Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
|
|
- Natalia Cichoń
- 5 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Poltechnka Gańska Wyzał Elektrotechnk Automatyk Katera Inżyner Systemów Sterowana eora sterowana Postawowe nformacje otyczące regulatorów PID Materały omocncze o ćwczeń laboratoryjnych 3 - Część 1 Oracowane: Kazmerz Duznkewcz, r hab. nż. Mchał Grochowsk, r nż. Robert Potrowsk, r nż. Gańsk
2 1. Wrowazene Projektując ukłay sterowana, w szczególnośc lnowe, staramy sę, aby zarojektowany ukła sterowana był stablny osaał ewne oatkowe własnośc, n. mał oowen zaas stablnośc, mał ożąane wartośc arametrów jakośc statycznej ynamcznej t. W welu wyakach owyższe warunk można sełnć włączając w strukturę sterowana oatkowe ukłay omocncze, męzy nnym regulatory. Parametry regulatorów rzemysłowych, buowanych jako ozelne urzązena lub stanowących mouły rogramowe sterownków PLC mogą być nastawane, zaś arametry nnych członów korekcyjnych, konstruowanych zwykle jako elementy wbuowane ukłaów sterowana ne mogą olegać welokrotnej nastawe. 2. Postawowe rozaje korekcj Chcąc uzyskać ooweną zmanę transmtancj ukłau regulacj można stosować nastęujące rozaje korekcj: korekcja szeregowa olega na włączenu w ogonym mejscu o ętl ukłau regulacj, szeregowo, wybranego członu korekcyjnego, korekcja olegająca na utworzenu oatkowych ętl wokół jenego lub klku członów ukłau: korekcja równoległa, korekcja w srzężenu zwrotnym. Rysunek 1 rzestawa struktury ukłaów regulacj uzyskwane z wymenonym rozajam korekcj. a). X (s) Korektor Obekt b). X (s) Korektor Obekt c). X (s) Y 1 (s) Obekt Korektor Rys. 1. Rozaje korekcj w ukłaach regulacj: a). korekcja szeregowa, b). korekcja równoległa, c). korekcja w srzężenu zwrotnym Korekcja szeregowa rzestawona na Rysunku 1a znalazła najszersze zastosowane w rzemysłowych ukłaach sterowana jenowymarowego. Korektor szeregowy takej struktury nazywany jest regulatorem.
3 3. Rozaje regulatorów Regulatory szeregowe człony korekcyjne, w których możlwe jest welokrotne nastawene jenego lub klku arametrów. Głównym zaanem regulatora, jak zresztą każego urzązena sterującego, jest wytwarzane w oarcu o sygnał uchybu sterowana e(t), sygnału sterującego obektem regulacj m(t), w sosób zaewnający jego zachowane zgone z rzyjętym wymaganam. Dzałane regulatorów oarte jest o rzetwarzane sygnału uchybu z wykorzystanem trzech elementarnych oeracj: wzmocnena oeracja P, całkowana oeracja I oraz różnczkowana oeracja D. Ogólna struktura tak załających regulatorów została rzestawona na Rysunku 2. P M P (s) I M I (s) M (s) Sygnał wyjścowy z regulatora jest ostac: D M D (s) Rys. 2. Schemat blokowy regulatora M s M s M s M s P I D (1) gze: M s skłaowa roorcjonalna o uchybu regulacj wytwarzana rzez blok P, MI P s skłaowa całkująca roorcjonalna o całk uchybu regulacj wytwarzana rzez blok I, M s skłaowa różnczkująca roorcjonalna o ochonej uchybu regulacj D wytwarzana rzez blok D. Dzałane roorcjonalne: Dzałane to zmnejsza uchyb regulacj w stane ustalonym, neznaczne wływa na skrócene czasu regulacj (zwększa rękość oowez) zwększa rzeregulowane. Dzałane całkujące: Dzałane to srowaza uchyb regulacj w stane ustalonym o zera, wyłużene czasu regulacj zwększa rzeregulowane wływa na Dzałane różnczkujące: Dzałane to ne wływa na uchyb regulacj w stane ustalonym, wływa na skrócene czasu regulacj zmnejsza rzeregulowane. Ze wzglęu na wykorzystane oszczególnych skłaowych w sygnale generowanym rzez regulator, raktyczne zastosowane znalazły nastęujące rozaje regulatorów: roorcjonalny P, roorcjonalno - całkujący PI, roorcjonalno - różnczkujący PD, roorcjonalno całkująco - różnczkujący PID.
4 Welkość nastawająca m Regulator całkujący I ne znalazł zastosowana, oneważ jego obecność w ukłaze regulacj ogarsza właścwośc ynamczne tego ukłau. Regulator różnczkujący D ne jest stosowany, oneważ jego obecność w ukłaze regulacj ograncza sę tylko o rzebegów rzejścowych. a). Regulator roorcjonalny P Sygnał wyjścowy z regulatora P jest ostac: gze: k wsółczynnk wzmocnena. m t t k e (2) ransmtancja oeratorowa regulatora P ma ostać: s G r k (3) 1 Zakres roorcjonalnośc X 1% k rocentowa, w stosunku o ełnego zakresu, zmana welkośc uchybu regulacj e, otrzebna o wywołana ełnego zakresu zmany welkośc m. X (s) G r (s) = k M (s) k k > Rys. 3. Charakterystyka skokowa regulatora P Czas t Im(ω) k > Rys. 4. Charakterystyka amltuowo fazowa regulatora P (charakterystyka Nyqust a) k Re(ω)
5 Welkość nastawająca m a). L (ω) [B] 2 log k k > b). φ (ω) [ra] Rys. 5. Charakterystyk logarytmczne regulatora P (charakterystyk Boe a): a). moułu, b). fazy b). Regulator roorcjonalno całkujący PI Sygnał wyjścowy z regulatora PI jest ostac: m t gze: stała czasowa całkowana. t k e t e 1 ransmtancja oeratorowa regulatora PI ma ostać: (4) 1 G r s k 1 (5) s Czas zwojena czas otrzebny na to, aby rzy skokowym wymuszenu oanym na wejśce regulatora PI, część sygnału wyjścowego tego regulatora, wywołana całkowanem, stała sę równa rugej częśc sygnału wyjścowego wywołanej załanem roorcjonalnym, zęk czemu sumaryczny sygnał wyjścowy z regulatora staje sę o czase wukrotne wększy nż w chwl oczątkowej. X (s) G r (s) = k (1+1/s ) M (s) 2 k k α tg α = k / Rys. 6. Charakterystyka skokowa regulatora PI Czas t
6 Im(ω) k ω Re(ω) Rys. 7. Charakterystyka amltuowo fazowa regulatora PI (charakterystyka Nyqust a) a). L (ω) [B] 2 B/ek 2 log k b). φ (ω) [ra] 1/ 1/ π/4 π/2 Rys. 8. Charakterystyk logarytmczne regulatora PI (charakterystyk Boe a): a). moułu, b). fazy c). Iealny regulator roorcjonalno różnczkujący PD Sygnał wyjścowy z ealnego regulatora PD jest ostac: e m t k e t (6) t gze: stała czasowa różnczkowana. t ransmtancja oeratorowa ealnego regulatora PD ma ostać: G r s k 1 s (7) Czas wyrzezena czas otrzebny na to, aby rzy lnowo narastającym wymuszenu oanym na wejśce regulatora PD, sygnał zwązany z załanem roorcjonalnym zrównał sę z sygnałem ochozącym o załana różnczkującego.
7 Welkość nastawająca m X (s) G r (s) = k (1+s ) M (s) k Rys. 9. Charakterystyka skokowa ealnego regulatora PD Czas t Im(ω) k ω Re(ω) Rys. 1. Charakterystyka amltuowo fazowa ealnego regulatora PD (charakterystyka Nyqust a) a). L (ω) [B] + 2 B/ek 2 log k b). φ (ω) [ra] 1/ π/2 π/4 1/ Rys. 11. Charakterystyk logarytmczne ealnego regulatora PD (charakterystyk Boe a): a). moułu, b). fazy ). Iealny regulator roorcjonalno całkująco różnczkujący PID Sygnał wyjścowy z ealnego regulatora PID jest ostac: m t k e t e t t 1 e (8) t ransmtancja oeratorowa ealnego regulatora PID ma ostać: 1 G r s k 1 s (9) s
8 Welkość nastawająca m X (s) M (s) G r (s) = k (1+1/s +s ) k α tg α = k / Rys. 12. Charakterystyka skokowa ealnego regulatora PID Czas t Im(ω) k ω Re(ω) Rys. 13. Charakterystyka amltuowo fazowa ealnego regulatora PID (charakterystyka Nyqust a) a). L (ω) [B] 2 B/ek + 2 B/ek 2 log k b). φ (ω) [ra] 1/ 1/ π/2 π/2 1 1 / Rys. 14. Charakterystyk logarytmczne ealnego regulatora PID (charakterystyk Boe a): a). moułu, b). fazy W raktyce ne jest możlwe uzyskane różnczkowana w ełnym zakrese częstotlwośc. W zwązku z tym możlwe o zrealzowana regulatory mają nercję ogranczającą częstotlwoścowo efekt różnczkowana tym samym otrzymujemy: rzeczywsty regulator PD rzeczywsty regulator PID. e). Rzeczywsty regulator roorcjonalno różnczkujący PD Sygnał wyjścowy z rzeczywstego regulatora PD jest ostac: t mt k et e gze: stała czasowa nercyjnośc członu różnczkującego. (1)
9 Welkość nastawająca m ransmtancja oeratorowa rzeczywstego regulatora PD ma ostać: s G r s k 1 (11) s 1 X (s) G r (s) = k (1+s /(s+1)) M (s) k (1+ /) k Rys. 15. Charakterystyka skokowa rzeczywstego regulatora PD Czas t Im(ω) ω k k (1+ /) Re(ω) Rys. 16. Charakterystyka amltuowo fazowa rzeczywstego regulatora PD (charakterystyka Nyqust a) a). L (ω) [B] 2 log k (1+ /) 2 log k b). φ (ω) [ra] 1/( + ) 1/ 1 1/ Rys. 17. Charakterystyk logarytmczne rzeczywstego regulatora PD (charakterystyk Boe a): a). moułu, b). fazy f). Rzeczywsty regulator roorcjonalno całkująco różnczkujący PID Sygnał wyjścowy z rzeczywstego regulatora PID jest ostac: m t k e t e 1 t t e (12)
10 Welkość nastawająca m ransmtancja oeratorowa rzeczywstego regulatora PID ma ostać: 1 s G r s k 1 (13) s s 1 X (s) G r (s) = k (1+1/s +s /(s+1)) M (s) k (1+ /) k α tg α = k / Rys. 18. Charakterystyka skokowa rzeczywstego regulatora PID Czas t Im(ω) ω k k(1+ /) Re(ω) Rys. 19. Charakterystyka amltuowo fazowa rzeczywstego regulatora PID (charakterystyka Nyqust a) a). L (ω) [B] 2 log k (1+ /) 2 log k b). φ (ω) [ra] 1/ 1/ 1/τ π/2 π/2 1 / 1 2 Rys. 2. Charakterystyk logarytmczne rzeczywstego regulatora PID (charakterystyk Boe a): a). moułu, b). fazy W rzestawonych regulatorach, welkośc: czyl stałe welkośc ające sę nastawać. k, to tzw. nastawy regulatorów, Rozważając nastawy regulatorów musmy amętać, że mają one swoje zakresy nastaw, ogranczena nastaw zależność (nterakcję) nastaw.
11 Zakres nastaw rzezał zmennośc nastaw anym regulatorze. k,, który można ustawć w Ogranczena nastaw w rzyaku ewnych struktur regulatorów neozwolone jest nastawane owolnych wartośc nastaw, mmo że znajują sę one w zakrese, n. czasam ne można zrealzować nastaw, które ne sełnają nerównośc 4. Zależność (nterakcja) nastaw w rzyaku ewnych struktur regulatorów ne można wyorębnć elementów, które bęą nezależne wływały na nastawy k,. Ustawene jenej z welkośc wływa na ozostałe. 4. Dobór nastaw regulatorów W raktyce zachoz koneczność wyboru regulatora oraz jego nastaw, la anego obektu regulacj, zakłóceń wymagań ukłau regulacj. a). Perwsza metoa Zeglera Ncholsa Ogólne obekty regulacj mogą być ozelone na ukłay statyczne astatyczne. ransmtancję obektów statycznych można aroksymować transmtancją oeratorową ostac: K G s e s 1 s (14) natomast transmtancję obektów astatycznych można aroksymować transmtancją oeratorową ostac: ' K s K s G s e e (15) s s gze: K zastęczy wsółczynnk roorcjonalnośc obektu, zastęcza stała czasowa obektu, zastęcze oóźnene obektu. Parametry K, wyznacza sę na ostawe oowez obektu na wymuszene skokowe.
12 a). y(t) K*u b). y(t) K*u t α la K = 1 α = arctg K*u Rys. 21. Wyznaczene arametrów K, : a). obektu statycznego, b). obektu astatycznego Baana Zeglera Ncholsa okazały, że ooweź skokowa wększośc ukłaów sterowana ma kształt zblżony o tego z Rysunku 21. Można ją otrzymać z anych ekserymentalnych lub ynamcznej symulacj obektu. W erwszej metoze Zeglera - Ncholsa wyboru regulatora jego nastaw oera sę na kwaratowym wsółczynnku zankana równym w rzyblżenu,25 (Rysunek 22). Oznacza to, że omnująca skłaowa rzejścowa zanka o jenej czwartej swojej wartośc maksymalnej o jenym okrese oscylacj. t Rys. 22. Charakterystyka czasowa kwaratowego wsółczynnka zankana Zegler Nchols symulacyjne baal różne obekty regulacj strol arametry regulatorów, aż o uzyskana oowez rzejścowych zankających o 25% orzenej wartośc w jenym okrese. ym sosobem uzyskal on konkretne wartośc K nastaw w zależnośc o rozaju regulatora ( a ): Dla regulatora P: 1 k a. Dla regulatora PI: k,9 a, 3. Dla regulatora PID: k 1,2 a, 2,,5. Perwsza metoa Zeglera Ncholsa aje obre rezultaty, gy sełnony jest nastęujący warunek:
13 ,15,6 (16) b). Druga metoa Zeglera Ncholsa Jest to najbarzej znana, ekserymentalna metoa wyboru regulatora jego nastaw. Sosób ostęowana jest nastęujący: Zakłaa sę, że any jest obekt regulacj, którego os matematyczny ne mus być znany. Do obektu regulacj ołącza sę regulator. Wyłącza sę całkujące różnczkujące załane regulatora (tzn. nastawa sę maksymalną wartość stałej czasowej całkowana mnmalną wartość stałej czasowej różnczkowana ) n. la jenostkowego wymuszena skokowego, stonowo zwększa sę wsółczynnk wzmocnena k regulatora, ochoząc o grancy stablnośc. W stane oscylacj netłumonych merzy sę ch okres osc ukła regulacj, merzy sę wartość wsółczynnka wzmocnena. Nastęne, otwerając k kr, rzy którym te oscylacje wystęują. Otrzymaną wartość k zel sę rzez 2 uzyskując tym samym k,5k. kr Wartość tę rzyjmuje sę jako ocelową. Przy określonym rozaju wymuszena okonuje sę rejestracj welkośc wyjścowej obektu w celu zastosowana rzyjętego wskaźnka jakośc. Gy rzebeg wyjścowy ne sełna stawanych wymagań, wówczas w celu jego orawy okonuje sę rzełączena regulatora z P na PI lub PID. W zależnośc o rozaju regulatora należy rzyjąć: Dla regulatora P: k,5k. osc Dla regulatora PI: k,45k kr,. 1,2 osc Dla regulatora PID: k,6k,,5,. 8 kr kr osc kr Druga metoa Zeglera Ncholsa oarta jest na wykorzystanu tylko wóch arametrów: osc k kr, charakteryzujących grancę stablnośc anego ukłau regulacj. Ne jest to zatem metoa barzo okłana, ale rosta zaewnająca stablną racę zamknętego ukłau regulacj. Zastosowane tej metoy wymaga orowazena ukłau regulacj o netłumonych oscylacj, ale ne ma otrzeby entyfkacj ynamk obektu regulacj. Metoa ta zaewna obre tłumene zakłóceń, ale aje mały zaas fazy uże rzeregulowane la skokowych zman wartośc zaanej. c). Inne metoy Wyberając regulator jego nastawy można to zrobć wykorzystując różne krytera jakośc, n.: % rzeregulowana, 2% rzeregulowana, mnmum całk kwaratu uchybu regulacj t.
14 Nastawy regulatorów la obektów statycznych osanych zależnoścą (14) la trzech kryterów zostały rzestawone w tabel 1. Nastawy regulatorów la obektów astatycznych osanych zależnoścą (15) la tych samych kryterów rzestawono w tabel 2. Rozaj regulatora K abela 1. Nastawy regulatorów la obektów statycznych ( a ) Przeregulowane=% Mnmum czasu reg. t r Przeregulowane=2% Mnmum czasu reg. t r K K K P,3/a,7/a PI,6/a,8 +,5,7/a +,3 1/a +,35 PID,95/a 2,4,4 1,2/a 2,,4 1,4/a 1,3,5 Rozaj regulatora Mn abela 2. Nastawy regulatorów la obektów astatycznych ( b ) Przeregulowane=% Mnmum czasu reg. t r Przeregulowane=2% Mnmum czasu reg. t r K K K P,37b,7b PI,46b 5,75,7b 3, 1b 4,3 PID,65b 5,,23 1,1b 2,,37 1,36b 1,6,5 Mn e e 2 2 t t t t Bblografa Mazurek, J., Vogt H., Żyanowcz W. (22). Postawy automatyk. Ofcyna Wyawncza Poltechnk Warszawskej.
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Polechnka Gańska Wyzał Elekroechnk Auomayk Kaera Inżyner Sysemów Serowana Posawy Auomayk Regulaory PID, rojekowane serowana PID Maerały omocncze o ćwczeń ermn 13 14 Oracowane: Kazmerz Duznkewcz, r hab.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdaska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki.
Poltechnka Gaska Wyzał Elektrotechnk Automatyk Katera Inyner Systemów Sterowana Postawy Automatyk Regulatory PID Materały omocncze o wcze termn 13 Oracowane: Kazmerz Duznkewcz, r hab. n. Mchał Grochowsk,
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Podstaw Automatyki. Laboratorium nr 4. Działanie układu automatycznej regulacji. Rodzaje regulatorów.
. Cele ćwczena Laboratorum nr 4 Dzałane ukłau automatycznej regulacj. ozaje regulatorów. zaoznane sę z buową załanem ukłau regulacj, zaoznane sę z różnym strukturam regulatorów, obór arametrów regulatorów
Bardziej szczegółowoWOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jar osława Dąbr owskiego ZAKŁAD AWIONIKI I UZBROJENIA LOTNICZEGO
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA m. Jar osława Dąbr owskego ZAKŁAD AWIONIKI I UZBROJENIA LOTNICZEGO Przedmot: PODSTAWY AUTOMATYKI I AUTOMATYZACJI (studa I stona) ĆWICZENIE RACHUNKOWE KOREKCJA LINIOWYCH UKŁADÓW
Bardziej szczegółowoKorekcja liniowych układów regulacji automatycznej
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA m. Jarosława Dąbrowskego Ćwczene rachunkowe Korekcja lnowych układów regulacj automatycznej mgr nż. Bartosz BRZOZOWSKI Warszawa 7 Cel ćwczena rachunkowego Podczas ćwczena oruszane
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoLaboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego
Laboratorium Metod i Algorytmów Sterowania Cyfrowego Ćwiczenie 3 Dobór nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych PID I. Cel ćwiczenia 1. Poznanie zasad doboru nastaw cyfrowych regulatorów rzemysłowych..
Bardziej szczegółowoSymulator układu regulacji automatycznej z samonastrajającym regulatorem PID
Symulator układu regulacj automatycznej z samonastrajającym regulatorem PID Założena. Należy napsać program komputerowy symulujący układ regulacj automatycznej, który: - ma pracować w trybe sterowana ręcznego
Bardziej szczegółowoLaboratorium Pomiarów i Automatyki w Inżynierii Chemicznej Regulacja Ciągła
Zakład Wydzałowy Inżyner Bomedycznej Pomarowej Laboratorum Pomarów Automatyk w Inżyner Chemcznej Regulacja Cągła Wrocław 2005 . Mary jakośc regulacj automatycznej. Regulacja automatyczna polega na oddzaływanu
Bardziej szczegółowo5. CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE
5. CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE Oprócz transmtancj operatorowej, do opsu członów układów automatyk stosuje sę tzw. transmtancję wdmową. Transmtancję wdmową G(j wyznaczyć moŝna dzęk podstawenu do wzoru
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoProces narodzin i śmierci
Proces narodzn śmerc Jeżel w ewnej oulacj nowe osobnk ojawają sę w sosób losowy, rzy czym gęstość zdarzeń na jednostkę czasu jest stała w czase wynos λ, oraz lczba osobnków n, które ojawły sę od chwl do
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoEKONOMIA MENEDŻERSKA. Wykład 3 Funkcje produkcji 1 FUNKCJE PRODUKCJI. ANALIZA KOSZTÓW I KORZYŚCI SKALI. MINIMALIZACJA KOSZTÓW PRODUKCJI.
EONOMIA MENEDŻERSA Wykład 3 Funkcje rodukcj 1 FUNCJE PRODUCJI. ANAIZA OSZTÓW I ORZYŚCI SAI. MINIMAIZACJA OSZTÓW PRODUCJI. 1. FUNCJE PRODUCJI: JEDNO- I WIEOCZYNNIOWE Funkcja rodukcj określa zależność zdolnośc
Bardziej szczegółowoAUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L3 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE PD ORAZ PID
ĆWICZENIE LABORAORYJNE AUOMAYKA I SEROWANIE W CHŁODNICWIE, KLIMAYZACJI I OGRZEWNICWIE L3 SEROWANIE INWEREROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W RYBIE PD ORAZ PID Wersja: 03-09-30 -- 3.. Cel ćwczena Celem ćwczena
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoRegulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoRegulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Bardziej szczegółowoArytmetyka finansowa Wykład z dnia 30.04.2013
Arytmetyka fnansowa Wykła z na 30042013 Wesław Krakowak W tym rozzale bęzemy baać wartość aktualną rent pewnych, W szczególnośc, wartość obecną renty, a równeż wartość końcową Do wartośc końcowej renty
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowoFunkcja momentu statycznego odciętej części przekroju dla prostokąta wyraża się wzorem. z. Po podstawieniu do definicji otrzymamy
etoy energetyczne rzykła Wyznaczyć współczynnk z - α z a przekroju prostokątnego który wzłuż os y ma wymar b wzłuż os Funkcja momentu statycznego ocętej częśc przekroju a prostokąta wyraża sę wzorem b
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia: Podstawy teoretyczne:
Cel ćwiczenia: Cele ćwiczenia jest zapoznanie się z pracą regulatorów dwawnych w układzie regulacji teperatury. Podstawy teoretyczne: Regulator dwawny (dwupołoŝeniowy) realizuje algoryt: U ( t) U1 U 2
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoSystemy Just-in-time. Sterowanie produkcją
Systemy Just-n-tme Sterowane proukcją MRP MRP II Just n tme OPT 1 Sterowane proukcją MRP MRP II Just n tme OPT Koszty opóźneń Kary umowne Utrata zamówena Utrata klenta Utrata t reputacj 2 Problemy z zapasam
Bardziej szczegółowo7.2.2 Zadania rozwiązane
7.2.2 Zadania rozwiązane PRZYKŁAD 1 (DOBÓR REGULATORA) Do poniŝszego układu (rys.1) dobrać odpowiedni regulator tak, aby realizował poniŝsze załoŝenia: -likwidacja błędu statycznego, -zmniejszenie przeregulowania
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoRys Schemat blokowy obiektu regulacji
43 8. Regulaory 8.. Mejsce rola regulaora w ułaze regulacj Ja wyna z rozważań w rozzale 7, obey regulacj mają o la welośc wejścowych ozałujących na san welośc wyjścowej, obserwowany jao san zmennej rocesowej
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoInercjalne układy odniesienia
Inecjalne ukłay onesena I II zasaa ynamk Newtona są spełnone tylko w pewnej klase ukłaów onesena. Nazywamy je necjalnym ukłaam onesena. Kyteum ukłau necjalnego: I zasaa jeżel F 0, to a 0. Jeżel stneje
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoBADANIE ZMIAN GĘSTOŚCI CIEKŁYCH MIESZANIN W FUNKCJI STĘŻENIA I TEMPERATURY PRZY UŻYCIU DENSYMETRU MAGNETYCZNEGO
BADANI ZMIAN GĘSTOŚCI CIKŁYCH MISZANIN W FUNKCJI STĘŻNIA I TMPRATURY PRZY UŻYCIU DNSYMTRU MAGNTYCZNGO Oekun ćwczena: Dr Knga Kustrzea Utworzene meszanny skłaającej sę z wóch rozuszczalnków owouje, ż jego
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoSpis treści. Dzień 1. I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) II Rodzaje regulatorów i struktur regulacji (wersja 1109)
Spis treści Dzień 1 I Elementy układu automatycznej regulacji (wersja 1109) I-3 Podstawowy problem sterowania I-4 Przykładowy obiekt regulacji I-5 Schemat blokowy układu automatycznej regulacji I-6 Klasyfikacja
Bardziej szczegółowo; -1 x 1 spełnia powyższe warunki. Ale
Funkcje uwkłane Przkła.ozważm równane np. nech. Ptane Cz la owolneo [ ] stneje tak że? Nech. Wówczas unkcja - spełna powższe warunk. Ale spełna je także unkcja [ ] Q. Dokłaając warunek cąłośc unkcj [ ]
Bardziej szczegółowoZastosowanie Robotyki w Przemyśle
Zastosowane Robotyk w Przemyśle Dr nż. Tomasz Buratowsk Wyzał nżyner Mechancznej Robotyk Katera Robotyk Mechatronk WPROWADZENIE Robotyka jest zezną nauk, która łączy różne traycyjne gałęze nauk techncznych.
Bardziej szczegółowoTRANZYSTOR BIPOLARNY CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE
POLITHNIKA RZSZOWSKA Katedra Podstaw lektronk Instrkcja Nr4 F 00/003 sem. letn TRANZYSTOR IPOLARNY HARAKTRYSTYKI STATYZN elem ćwczena jest pomar charakterystyk statycznych tranzystora bpolarnego npn lb
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII
POLTECHNA ŚLĄSA WYDZAŁ GÓNCTWA GEOLOG oman aula WYBANE METODY DOBOU NASTAW PAAMETÓW EGULATOA PD PLAN WYŁADU Wprowazenie ryterium Zieglera-Nichola Metoa linii pierwiatkowych ryterium minimalizacji kwaratowego
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoZ-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 01/013 Z-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation A. USYTUOWANIE MODUŁU
Bardziej szczegółowoZAGADNIENIE W POSTACI OGÓLNEJ
ZAGADNINI W POSAI OGÓLNJ s e ˆ - sygał - sygał -sygał obserwoway -sygał skoreloway z e eskoreloway z s -moel sygału s e ˆ -błą Szukae: 0,,..., M ] - ooweź mulsowa fltru FIR, - trasozycja Kryterum: m ]
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowo; -1 x 1 spełnia powyższe warunki. Ale
AIB-Inormatka-Wkła - r Aam Ćmel cmel@.ah.eu.pl Funkcje uwkłane Przkła.ozważm równane np. nech. Ptane Cz la owolneo [] stneje tak że? Nech. Wówczas unkcja - spełna powższe warunk. Ale [ ] Q spełna je także
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ. T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Y o (s) - E(s) B(s) /T I s K p U(s) Z(s) G o (s) Y(s) T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
Bardziej szczegółowo5. Ogólne zasady projektowania układów regulacji
5. Ogólne zaay projektowania ukłaów regulacji Projektowanie ukłaów to proce złożony, gzie wyróżniamy fazy: analizę zaania, projekt wtępny, ientyfikację moelu ukłau regulacji, analizę właściwości ukłau
Bardziej szczegółowoZarządzanie ryzykiem w przedsiębiorstwie i jego wpływ na analizę opłacalności przedsięwzięć inwestycyjnych
dr nż Andrze Chylńsk Katedra Bankowośc Fnansów Wyższa Szkoła Menedżerska w Warszawe Zarządzane ryzykem w rzedsęborstwe ego wływ na analzę ołacalnośc rzedsęwzęć nwestycynych w w w e - f n a n s e c o m
Bardziej szczegółowoSterowanie w programie ADAMS regulator PID. Przemysław Sperzyński
Sterowanie w programie ADAMS regulator PID Przemysław Sperzyński Schemat regulatora K p e t e t = u zad t u akt (t) M = K p e t + K i e t + K d de(t) u zad uakt M K i e t K d de t Uchyb regulacji człony
Bardziej szczegółowoSterowanie Procesami Ciągłymi
Poltechnka Gdańska Wydzał Elektotechnk Automatyk Kateda Inżyne Systemów Steowana Steowane Pocesam Cągłym Laboatoum temn T2a Oacowane: Meczysław A. Bdyś, o. d hab. nż. Wojcech Kuek, mg nż. Tomasz Zubowcz,
Bardziej szczegółowoTERMODYNAMIKA TECHNICZNA I CHEMICZNA
TRMODYNAMIKA TCHNICZNA I CHMICZNA Część IV TRMODYNAMIKA ROZTWORÓW TRMODYNAMIKA ROZTWORÓW FUGATYWNOŚCI I AKTYWNOŚCI a) Wrowadzene Potencjał chemczny - rzyomnene de G n na odstawe tego, że otencjał termodynamczny
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoAUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
Bardziej szczegółowoProjekt 2 Filtr analogowy
atedra Mkroelektronk Technk Informatycznych Poltechnk Łódzkej; ompterowe projektowane kładów Projekt Fltr analogowy aprojektować zbadać fltr zadanego rzęd o charakterystyce podanej przez prowadzącego.
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowoPRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID. Wykład 5 i 6. Michał Grochowski, dr inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki PRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID Wykład 5 i 6 Michał Grochowski, dr inż. Studia I stopnia inżynierskie, Semestr IV Charakterystyki częstotliwościowe
Bardziej szczegółowow.solnik, z.zajda Sieci przemysłowe Profibus DP i MPI w automatyce 1
w.solnik, z.zaja Regulatory I W ukłaach regulacji, czyli ukłaach sterowania z pętlą ujemnego sprzężenia zwrotnego, urzązenie sterujące nazywane jest regulatorem. Za pierwszy regulator przemysłowy uważa
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego"
Ćwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego" Opracowane w ramach projektu: "Informatyka mój sposób na poznanie i opisanie świata realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres
Bardziej szczegółowoANALIZA NIERÓWNOŚCI REZYDUALNEJ GRADIENTOWEJ TERMOMECHANIKI
ROCZNIKI INŻYNIERII BUDOWLANEJ ZESZY 5/205 Komsa Inżyner Buowlane Ozał Polske Akaem Nauk w Katowcach ANALIZA NIERÓWNOŚCI REZYDUALNEJ GRADIENOWEJ EROECHANIKI Jan KUBIK Wyzał Buownctwa Archtektury, Poltechnka
Bardziej szczegółowo27. Regulatory liniowe o wyjściu ciagłym. e(t) u(t) G r (s) G r (s) = U(s) E(s) = k p = k p + j0, k p > k p k ob.
Poliechnika Poznańska, Kaera Serowania i Inżynierii Sysemów Wykła 8, sr. 1 27. Regulaory liniowe o wyjściu ciagłym REGULATOR e) u) G r s) + Rys. 76. a) regulaor ypu P proporcjonalny): OBIEKT G s) G r s)
Bardziej szczegółowoDOBÓR SERWOSILNIKA POSUWU. Rysunek 1 przedstawia schemat kinematyczny napędu jednej osi urządzenia.
DOBÓR SERWOSILNIKA POSUWU Rysunek 1 rzedstawa schemat knematyczny naędu jednej os urządzena. Rys. 1. Schemat knematyczny serwonaędu: rzełożene rzekładn asowej, S skok śruby ocągowej, F sła orzeczna, F
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoPAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak Poniższe materiały tylko dla studentów uczęszczających na zajęcia.
Bardziej szczegółowoSilnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy Anti-windup.
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Silnik prądu stałego (NI Elvis 2) Dobieranie nastaw regulatorów P, PI, PID. Filtr przeciwnasyceniowy
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoKorekcja układów regulacji
Korekcja układów regulacji Powszechnym sposobem wpływania na jakość procesów regulacji jest wprowadzenie urządzeń (członów) korekcyjnych. W przeważającej większości przypadków niezbędne jest umieszczenie
Bardziej szczegółowoTeoria Przekształtników - Kurs elementarny
W. PRZEKSZTAŁTNIKI SIECIOWE 1 ( AC/DC; AC/AC) Ta wielka grupa przekształtników swą nazwę wywozi z tego, że są one ołączane bezpośrenio o sieci lub systemu energetycznego o napięciu przemiennym 50/60 Hz
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowo1. Cel ćwiczenia. 2. Aparatura pomiarowa
ZAKŁAD MECHANIKI DOŚWIADCZANEJ I BIOMECHANIKI INTYTUT MECHANIKI TOOWANEJ Wyział Mechaniczny POITECHNIKA KRAKOWKA INTRUKCJA DO ĆWICZENIA Przemiot: METODY BADANIA BIOMATERIAŁÓW I TKANEK Nr ćwiczenia 2 Temat:
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
Bardziej szczegółowoSZACOWANIE NIEPEWNOŚCI POMIARU METODĄ PROPAGACJI ROZKŁADÓW
SZACOWANIE NIEPEWNOŚCI POMIARU METODĄ PROPAGACJI ROZKŁADÓW Stefan WÓJTOWICZ, Katarzyna BIERNAT ZAKŁAD METROLOGII I BADAŃ NIENISZCZĄCYCH INSTYTUT ELEKTROTECHNIKI ul. Pożaryskego 8, 04-703 Warszawa tel.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoRUCH OBROTOWY Można opisać ruch obrotowy ze stałym przyspieszeniem ε poprzez analogię do ruchu postępowego jednostajnie zmiennego.
RUCH OBROTOWY Można opsać ruch obrotowy ze stałym przyspeszenem ε poprzez analogę do ruchu postępowego jednostajne zmennego. Ruch postępowy a const. v v at s s v t at Ruch obrotowy const. t t t Dla ruchu
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowoELEMENTY ELEKTRONICZNE
AKADMA GÓRNZO-HUTNZA M. STANSŁAWA STASZA W KRAKOW Wydzał nformatyk, lektronk Telekomunkacj Katedra lektronk LMNTY LKTRONZN dr nż. Potr Dzurdza aw. -3, okój 413; tel. 617-27-02, otr.dzurdza@agh.edu.l dr
Bardziej szczegółowoWPŁYW DODANIA MAŁEJ SIECI NEURONOWEJ DO REGULATORA PID NA JAKOŚĆ REGULACJI
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 76 Electrical Engineering 2013 Marcin LIS* Piotr KOZIERSKI* WPŁYW DODANIA MAŁEJ SIECI NEURONOWEJ DO REGULATORA PID NA JAKOŚĆ REGULACJI W artykule
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Ćwiczenie LP Projektowanie regulacji metoą linii pierwiastkowych Zaanie: Zaprojektować sposób stabilizowania owróconego wahała (rys.1) la małych ochyleń o położenia pionowego.
Bardziej szczegółowoEwolucyjne projektowanie filtrów cyfrowych IIR o nietypowych charakterystykach amplitudowych
Adam Słowk Mchał Bałko Wydzał Elektronk Poltechnka Koszalńska ul. JJ Śnadeckch 2, 75-453 Koszaln Ewolucyjne projektowane fltrów cyfrowych IIR o netypowych charakterystykach ampltudowych Słowa kluczowe:
Bardziej szczegółowoI. Elementy analizy matematycznej
WSTAWKA MATEMATYCZNA I. Elementy analzy matematycznej Pochodna funkcj f(x) Pochodna funkcj podaje nam prędkość zman funkcj: df f (x + x) f (x) f '(x) = = lm x 0 (1) dx x Pochodna funkcj podaje nam zarazem
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoMIKROEKONOMIA Prof. nadzw. dr hab. Jacek Prokop jproko@sgh.waw.pl
MIKROEKONOMIA Prof. nadzw. dr hab. Jacek Proko roko@sgh.waw.l Statyka dynamka olgoolstyczne struktury rynku. Modele krótkookresowe konkurenc cenowe w olgoolu.. Model ogranczonych mocy rodukcynych ako wyaśnene
Bardziej szczegółowo