parametrów sygnału sterującego.
28 Sterowanie ślizgowe Należy więc dobrać tak wartość sygnału sterującego aby prawdziwa była nierówność σ σ < 0 (12) Wówczas σ będzie dążyła do zera. n σ = (c i 1 a i 1 )x i + bu c 0 ν + d (13) i=1 W tym przypadku, sygnał sterujący jest postaci n u = K i x i + K 0 (14) gdzie: Ki, dla i = 0, 1,..., n to nieliniowe, nieciągłe współczynniki wzmocnienia wyznaczane z warunków: K i min ai 1,b a i 1 c i 1 } b jeśli x i σ > 0 K i max ai 1,b a i 1 c i 1 b jeśli x i σ < 0 } K 0 c0 b max max b,d d b sgnσ jeśli νσ > 0 K 0 c0 b min max b,d d b sgnσ jeśli νσ < 0 i=1 (15) (16)
29 Sterowanie ślizgowe Algorytm SMC w praktycznym zastosowaniu Algorytm został przebadany na stanowisku zbudowanym w Instytucie Automatyki i Robotyki PW. Umożliwia ono badanie właściwości dynamicznych zespołu siłownika hydraulicznego. Zostały przeprowadzone testy algorytmu SMC zarówno przy przestawnej pracy napędu jak również przy nadążaniu. Przeregulowanie χ Czas reg. t ust Odchyłka stat. e st Regulator zmiennych stanu 0 1,271 1,12 Regulator SMC 0 1,878 0,79
30 Sterowanie ślizgowe
31 Sterowanie ślizgowe Rysunek : Regulator SMC oraz regulator zmiennych stanu w zadaniu przestawiania
32 Sterowanie ślizgowe Rysunek : Regulator SMC oraz regulator zmiennych stanu w zadaniu nadążania
33 Sterowanie ślizgowe Rysunek : Reakcja układu z regulatorem SMC na symulowane zakłócenie skokowe o wartości pięciokrotnie większej od wartości zadanej
34 Sterowanie ślizgowe Obserwując przedstawione wyniki badań można stwierdzić, że algorytm SMC nie może w pełni zastąpić tradycyjnych struktur sterowania. Natomiast może być z powodzeniem wykorzystany do: Pracy w trybie on-line, równolegle z innym regulatorem (np. zmiennych stanu), jako regulator zapasowy, na wypadek uszkodzenia obiektu, lub zmiany parametrów układu, do tego stopnia, że regulator główny nie będzie w stanie zapewnić poprawnego działania urządzenia. Praca z układem, którego identyfikacji nie można było dokonać, lecz którego strukturę można wyznaczyć na podstawie opisu matematycznego poszczególnych jego elementów. W obydwu tych przypadkach regulator SMC nie będzie w stanie zapewnić takiej jakości przebiegu odpowiedzi układu, jaką jest w stanie uzyskać poprawnie dobrany regulator zmiennych stany czy PID. Dzięki swojej nieliniowej strukturze regulator sterowania ślizgowego może z powodzeniem pracować z obiektami, których parametry są, w sposób istotny dla jakości regulacji, zmienne w czasie.
35 Implementacja procedur sterowania Na etapie projektowania sterowania do celu badania opracowanego algorytmu wykorzystuje się sprzęt, który w łatwy sposób się programuje i który umożliwia szybką zmianę algorytmu czy też jego parametrów. Ponadto musi pracować w czasie rzeczywistym aby istniała możliwość sterowania rzeczywistym obiektem. Do znanych urządzeń tego typu (które były i są wykorzystywane do badania m. in. algorytmów sterowania w Instytucie Automatyki i Robotyki PW) możemy zaliczyć: karty sterujące firmy dspace, programowalny sterownik CompactRIO firmy National Instruments sterowniki PLC firmy B& R wraz z oprogramowaniem Automation Studio Target for Simulink Wymienione typy urządzeń pozwalają na sterowanie w czasie rzeczywistym. Do tworzenia algorytmu sterowania w przypadku 1 i 3 wykorzystywane jest oprogramowanie Matlab wraz z dodatkiem Simulink. W przypadku drugiego urządzenia wykorzystywane jest w tym celu oprogramowanie LabVIEW.
36 Implementacja procedur sterowania Rysunek : Sterownik CompactRIO
37 Implementacja procedur sterowania Rysunek : Karta dspace - karta procesorowa DS1104 R& D
38 Implementacja procedur sterowania Rysunek : Implementacja algorytmu w środowisku Matlab/Simulink (przykład)
39 Układ sterujący w wersji przemysłowej Gdy algorytm sterowania został dopracowany, przeprowadzone badania pokazały, że działa on poprawnie, jest niewrażliwy na zmienne warunki pracy układu sterowanego, wówczas może zostać opracowana przemysłowa wersja układu sterującego. Można założyć dwa podejścia adaptacji algorytmu sterowania do warunków przemysłowych: opracowanie procedury sterowania jako elementu języka programowania sterowników PLC jeżeli opracowany algorytm sterowania może być wykonywany na sterowniku PLC wówczas można do istniejących instrukcji (bloków funkcyjnych) dodać nowy z zaimplementowanym naszym algorytmem (podobnie jak np. blok z algorytmem PID), opracowanie dedykowanego układu sterującego gdy algorytm jest zbyt złożony (choć niekoniecznie) wówczas można zbudować oddzielny układ sterujący oparty np. o procesor sygnałowy.
40 Procedura uruchomieniowa W procedurze uruchomienie urządzenia wykorzystującego napęd elektryczny możemy wyróżnić kilka etapów: sprawdzenie poprawności podłączenia silnika do napędzanego urządzenia, dobór nastaw układu sterującego: automatyczny (samostrojenie), ręczny, sprawdzenie jakości sterowania jak zachowuje się napęd po wystąpieniu zakłócenia przy różnych prędkościach pracy; w przypadku błędnego działania może być wymagana ręczna korekta nastaw, uruchomienie urządzenia w normalnym cyklu pracy.
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 3 - Metodyka projektowania sterowania. Opis bilansowy Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Metodyka projektowania sterowania Zrozumienie obiektu, możliwości, ograniczeń zapoznanie się z
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 3 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7b - Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Zadanie przestawiania Postać modalna
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoDynamika procesu zmienna stała. programowalne zmiany parametrów r.
Sterowanie adaptacyjne Sterowanie adaptacyjne polega na dostosowywaniu (adaptacji) nastaw regulatora do zmian parametrów obiektu (w trakcie pracy) Techniki adaptacji Dynamika procesu zmienna stała regulator
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoREDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH
REDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski Instytut Edukacji Techniczno Informatycznej W artykule opisano
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoInżynieria Bezpieczeństwa I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólnoakademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowoCyfrowe algorytmy sterowania AR S1 semestr 4 Projekt 4
Cyfrowe algorytmy sterowania AR S1 semestr 4 Projekt 4 MPC Sterowanie predykcyjne Cel: Poznanie podstaw regulacji predykcyjnej i narzędzi do badań symulacyjnych Wykonali: Konrad Słodowicz Patryk Frankowski
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoBadanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu
Badanie kaskadowego układu regulacji na przykładzie serwomechanizmu 1. WSTĘP Serwomechanizmy są to przeważnie układy regulacji położenia. Są trzy główne typy zadań serwomechanizmów: - ruch point-to-point,
Bardziej szczegółowoEfekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej
Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model w przestrzeni stanów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Do zaprojektowania układu regulacji pozycji siłownika pneumatycznego, poszukiwany jest model dynamiki układu w
Bardziej szczegółowoSzybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoSpis treści. Dzień 1. I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) II Rodzaje regulatorów i struktur regulacji (wersja 1109)
Spis treści Dzień 1 I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) I-3 Podstawowy problem sterowania I-4 Przykładowy obiekt regulacji I-5 Schemat blokowy układu automatycznej regulacji I-6 Klasyfikacja
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów
Bardziej szczegółowoUrządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu
Urządzenia automatyki przemysłowej - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu 06.0-WE-AiRP-UAP Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowoModel Predictive Control
Model Predictive Control podstawy Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2014/2015 1 Plan wykładu Część I:
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 5 - Identyfikacja Instytut Automatyki i Robotyki (IAiR), Politechnika Warszawska Warszawa, 2015 Koncepcje estymacji modelu Standardowe drogi poszukiwania modeli parametrycznych M1: Analityczne określenie
Bardziej szczegółowoPraktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy. regulator. zespół wykonawczy. obiekt (model) Konfiguracja regulatora
raktyka inżynierska korzystamy z tego co mamy Urządzenia realizujące: - blok funkcyjny D w sterowniku LC - moduł D w sterowniku LC - regulator wielofunkcyjny - prosty regulator cyfrowy zadajnik S e CV
Bardziej szczegółowoRys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Bardziej szczegółowo3. WRAŻLIWOŚĆ I BŁĄD USTALONY. Podstawowe wzory. Wrażliwość Wrażliwość transmitancji względem parametru. parametry nominalne
3. WRAŻLIWOŚĆ I BŁĄD USTALONY Podstawowe wzory Wrażliwość Wrażliwość transmitancji względem parametru (3.1a) parametry nominalne (3.1b) Wrażliwość układu zamkniętego (3.2a) (3.2b) Uwaga. Dla Zmiana odpowiedzi
Bardziej szczegółowoEliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter)
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter) 1. WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy występują połączenia elastyczne (długi
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoModel Predictive Control podstawy
Model Predictive Control podstawy Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2015/2016 1 Plan wykładu Część I:
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7 - układy sterowania zwykłego Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Kryteria oceny jakości sterowania Kryteria oceny jakości sterowania Standardowe miary jakości sterowania Modyfikacje
Bardziej szczegółowoElektrotechnika I stopień ogólnoakademicki. niestacjonarne. przedmiot kierunkowy. obieralny polski semestr VII semestr zimowy. nie
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Teoria sterowania wybrane zagadnienia Control theory selection problems Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
Bardziej szczegółowoZaliczenie - zagadnienia (aktualizacja )
Tomasz Żabiński Ocena 3.0 Zaliczenie - zagadnienia (aktualizacja 23.01.2017) 1. Podaj na jakie dwie główne grupy dzieli się układy przełączające. 2. Scharakteryzuj układy kombinacyjne. 3. Scharakteryzuj
Bardziej szczegółowoRys.1. Zasada eliminacji drgań. Odpowiedź impulsowa obiektu na obiektu impuls A1 (niebieska), A2 (czerwona) i ich sumę (czarna ze znacznikiem).
Eliminacja drgań w układach o słabym tłumieniu przy zastosowaniu filtru wejściowego (Input Shaping Filter). WSTĘP W wielu złożonych układach mechanicznych elementy nie są połączone z sobą sztywno a występują
Bardziej szczegółowoSystemy Czasu Rzeczywistego (SCR)
Systemy Czasu Rzeczywistego (SCR) Wykład 7: Sterowniki PLC SIEMENS S7-1200 - podstawowe informacje SKiTI2017 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Kierunek: Automatyka
Bardziej szczegółowoProwadzący: Prof. PWr Jan Syposz
Automatyzacja w inżynierii środowiska Prowadzący: Wykład 1 Prof. PWr Jan Syposz Zakres tematyczny wykładu Wprowadzenie do techniki regulacji i sterowania Regulatory Programowanie sterowników swobodnie
Bardziej szczegółowoMetody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC
Metody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC (Control Systems Integration using OPC Standard) Autor: Marcin BAJER Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoElektrotechnika I stopień ogólnoakademicki. niestacjonarne. przedmiot kierunkowy. obieralny polski semestr VIII semestr letni. nie. Laborat. 16 g.
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Wybrane zagadnienia teorii sterowania Selection problems of control theory
Bardziej szczegółowoModelowanie w projektowaniu maszyn i procesów cz.5
Modelowanie w projektowaniu maszyn i procesów cz.5 Metoda Elementów Skończonych i analizy optymalizacyjne w środowisku CAD Dr hab inż. Piotr Pawełko p. 141 Piotr.Pawełko@zut.edu.pl www.piopawelko.zut.edu.pl
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 6 - odtwarzanie zmiennych stanu przez obserwację Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Odtwarzanie zmiennych stanu Wykorzystanie układów sterowania od zmiennych stanu wymaga uzyskania dodatkowych
Bardziej szczegółowoInżynieria Systemów Dynamicznych (5)
Inżynieria Systemów Dynamicznych (5) Dokładność Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili? 1 DOKŁAD 2 Uchyb Podstawowy strukturalny
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: I stopnia (inżynierskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Skalowanie czujników prędkości kątowej i orientacji przestrzennej 1. Analiza właściwości czujników i układów
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna SEIwE- sem.4
Automatyka i Regulacja Automatyczna SEIwE- sem.4 Wykład 30/24h ( Lab.15/12h ) dr inż. Jan Deskur tel. 061665-2735(PP), 061 8776135 (dom) Jan.Deskur@put.poznan.pl (www.put.poznan.pl\~jan.deskur) Zakład
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoAUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
Bardziej szczegółowoMODELE I MODELOWANIE
MODELE I MODELOWANIE Model układ materialny (np. makieta) lub układ abstrakcyjny (np..rysunki, opisy słowne, równania matematyczne). Model fizyczny (nominalny) opis procesów w obiekcie (fizycznych, również
Bardziej szczegółowoProblemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Układ sterowania płaszczyzną sterową o podwyższonej niezawodności 1. Analiza literatury. 2. Uruchomienie
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi
Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:
Bardziej szczegółowoSerwomechanizmy sterowanie
Serwomechanizmy sterowanie Tryby pracy serwonapędu: - point-to-point, - śledzenie trajektorii (często znanej), - regulacja prędkości. Wymagania: - odpowiedź aperiodyczna, - możliwość ograniczania przyspieszenia
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 2 - podstawy matematyczne. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 2 - podstawy matematyczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Rzeczywiste obiekty regulacji, a co za tym idzie układy regulacji, mają właściwości nieliniowe, n.p. turbulencje, wiele
Bardziej szczegółowoAlgorytmy sztucznej inteligencji
Algorytmy sztucznej inteligencji Dynamiczne sieci neuronowe 1 Zapis macierzowy sieci neuronowych Poniżej omówione zostaną części składowe sieci neuronowych i metoda ich zapisu za pomocą macierzy. Obliczenia
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7 - Układy sterowania. Ocena jakości układów sterowania. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Realizacje układów sterowania zwykłego Realizacje układów sterowania zwykłego układy jednoobwodowe,
Bardziej szczegółowoRealizacja programowa algorytmu sterowania adaptacyjnopredykcyjnego. KSSiWD 2013 dr inż. Jarosław Tarnawski
Realizacja programowa algorytmu sterowania adaptacyjnopredykcyjnego ampc KSSiWD 2013 dr inż. Jarosław Tarnawski Sterowanie MPC Istnieje wiele odmian sterowania predykcyjnego jednak we wszystkich z nich
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Budowa pętli sprzętowej (ang. Hardware In the Loop) w oparciu
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do technik regulacji automatycznej. prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan
Wprowadzenie do technik regulacji automatycznej prof nzw. dr hab. inż. Krzysztof Patan Czym jest AUTOMATYKA? Automatyka to dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią i praktycznym zastosowaniem urządzeń
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Pomiar prędkości kątowych samolotu przy pomocy czujnika ziemskiego pola magnetycznego 1. Analiza właściwości
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 12 - Układy przekaźnikowe Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Projektowanie układów kombinacyjnych Układy kombinacyjne są realizowane: w technice stykowo - przekaźnikowej, z elementów
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowoIdentyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control
Identyfikacja obiektu i optymalizacja nastaw w Standard PID Control Rozwiązując zadanie sterowania układu, automatyk powinien przede wszystkim sporządzić odpowiedni jego opis. Chcąc np. automatycznie sterować
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoElektrotechnika II stopień ogólnoakademicki. stacjonarne. przedmiot specjalnościowy. obowiązkowy polski semestr I semestr zimowy
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Wybrane zagadnienia z teorii sterowania Selection problems of control
Bardziej szczegółowoElektrotechnika II Stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
Bardziej szczegółowoTematyka egzaminu z Podstaw sterowania
Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania Rafał Trójniak 6 września 2009 Spis treści 1 Rozwiązane tematy 1 1.1 Napisać równanie różniczkowe dla zbiornika z odpływem grawitacyjnym...............................
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) przedmiotu
WM Karta (sylabus) przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia I stopnia o profilu: A P Przedmiot: Podstawy automatyki Kod przedmiotu Status przedmiotu: MBM N 0 3 39-0_0 Język wykładowy: polski Rok: II
Bardziej szczegółowoE-E-A-1008-s6. Sterowniki PLC. Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu E-E-A-1008-s6 Nazwa modułu Sterowniki PLC Nazwa modułu w języku angielskim Programmable
Bardziej szczegółowoProjektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów
Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Laboratorium Sterowania Procesami Ciągłych Projektowanie układów metodą sprzężenia od stanu - metoda przemieszczania biegunów. Obliczanie
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoAUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH
AUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH kierunek Automatyka i Robotyka Studia II stopnia specjalności Automatyka Dr inż. Zbigniew Ogonowski Instytut Automatyki, Politechnika Śląska Plan wykładu pojęcia
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowo