REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
|
|
- Stanisław Cybulski
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1
2 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości bieżącej wielkości regulowanej z wartością zadaną wielkości regulowanej (czyli ustalenie wielkości odchyłki regulacji), Wartość zadana x o Sumator Uchyb regulacji wielkości regulowanej x Ɛ=x o -x Wartość bieżąca wielkości regulowane 2
3 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: wytworzenie sygnału sterującego na wyjściu z regulatora będącego funkcją wartości odchyłki regulacji czasu występowania tej wartości oraz szybkości zmian tej odchyłki, Wartość zadana wielkości regulowanej x o Sumator x Uchyb regulacji Ɛ=x o -x Wartość bieżąca wielkości regulowane Organ sterujący (wzmacniacz) Sygnał Wyjściowy WY 3
4 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: zapewnienie odpowiedniej postaci (odpowiedniego kształtu) sygnału wyjściowego oraz odpowiedniej mocy tego sygnału potrzebnej do uruchomienia członu wykonawczego, Regulator Organ wykonawczy Wartość zadana wielkości regulowanej Sumator x o x Uchyb regulacji Ɛ=x o -x Organ sterujący (wzmacniacz) Wartość bieżąca wielkości regulowane Sygnał sterujący Organ napędowy Organ nastawczy 4
5 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: umożliwienie podjęcia sterowania ręcznego przez przełącznik rodzaju pracy tj. sterowanie automatyczne lub sterowanie ręczne oraz umożliwienie zadawania czyli ustawienia wielkości zadanej, pomiar wartości bieżącej wielkości regulowanej, tzn. wynik pomiaru powinien być wskazywany na regulatorze dla personelu obsługi tak aby możliwe było sterowanie ręczne (np. elektryczny miernik wychyłowy lub też lampka sygnalizująca załączenie lub wyłączenie oddziaływania regulatora). Na przykład przy regulacji temperatury zaświecenie się lampki zielonej oznacza stan osiągnięcia temperatury wymaganej i wyłączenie z lampka czerwona będzie oznaczała zbyt niską temperaturę i załączenie oddziaływania regulatora. 5
6 2. Podział regulatorów Ze względu na rodzaj źródła energii stosowanej do uruchomienia organu wykonawczego wyróżnia się regulatory: a) Regulatory bezpośredniego działania inaczej nazywane regulatorami bez energii pomocniczej i są to takie regulatory w których energia niezbędna do uruchomienia organu wykonawczego pobierana jest z obiektu regulacji. Na przykład temperatura płynu silnika samochodowego (termostat) lub przykład żelazka do prasowania. b) Regulatory pośredniego działania 6
7 2. Podział regulatorów b) Regulatory pośredniego działania z energią pomocniczą gdzie energia niezbędna do uruchomienia organu porównawczego pobierana jest ze źródła zewnętrznego poza układem regulacji. W zależności od rodzaju nośnika zużytego do zasilania znajdującego się regulatorze wzmacniacza wyróżnia się regulatory: - pneumatyczne, - hydrauliczne, - elektryczne, - Mieszane. 7
8 2. Podział regulatorów Ze względu na charakter zmiany wielkości nastawczej wyróżnia się: a) Regulatory o działaniu ciągłym, są to takie gdy wielkość nastawcza zmieniana jest w sposób ciągły. b) Regulatory o działaniu nieciągłym, są to takie gdy wielkość nastawcza zmieniana jest w sposób przerywany. g g t t 8
9 2. Podział regulatorów Regulatory o wyjściu ciągłym (np. regulator elektryczny) dzielą się na: a) Regulatory o wyjściu całkowicie ciągłym w którym wzmacniacz regulatora działa w sposób ciągły tzn. na wyjściu wzmacniacza regulatora wielkość wyjściowa przyjmuje wszystkie wartości z przedziału zmian. b) Regulatory trójpołożeniowe i krokowe w których wzmacniacz regulatora jest nieciągły a ciągłość zmian jest uzyskiwana dzięki własnością całkującym silnika wykonawczego 9
10 2. Podział regulatorów Wśród regulatorów o wyjściu nieciągłym wyodrębnia się na: a) Regulatory impulsowe w których istnieje narzucony przebieg działania w czasie. Na wyjściu regulatora uzyskujemy ciąg impulsów o zmieniającej się amplitudzie i stałym czasie trwania lub częściej ciąg impulsów o stałej amplitudzie i zmieniającym się czasie trwania i najczęściej o tej samej częstotliwości a amplituda lub czas trwania są uzależnione od wartości odchyłki regulacji. b) Regulatory dwupołożeniowe w których przebieg działania w czasie kształtuje się w zależności od charakterystyki obiektu i występujących zakłóceń. 10
11 2. Podział regulatorów REGULATORY Regulatory bezpośredniego działania (podział w zależności od przeznaczenia i zastosowania organu wykonawczego) Regulatory ciągłe Regulatory pośredniego działania (z energią pomocniczą) Regulatory nieciągłe 1. Regulatory elektryczne: a) wyjście całkowicie ciągłe, b) trójpołożeniowe i krokowe. 2. Regulatory pneumatyczne, 3. Regulatory hydrauliczne. Regulatory impulsowe 1. Regulatory elektryczne 2. Regulatory pneumatyczne, 3. Regulatory hydrauliczne Regulatory dwupołożeniowe 1. Regulatory elektryczne 2. Regulatory pneumatyczne, 3. Regulatory hydrauliczne 11
12 3. Regulatory bezpośredniego działania Podział regulatorów bezpośredniego działania: a) Regulatory ciśnienia i różnicy ciśnień, b) Regulatory natężenia przepływu, c) Regulatory poziomu, d) Regulatory temperatury. 12
13 3. Regulatory bezpośredniego działania Ze względu na rodzaj zastosowanego organu pomiarowego wyróżnia się regulatory: a) mieszkowe, b) membranowe, c) manometryczne, d) cieczowe, e) parowe i gazowe, f) pływakowe, g) dylatometryczne, h) bimetaliczne 13
14 3. Regulatory bezpośredniego działania Zalety regulatorów bezpośredniego działania: a) Prosta budowa i konstrukcja, b) Prosta zasada działania, c) Pewność pracy, d) Niskie koszty produkcji. 14
15 3. Regulatory bezpośredniego działania Wady regulatorów bezpośredniego działania: a) Nieduża odległość miejsca pomiaru od miejsca regulacji (do kilku metrów), a) Ograniczona możliwość ich zastosowania ponieważ siła wywierana przez układ pomiarowy może być zbyt mała do dokonania przestawienia organu nastawczego. 15
16 3. Regulatory bezpośredniego działania Regulatory bezpośredniego działania są to konstrukcje w których organ pomiarowy, organ nastawczy i organ napędowy tworzą jedną całość. Organ pomiarowy Organ nastawczy Organ napędowy 16
17 3. Regulatory bezpośredniego działania Ponieważ w elementach konstrukcyjnych regulatorów bezpośredniego działania występują: - Siły tarcia, - Luzy. regulator taki rozpoczyna ruch (przemieszczanie) organu nastawczego wtedy, gdy wielkość regulowana odchyli się o pewną wartość niezbędną do pokonania sił tarcia i skasowania (zmniejszenia) luzów. Wynika z tego, że wartość wielkości regulowanej w stanach ustalonych pozostaje w pewnych granicach. W związku z tym występuje tzw. STREFA NIECZUŁOŚCI REGULATORA. 17
18 3. Regulatory bezpośredniego działania Strefa nieczułości regulatora jest zakresem możliwych odchyleń wielkości regulowanej w stanach ustalonych określony wartością zmiany wielkości regulowanej niezbędnej do pokonania sił tarcia i luzów oraz do zmiany kierunku przesunięcia organu nastawczego. Im mniejsza strefa nieczułości tym regulacja jest dokładniejsza 18
19 4. Regulatory działania ciągłego Regulatory działania ciągłego (ciągłe) w sposób płynny mogą oddziaływać na regulowane obiekty, np. płynnie przestawiać trzpień zaworu, płynnie zmieniać położenie klapy przepustnicy. Produkuje się kilka podstawowych typów regulatorów ciągłych różniących się w sposób zasadniczy pod względem własności regulacyjnych: a) Regulatory proporcjonalne typu P, b) Regulatory ciągłe całkujące typu I, c) Regulatory proporcjonalno-całkujące typu PI, d) Regulatory różniczkujące typu PD, e) Regulatory proporcjonalno-całkująco-rożniczkujące typu PID. 19
20 4. Regulatory działania ciągłego Nie produkuje się regulatorów typu D różniczkujących ale produkuje się urządzenia różniczkowe pod nazwą przystawek różniczkujących mogących współpracować w zestawach z regulatorem proporcjonalnym lub proporcjonalno-całkującym. 20
21 5. Regulator typu P (proporcjonalny) Regulator typu P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: P ( s ) K p G = 21
22 5. Regulator typu P (proporcjonalny) W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do wejściowego. Na podstawie sygnału podawanego na wejście regulatora, wytwarza on proporcjonalny sygnał sterujący, przy czym celem jest utrzymanie wartości wyjściowej układu na pewnym z góry zadanym poziomie, który jest zwany wartością zadaną (dążenie do eliminacji uchybu regulacji). Układy regulacji z regulatorem typu P charakteryzują się niezerowym uchybem ustalonym w przypadku, gdy transmitancja zastępcza układu posiada jedynie bieguny niezerowe - tym większym im większe jest wzmocnienie regulatora. 22
23 5. Regulator typu P (proporcjonalny) Wartość niezerowego uchybu jest opisana wzorem: B e u = 1 + K p K o gdzie: Ko - wzmocnienie obiektu regulacji, B - wartość skoku sygnału zadanego lub zakłócenia, ó Kp - wzmocnienie regulatora 23
24 5. Regulator typu P (proporcjonalny) Ɛ t Y Dla regulacji idealnej Dla regulacji rzeczywistej t 24
25 5. Regulator typu P (proporcjonalny) Regulatory proporcjonalne są najprostszymi w działaniu regulatorami. Sygnał wyjściowy z regulatora jest wzmocnioną wartością odchyłki regulacji. Regulatory P wzmacniają odchyłkę regulacji ze współczynnikiem proporcjonalności Kp. Im większa zostanie wybrana wartość współczynnika Kp, tym dokładniej pracuje układ regulacji, ale tym bardziej skłonny jest do pracy niestabilnej. 25
26 5. Regulator typu P (proporcjonalny) Regulator P jest najczęściej używany w prostych układach regulacji z obiektami o średniej wartości inercji, niedużym opóźnieniu i stałym obciążeniu (stałej wartości sygnału zakłócenia). 26
27 5. Regulator typu P (proporcjonalny) Odpowiedź na skok jednostkowy Charakterystyka amplitudowo - fazowa 27
28 6. Regulator typu I (całkujący) Regulator I umożliwia realizację regulacji astatycznej. Z obiektami astatycznymi może tworzyć niestabilne układy regulacji. Może być stosowany głównie w obiektach statycznych charakteryzujących się powolnymi zmianami obciążenia. Odpowiedź na skok jednostkowy Charakterystyka amplitudowo - fazowa 28
29 6. Regulator typu I (całkujący) Ɛ t Y Dla regulacji idealnej Dla regulacji rzeczywistej t 29
30 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Regulator PI (Proportional-Integral Controller) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu Kp oraz całkującego I o czasie całkowania Ti. Transmitancję regulatora PI określa się wzorem: G PI ( ) 1 s = K 1+ p T s i 30
31 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Po pojawieniu się uchybu regulacji Ɛ=x o -x na wejściu regulatora PI, współpracujący z nim organ wykonawczy regulatora doprowadza do regulatora obiektu sygnał równy Y: Y = k p1 ε + kp2 ε t P k p1 k p2 są nastawnymi współczynnikami proporcjonalności I Y ε t = k + k p1 t p2 ε 31
32 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Współczynniki k p1 oraz k p2 dopasowuje się tak aby regulacja była najodpowiedniejsza (optymalna). Udział skokowej całkującej określa czas całkowania Ti, który razem z zakresem proporcjonalności określa własności regulatora PI. Czas całkowania jest to czas po którym organ wykonawczy regulatora typu PI pobudzonego skokowym zakłóceniem Ɛ nastawi wartość wykonawczą równą dwukrotnej wartości nastawienia pochodzącej od składowej proporcjonalnej. 32
33 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Interpretacja czasu zdwojenia Ɛ Y 1 Y 1 =k p1 Ɛ t t Y 2 Y t Dla regulacji idealnej Dla regulacji rzeczywistej Y 2 = Y 1 2 Y 1 Ti Y 1 t 33
34 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Dla regulatora idealnego x o Ɛ=x o -x Y 1 =k p1 Ɛ x Y 2 =k p2 Ɛ t Y= Y 1 + Y 2 Dla regulatora rzeczywistego x o Ɛ=x o -x Y 1 =k p1 Ɛ x Y 2 =k p2 Ɛ t Y= Y 1 + Y 2 34
35 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Regulatory typu PI pozwalają na eliminację wolnozmiennych zakłóceń, co przekłada się na zerowy uchyb ustalony, niemożliwy do osiągnięcia w regulatorach typu P lub typu PD. Jeśli sterowanie całkujące dodawane jest do regulatora, wówczas tak długo jak długo występuje sygnał uchybu podawane jest sterowanie w celu wyeliminowania tego uchybu. 35
36 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Regulator proporcjonalno - całkujący charakteryzuje się tym, że jego sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do sumy sygnału wejściowego i całki sygnału wejściowego. Jedna część odpowiedzi skokowej regulatora PI jest proporcjonalna (P) do odchyłki regulacji, zaś druga jest całką (I) z odchyłki regulacji po czasie. Innymi słowy regulatory PI wzmacniają i całkują odchyłkę regulacji. 36
37 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Regulator PI stosuje się w przypadku szybkich zmian wartości wielkości zadającej (zmian wartości zadanej), a więc przy regulacji nadążnej. Regulator PI w stanie ustalonym sprowadza uchyb regulacji do zera. Im jest większe wzmocnienie Kp oraz krótszy czas całkowania Ti, tym szybciej działa regulator, przy jednoczesnym zbliżeniu się do granicy stabilności. Objawia się to skłonnością do oscylacji. 37
38 7. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący) Odpowiedź na skok jednostkowy Charakterystyka amplitudowo - fazowa 38
39 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Regulator PD (Proportional-Derivative Controller) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu Kp oraz różniczkującego D (fizycznie nierealizowalnego) o czasie różniczkowania Td. Transmitancję idealnego regulatora PD określa się wzorem: G ( s) = K ( 1 T s) + PD p D 39
40 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Po pojawieniu się uchybu regulacji Ɛ=x o -x na wejściu regulatora PD, organ wykonawczy regulatora doprowadza do regulatora obiektu sygnał równy Y: ε Y = k p1 + k ε p3 tt P k p3 jest to nastawny współczynnik proporcjonalności D 40
41 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Ɛ t Y Dla regulacji idealnej Dla regulacji rzeczywistej t 41
42 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Działanie członu różniczkującego przeciwdziała szybkim zmianom sygnału błędu, co wpływa stabilizująco na działanie układu regulacji. Pozwala to w pewnej mierze na zwiększenie intensywności działania pozostałych parametrów regulatora. 42
43 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Regulatory typu PD dają niezerowy uchyb ustalony - tym większy im większe jest wzmocnienie regulatora. Wartość niezerowego uchybu jest opisana wzorem: B e = u 1 + K p K o gdzie: Ko - wzmocnienie obiektu regulacji, B - wartość skoku sygnału zadanego lub zakłócenia, Kp - wzmocnienie regulatora. 43
44 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Sterowanie różniczkujące dodane do regulatora proporcjonalnego powoduje, że regulator ma większą wrażliwość. Zaletą użycia sterowania różniczkującego jest to, że reaguje ono na przyrost zmian uchybu wykonawczego i wyznacza odpowiednią poprawkę na sterowanie, która zabezpiecza przed powstaniem zbyt dużej amplitudy oscylacji sygnału wykonawczego uchybu. 44
45 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Ponieważ sterowanie różniczkujące reaguje na prędkość zmian uchybu wykonawczego, a nie na sam uchyb, więc sterowanie różniczkujące nigdy nie występuje samodzielnie w układach sterowania. Jest ono zawsze używane w kombinacji ze sterowaniem proporcjonalnym lub proporcjonalno - całkującym. 45
46 8. Regulator typu PD (proporcjonalno-różniczkujący) Odpowiedź na skok jednostkowy Charakterystyka amplitudowo - fazowa 46
47 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Regulator PID (Proportional-Integral-Derivative Controller - regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu kp, całkującego I o czasie zdwojenia Ti oraz różniczkującego D o czasie wyprzedzenia Td. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie, zwanym wartością zadaną. 47
48 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Po pojawieniu się uchybu regulacji Ɛ=x o -x na wejściu regulatora PID, współpracujący z nim organ wykonawczy regulatora doprowadza do regulatora obiektu sygnał równy Y: Y = k p1 + k t + k ε ε p2 p3 ε tt P I D k p1,k p2,k p3 są nastawnymi współczynnikami proporcjonalności 48
49 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) W pierwszym momencie po pojawieniu się uchybu regulacji Ɛ=x o -x na wejściu regulatora organ wykonawczy wykona ruch proporcjonalny do wielkości tego uchybu i prędkości jego narastania (P, D). Następnie jeżeli uchyb dalej się nie zmienia ( Ɛ/ t)=0, organ wykonawczy cofa się do położenia jakie by w tym czasie zajął gdyby był regulatorem typu PI. Stąd udział składowej różniczkującej określa termin czasu cofania lub czasu wyprzedzenia (czasu różniczkowania Td). 49
50 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Czas różniczkowania Td jest to czas w którym wielkość wykonawcza osiągnie podwójną wartość w stosunku do wartości początkowej powstałej w wyniku działania części różniczkującej D w regulatorze PD zakłóceniem narastającym liniowo na wejściu regulatora 50
51 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Interpretacja czasu różniczkowania Ɛ t Y Dla regulacji idealnej Dla regulacji rzeczywistej Y 1 =k p1 Ɛ Y 2 =k p2 Ɛ t Y 3 =kp3 Ɛ/ t Td t 51
52 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dla regulatora idealnego Y 1 =k p3 Ɛ/ t T d x o Ɛ=x o -x Y 1 =k p1 Ɛ Y= Y 1 + Y 2 x Y 2 =k p2 Ɛ t T i 52
53 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dla regulatora rzeczywistego Y 3 =k p3 Ɛ/ t x o Ɛ=x o -x T d Y 1 =k p1 Ɛ Y= Y 1 + Y 2 + Y 3 x Y 2 =k p2 Ɛ t T i 53
54 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Regulatora PID używa się np. do sterowania temperaturą procesu, w tym wypadku działa on jak bardzo dokładny termostat. Może również sterować ciśnieniem, natężeniem przepływu, składem chemicznym, siłą, prędkością i innymi sygnałami. Regulatory znajdują zastosowanie w przemyśle samochodowym, w tym przypadku ich zadaniem jest utrzymywanie stałej prędkości samochodu bez względu na warunki jazdy (tzw. tempomat). 54
55 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Regulator realizuje algorytm: y 1 dε = dt+ T p d T dt i ( t) k ε( t) + ε( t) ( t) gdzie: kp współczynnik wzmocnienia Ti czas zdwojenia Td czas wyprzedzenia s zmienna zespolona w przekształceniu Laplace'a ε wartość uchybu 55
56 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Transmitancja operatorowa idealnego regulatora PID: G PID ( ) 1 s = k 1+ + T p d T s i Idealne różniczkowanie jest nierealizowalne fizycznie. 56
57 Idealne różniczkowanie jest nierealizowalne fizycznie. Transmitancja operatorowa rzeczywistego regulatora PID: 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) ( ) + + = 1 1 s T k s G d ( ) = s K T s T s T k s G d d d i p PID 57
58 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Regulator proporcjonalno - całkująco - różniczkujące są regulatorami uniwersalnymi - wzmacniają, całkują i różniczkują odchyłkę regulacji. Sygnał wyjściowy regulatora PID jest proporcjonalny do sumy sygnału wejściowego, jego całki oraz jego pochodnej. Jedna część odpowiedzi skokowej regulatora PID jest proporcjonalna (P) do odchyłki regulacji, druga (I) jest całką z odchyłki regulacji, trzecia (D) - pochodną z odchyłki regulacji względem czasu. 58
59 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Regulator PID stosuje się zazwyczaj do obiektów poddawanych wpływom zakłóceń o dużych i gwałtownych zmianach. Regulator ten stosuje się w przypadku gdy mamy do czynienia ze stałą wartości wielkości zadającej - a więc w układach regulacji stałowartościowej, np. układach regulacji temperatury. Regulator PID umożliwia stosowanie krótszych czasów zdwojenia Ti niż regulator PI, bez obawy powstania oscylacji w układzie zamkniętym, a więc prędzej likwiduje wpływy zakłóceń o wartościach ustalonych. 59
60 9. Regulator typu PID (proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Odpowiedź na skok jednostkowy Charakterystyka amplitudowo - fazowa 60
61 10. Porównanie regulatora P i PI 61
62 62
63 Zagadnienia na zaliczenie automatyki 1. Definicja sterowania, urządzenia sterującego i sterowania automatycznego, 2. Definicja wartości zadanej, bieżącej i wymuszenia sterującego, 3. Definicja regulatora, wielkości nastawczej i wielkości sterującej, 4. Schemat i opis układu sterowania otwartego i zamkniętego, 5. Układ regulacji w stanie ustalonym i nieustalonym oraz jakie wnioski z niego wynikają, 6. Rodzaje, charakterystyki sygnałów na wejściu oraz ich równania, 7. Transmitancja operatorowa oraz widmowa, wzory oraz przykład, 8. Istota przekształcenia Laplace a, przykład dowolnych dwóch przekształceń, 9. Rodzaje członów występujących w układzie regulacji automatycznej ze schematem, 10. Łączenie członów (szeregowe, równoległe, ze sprzężeniem zwrotnym) wzory oraz przykłady, 11. Rodzaje elementów liniowych, funkcje f(t), transmitancje, charakterystyki, oraz przykłady, 12. Charakterystyki częstotliwościowe Nyquista oraz Bodego, przykłady na dowolnych członach, 13. Badanie własności statycznych i dynamicznych (charakterystyki statyczne i dynamiczne), 14. Stała czasowa a okres, sposoby wyznaczania na przykładzie dowolnego członu, 15. Zadania regulatorów w układzie regulacji automatycznej, 16. Podział regulatorów z opisem i przykładami, 17. Charakterystyka regulatorów typu P, I, PI, PD i PID, 18. Uchyb i strefa nieczułości wybranych regulatorów, 19. Czas całkowania i czas różniczkowania na przykładzie wybranych regulatorów, 20. Przebiegi czasowe na wyjściu dla regulatorów idealnych i rzeczywistych. 63
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Bardziej szczegółowoRegulator P (proporcjonalny)
Regulator P (proporcjonalny) Regulator P (Proportional Controller) składa się z jednego członu typu P (proporcjonalnego), którego transmitancję określa wzmocnienie: W regulatorze tym sygnał wyjściowy jest
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoPodział regulatorów: I. Regulatory elektroniczne: II. Regulatory bezpośredniego działania: III. Regulatory dwustawne i trójstawne:
REGULATORY CK68 Nie można wyświetlić połączonego obrazu. Plik mógł zostać przeniesiony lub usunięty albo zmieniono jego nazwę. Sprawdź, czy łącze wskazuje poprawny plik i lokalizację. Zadania regulatorów
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowoRegulatory wykonywane są z zaworami zamykanymi lub otwieranymi przy wzroście temperatury. Pozycja temperatury może być ukośna, pozioma lub pionowa.
27. Rodzaje regulatorów w instalacjach przemysłowych. I podział: Regulatory Regulatory są urządzeniami technicznymi, służącymi do wytwarzania na podstawie uchybu regulacji sygnału sterującego, to jest
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowo11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora
205 11. Dobór rodzaju, algorytmu i nastaw regulatora 11.1 Wybór rodzaju i algorytmu regulatora Poprawny wybór rodzaju regulatora i jego algorytmu uzależniony jest od znajomości (choćby przybliżonej) właściwości
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI
PODSTAWY AUTOMATYKI IV. URZĄDZENIA GRZEJNE W UKŁADACH AUTOMATYCZNEJ REGULACJI Ćwiczenie nr 4 BADANIE TERMOSTATYCZNYCH GŁOWIC GRZEJNIKOWYCH Rzeszów 2001 2 1. WPROWADZENIE Termostatyczne zawory grzejnikowe
Bardziej szczegółowoPAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak Poniższe materiały tylko dla studentów uczęszczających na zajęcia.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
Bardziej szczegółowoAutomatyka w inżynierii środowiska. Wykład 1
Automatyka w inżynierii środowiska Wykład 1 Wstępne informacje Podstawa zaliczenia wykładu: kolokwium 21.01.2012 Obecność na wykładach: zalecana. Zakres tematyczny przedmiotu: (10 godzin wykładów) Standardowe
Bardziej szczegółowoPRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID. Wykład 5 i 6. Michał Grochowski, dr inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki PRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID Wykład 5 i 6 Michał Grochowski, dr inż. Studia I stopnia inżynierskie, Semestr IV Charakterystyki częstotliwościowe
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoUKŁADY AUTOMATYCZNEJ REGULACJI MATERIAŁY POMOCNICZE DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH UKŁADY AUTOMATYCZNEJ REGULACJI MATERIAŁY POMOCNICZE DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoUkład regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoPodstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory
Podstawy automatyki i robotyki AREW001 Wykład 2 Układy regulacji i regulatory Dr inż. Zbigniew Zajda Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej
Bardziej szczegółowoPlan wykładu. Własności statyczne i dynamiczne elementów automatyki:
Plan wykładu Własności statyczne i dynamiczne elementów automatyki: - charakterystyka statyczna elementu automatyki, - sygnały standardowe w automatyce: skok jednostkowy, impuls Diraca, sygnał o przebiegu
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoRys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Bardziej szczegółowo4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Bardziej szczegółowoTransmitancje układów ciągłych
Transmitancja operatorowa, podstawowe człony liniowe Transmitancja operatorowa (funkcja przejścia, G(s)) stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoZ-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 01/013 Z-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation A. USYTUOWANIE MODUŁU
Bardziej szczegółowoPODSTAWY AUTOMATYKI. Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki.
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI Katedra Inżynierii Systemów Sterowania PODSTAWY AUTOMATYKI Analiza w dziedzinie czasu i częstotliwości dla elementarnych obiektów automatyki. Materiały pomocnicze do
Bardziej szczegółowoREGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ. T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Y o (s) - E(s) B(s) /T I s K p U(s) Z(s) G o (s) Y(s) T I - czas zdwojenia (całkowania) T D - czas wyprzedzenia (różniczkowania) K p współczynnik wzmocnienia
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoElementy układu automatycznej regulacji (UAR)
1 Elementy układu automatycznej regulacji (UAR) Wprowadzenie W naszej szkole, specjalizacją w klasie elektronicznej jest automatyka przemysłowa. Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie czytelnikom
Bardziej szczegółowoWzmacniacze operacyjne
Wzmacniacze operacyjne Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest badanie podstawowych układów pracy wzmacniaczy operacyjnych. Wymagania Wstęp 1. Zasada działania wzmacniacza operacyjnego. 2. Ujemne sprzężenie
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoLAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia
Page 1 of 5 Copyright 2003-2010 LAB-EL Elektronika Laboratoryjna www.label.pl LAB-EL LB-760A: regulacja PID i procedura samostrojenia Nastawy regulatora PID W regulatorze LB-760A poczynając od wersji 7.1
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak. Politechnika Wrocławska. Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24)
Podstawy Automatyki wykład 1 (26.02.2010) mgr inż. Łukasz Dworzak Politechnika Wrocławska Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji (I-24) Laboratorium Podstaw Automatyzacji (L6) 105/2 B1 Sprawy organizacyjne
Bardziej szczegółowoCHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE Do opisu członów i układów automatyki stosuje się, oprócz transmitancji operatorowej (), tzw. transmitancję widmową. Transmitancję widmową () wyznaczyć można na podstawie
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoRozdział 22 Regulacja PID ogólnego przeznaczenia
Rozdział 22 Regulacja ogólnego przeznaczenia 22.1 Wstęp do regulacji Metodologia otwartej pętli może być odpowiednia dla większości zastosowań dotyczących sterowania procesami. Dzieje się tak z uwagi na
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoREGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI
REGULATOR PI W SIŁOWNIKU 2XI Wydanie 1 lipiec 2012 r. 1 1. Regulator wbudowany PI Oprogramowanie sterownika Servocont-03 zawiera wbudowany algorytm regulacji PI (opcja). Włącza się go poprzez odpowiedni
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowo7. PNEUMATYCZNY REGULATOR PID WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNE I DYNAMICZNE. Cel zadania: Zbadanie statycznych i dynamicznych właściwości przemysłowego,
7. PNEUMATYCZNY REGULATOR PID WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNE I DYNAMICZNE Cel zadania: Zbadanie statycznych i dynamicznych właściwości przemysłowego, pneumatycznego, analogowego regulatora PID. Poznanie działania
Bardziej szczegółowoProcedura modelowania matematycznego
Procedura modelowania matematycznego System fizyczny Model fizyczny Założenia Uproszczenia Model matematyczny Analiza matematyczna Symulacja komputerowa Rozwiązanie w postaci modelu odpowiedzi Poszerzenie
Bardziej szczegółowoĆw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora)
Dr inż. Michał Chłędowski PODSTAWY AUTOMATYKI I ROBOTYKI LABORATORIUM Ćw. S-III.4 ELEMENTY ANALIZY I SYNTEZY UAR (Dobór nastaw regulatora) Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z pojęciem "syntezy
Bardziej szczegółowoLaboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Wydziałowy Zakład Inżynierii Biomedycznej i Pomiarowej Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej Instrukcja do ćwiczenia Regulacja dwupołożeniowa Wrocław
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoUrządzenia nastawcze
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH Urządzenia nastawcze Laboratorium automatyki (A-V) Opracował: dr inż. Leszek Remiorz Sprawdził:
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoDobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Dobór typu regulatora i jego nastaw w procesie syntezy układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Robotyki mgr
Bardziej szczegółowoPodstawowe człony dynamiczne
. Człon proporcjonalny 2. Człony całkujący idealny 3. Człon inercyjny Podstawowe człony dynamiczne charakterystyki czasowe = = = + 4. Człony całkujący rzeczywisty () = + 5. Człon różniczkujący rzeczywisty
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy
Bardziej szczegółowoInżynieria Systemów Dynamicznych (5)
Inżynieria Systemów Dynamicznych (5) Dokładność Piotr Jacek Suchomski Katedra Systemów Automatyki WETI, Politechnika Gdańska 2 grudnia 2010 O czym będziemy mówili? 1 DOKŁAD 2 Uchyb Podstawowy strukturalny
Bardziej szczegółowoSterowanie pracą reaktora chemicznego
Sterowanie pracą reaktora chemicznego Celem ćwiczenia jest opracowanie na sterowniku programowalnym programu realizującego jednopętlowy układ regulacji a następnie dobór nastaw regulatora zapewniających
Bardziej szczegółowoZespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu Laboratorium układów automatyki Temat ćwiczenia: Optymalizacja regulatora na podstawie krytycznego nastawienia regulatora wg Zieglera i Nicholsa. Symbol
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoUkłady sterowania: a) otwarty, b) zamknięty w układzie zamkniętym, czyli w układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym (układzie regulacji automatycznej)
Istnieją dwa podstawowe sposoby sterowania: w układzie otwartym: układ składa się z elementu sterującego i obiektu sterowania; element sterujący nie otrzymuje żadnych informacji o sygnale wyjściowym y,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym
Ćwiczenie nr 3 Układy sterowania w torze otwartym i zamkniętym 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest analiza właściwości układu sterowania w torze otwartym, zamkniętym oraz zamkniętym z kompensacją zakłóceń.
Bardziej szczegółowoSYNTEZA UKŁADU AUTOMATYCZNEJ REGULACJI TEMPERATURY
Ćwiczenie SYNTEZA UKŁADU AUTOMATYCZNEJ REGULACJI TEMPERATURY 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z pracą układu automatycznej regulacji temperatury 2. WPROWADZENIE Układy automatycznej
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
Bardziej szczegółowoDynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8
Dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego- ćwiczenie 8 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest dynamiczne badanie wzmacniacza operacyjnego, oraz zapoznanie się z metodami wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych.
Bardziej szczegółowoWzmacniacze, wzmacniacze operacyjne
Wzmacniacze, wzmacniacze operacyjne Schemat ideowy wzmacniacza Współczynniki wzmocnienia: - napięciowy - k u =U wy /U we - prądowy - k i = I wy /I we - mocy - k p = P wy /P we >1 Wzmacniacz w układzie
Bardziej szczegółowoLiniowe układy scalone
Liniowe układy scalone Wykład 3 Układy pracy wzmacniaczy operacyjnych - całkujące i różniczkujące Cechy układu całkującego Zamienia napięcie prostokątne na trójkątne lub piłokształtne (stała czasowa układu)
Bardziej szczegółowoStatyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7
Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej
Bardziej szczegółowoĆwiczenie PA5. Badanie serwomechanizmu połoŝenia z regulatorem PID
- laboratorium Ćwiczenie PA5 Badanie serwomechanizmu połoŝenia z regulatorem PID Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inŝ. Arkadiusz Winnicki Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowoKorekcja układów regulacji
Korekcja układów regulacji Powszechnym sposobem wpływania na jakość procesów regulacji jest wprowadzenie urządzeń (członów) korekcyjnych. W przeważającej większości przypadków niezbędne jest umieszczenie
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Bardziej szczegółowoPrzetworniki cyfrowo analogowe oraz analogowo - cyfrowe
Przetworniki cyfrowo analogowe oraz analogowo - cyfrowe Przetworniki cyfrowo / analogowe W cyfrowych systemach pomiarowych często zachodzi konieczność zmiany sygnału cyfrowego na analogowy, np. w celu
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoWydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja
Bardziej szczegółowo4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ. Podstawowe wzory. Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat. Transmitancja układu zamkniętego
4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ Podstawowe wzory Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat (4.1) Transmitancja układu zamkniętego częstotliwość naturalna współczynnik tłumienia Odpowiedź
Bardziej szczegółowo