Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
|
|
|
- Liliana Szulc
- 5 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018 dr inż. Sebastian Korczak
2 Wykład 11 Algebra schematów blokowych. Regulatory automatyczne i sterowanie. Licencja: tylko do edukacyjnego użytku studentów Politechniki Warszawskiej TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 2
3 Algebra schematów blokowych TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 3
4 Algebra schematów blokowych transmitancja X G Y TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 4
5 Algebra schematów blokowych węzeł informacyjny X TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 5
6 Algebra schematów blokowych węzeł informacyjny X X X TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 6
7 Algebra schematów blokowych węzeł informacyjny X X X X Jedno wejście, wiele wyjść TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 7
8 Algebra schematów blokowych węzeł sumacyjny A B TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 8
9 Algebra schematów blokowych węzeł sumacyjny A AB B TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 9
10 Algebra schematów blokowych węzeł sumacyjny C A B AB-C Wiele wejść, jedno wyjście TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 10
11 Algebra schematów blokowych połączenie szeregowe x y x y G 1 G 2 G R TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 11
12 Algebra schematów blokowych połączenie szeregowe x y x y G 1 G 2 G R G R =G 1 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 12
13 Algebra schematów blokowych połączenie równoległe x y x y G 1 G R G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 13
14 Algebra schematów blokowych połączenie równoległe x y x y G 1 G R - G 2 G R =G 1 - G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 14
15 Algebra schematów blokowych połączenie równoległe x - y x y G 1 G R - G 2 G R = - G 1 - G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 15
16 Algebra schematów blokowych połączenie równoległe G 3 x - y x y G 1 G R G 2 G R = - G 1 G 2 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 16
17 Algebra schematów blokowych połączenie ze sprzężeniem zwrotnym x y x y G 1 G R G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 17
18 Algebra schematów blokowych połączenie ze sprzężeniem zwrotnym x y x y G 1 G R G 2 G R = G 1 1G 1 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 18
19 Algebra schematów blokowych połączenie ze sprzężeniem zwrotnym x y x y G 1 G R G 2 G R = G 1 1 G 1 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 19
20 Algebra schematów blokowych połączenie ze sprzężeniem zwrotnym x y x y G 1 G R G 2 G R = G 1 1 G 1 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 20
21 Przykład 1 x G 1 y G 4 G 2 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 21
22 Przykład 1 x G 1 y G 4 G 3 G 2 G A = G 2 1G 2 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 22
23 Przykład 1 G A = G 2 1G 2 G 3 x G 1 y G 4 G 2 G A G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 23
24 Przykład 1 G A = G 2 1G 2 G 3 x G 1 y G 4 G 2 G A G B =G A G 4 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 24
25 Przykład 1 G A = G 2 1G 2 G 3 G B =G A G 4 x G 1 y G 4 G 3 G 2 G A = G 2 1G 2 G 3 G B TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 25
26 Przykład 1 G A = G 2 1G 2 G 3 G B =G A G 4 X G 1 Y G 4 G 3 G 2 G A = G 2 G B 1G 2 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 26
27 Przykład 1 G R = Y X = G 1 1G 1 G B G A = G 2 1G 2 G 3 G B =G A G 4 X G 1 Y G 4 G 3 G 2 G A = G 2 G B 1G 2 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 27
28 Przykład 1 G A = G 2 1G 2 G 3 G B =G A G 4 X G 1 Y G 4 G R = Y X = G 1 G 2 1G 1 G B G A = G 2 G B =G A G1G 4 2 G 3 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 28
29 Przykład 2 x G 1 G 4 y G 3 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 29
30 Przykład 2 x G 1 G 4 y G 3 G 2 problem krzyżujących się linii (ale nie połączonych) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 30
31 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności węzłów informacyjnych X TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 31
32 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności węzłów informacyjnych X X TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 32
33 Przykład 2 x G 1 G 4 y G 3 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 33
34 Przykład 2 x G 1 G 4 y G 3 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 34
35 Przykład 2 x G 1 G 4 y G 3 G 2 G A =G 2 G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 35
36 Przykład 2 G A =G 2 G 3 x G 1 G 4 y G 3 G A G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 36
37 Przykład 2 G A =G 2 G 3 x G 1 G 4 y G 3 G A G 2 G B = G 1 1 G 1 G A TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 37
38 Przykład 2 G A =G 2 G 3 G B = G 1 1 G 1 G A x G 1 G B G 4 y G 3 G A G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 38
39 Przykład 2 G A =G 2 G 3 G B = G 1 1 G 1 G A x G 1 GG B B G 4 y G 3 G A G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 39
40 G A =G 2 G 3 Przykład 2 G B = G 1 1 G 1 G A x G 1 G 4 GG B B 1 y G 3 G A G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 40
41 G A =G 2 G 3 Przykład 2 G B = G 1 1 G 1 G A x G 3 G 1 GG B B G A G 2 G 4 1 y G C = G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 41
42 G A =G 2 G 3 Przykład 2 G B = G 1 1 G 1 G A G C = G 4 1 x G 1 G 4 y GG B B G C 1 G 3 G A G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 42
43 G A =G 2 G 3 Przykład 2 G B = G 1 1 G 1 G A G C = G 4 1 x y G B G C G R = Y X =G BG C TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 43
44 G A =G 2 G 3 Przykład 2 G B = G 1 1 G 1 G A G C = G 4 1 x G 3 G 1 G B G A G 2 G 4 G R = Y X =G BG C 1 G C y TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 44
45 Przykład 3 x 1 / (s1) y 5k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 45
46 Algebra schematów blokowych przeniesienie węzła sumacyjnego za blok transmitancji X G Y A TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 46
47 Algebra schematów blokowych przeniesienie węzła sumacyjnego za blok transmitancji X G Y A Y=(XA)G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 47
48 Algebra schematów blokowych przeniesienie węzła sumacyjnego za blok transmitancji X G Y A Y=(XA)G Y=XGAG TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 48
49 Algebra schematów blokowych przeniesienie węzła sumacyjnego za blok transmitancji X G Y G Y=(XA)G Y=XGAG A TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 49
50 Algebra schematów blokowych przeniesienie węzła sumacyjnego za blok transmitancji X A G Y X G G Y A Y=(XA)G Y=XGAG TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 50
51 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności węzłów sumacyjnych Przykład 1 A - A B C C B TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 51
52 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności węzłów sumacyjnych Przykład 1 A - A - B C C B TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 52
53 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności węzłów sumacyjnych Przykład 2 - UWAGA NA ZNAKI! A - - A B C C B TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 53
54 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności węzłów sumacyjnych Przykład 2 - UWAGA NA ZNAKI! A - - A - B C C B TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 54
55 Przykład 3 x 1 / (s1) y 5k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 55
56 Przykład 3 x 1 / (s1) y 5k x 1 / (s1) y 1 / (s1) 5k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 56
57 Przykład 3 x 1 / (s1) y 1 / (s1) 5k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 57
58 Przykład 3 x 1 / (s1) y 1 / (s1) 5k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 58
59 Przykład 3 x 1 1 / (s1) 1 y 1 / (s1) 5k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 59
60 Przykład 4 3s x 10 y 2/(s1) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 60
61 Przykład 4 3s x 10 y 2/(s1) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 61
62 Przykład 4 3s-1 x 10 y 2/(s1) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 62
63 Przykład 4 x 10 y 2/(s1) 3s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 63
64 Przykład 4 x 10 y 2/(s1) 3s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 64
65 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności bloku transmitancji i węzła informacyjnego G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 65
66 Algebra schematów blokowych zmiana kolejności bloku transmitancji i węzła informacyjnego G G G TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 66
67 Przykład 4 x 10 y 2/(s1) 3s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 67
68 Przykład 4 10 x 10 y 2/(s1) 3s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 68
69 Przykład 4 10 x 10 y 2/(s1) 3s s 1 s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 69
70 Przykład 4 10 x 2/(s1) 3s s1 3 s 1 y TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 70
71 Przykład 4 10 x 2/(s1) 3s s 1 s1 y TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 71
72 Przykład 4 10 x s 1 s1 y s 1 s1 2/(s1) 3s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 72
73 Przykład 4 10 x y 2/(s1) 3s s 2 22s17 s s 1 s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 73
74 Regulatory automatyczne i sterowanie TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 74
75 Sterowanie w zamkniętej pętli pożądane wyjście obiektu y d (t) - błąd sterowania e(t) REGULATOR sygnał sterujący u(t)=x(t) wejście obiektu OBIEKT y(t) wyjście obiektu TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 75
76 Sterowanie w zamkniętej pętli błąd sterowania e(t) REGULATOR sygnał sterujący u(t) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 76
77 Podstawowe regulatory dwustanowy trójstanowy Proporcjonalny (P) Całkujący (I) Różniczkujący (D) Proporcjonalno-całkująco-różniczkujący (PID) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 77
78 Regulator dwustanowy wyjście wejście TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 78
79 Regulator dwustanowy wyjście wyjście wejście wejście TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 79
80 Regulator dwustanowy wyjście wyjście wejście wejście wyjście rzeczywisty (z histerezą, ze strefą nieczułości) wejście TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 80
81 Regulator dwustanowy Rzeczywisty (z histerezą, ze strefą nieczułości) u(t) błąd sterowania e(t) u max e 0 e 0 e(t) sygnał sterujący u(t) u min { u max, jeżeli e>e 0 u(t)= u min, jeżeli e< e 0 bez zmian, w pozostałych przypadkach} e o - histereza konstrukcyjna lub programowalna TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 81
82 Regulator trójstanowy wyjście wejście TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 82
83 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) pojazd na płaskim podłożu m masa pojazdu, f(t) siła napędowa, d(t)=c*v(t) opór powietrza, v(t) prędkość pojazdu m dv(t ) = f (t) d (t) dt G= V F = 1 msc TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 83
84 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) pojazd na płaskim podłożu m masa pojazdu, f(t) siła napędowa, d(t)=c*v(t) opór powietrza, v(t) prędkość pojazdu m dv(t ) = f (t) d (t) dt G= V F = 1 msc Prędkość zadana v d (t) - Błąd prędkości e(t) REGULATOR Siła napędowa f (t) POJAZD Prędkość zmierzona v (t) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 84
85 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) zadana prędkość siła napędowa zmierzona prędkość V d - E REGULATOR P G P = k F POJAZD G = 1/(msc) V TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 85
86 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) zadana prędkość siła napędowa zmierzona prędkość V d - E REGULATOR P G P = k F POJAZD G = 1/(msc) V G Z = G PG 1G P G G Z = k m sck TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 86
87 V d zadana prędkość Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) G R = k m sck V prędkość zmierzona wejście: v d (t)=v 0 1(t) Transformata wejścia: V d =v 0 1 s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 87
88 V d zadana prędkość Przykład 1 G R = k m sck V prędkość zmierzona wejście: v d (t)=v 0 1(t) Transformata wejścia: V d =v 0 1 s wyjście: V (s )=V d (s )G Z (s )= Sterowanie prędkością (tempomat) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 88
89 V d zadana prędkość Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) G R = k m sck V prędkość zmierzona wejście: v d (t)=v 0 1(t) Transformata wejścia: V d =v 0 1 s wyjście: V (s )=V d (s )G Z (s )= v 0 k s (m sck ) = v k 0 ck ck m s ( s ck m ) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 89
90 V d zadana prędkość Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) G R = k m sck V prędkość zmierzona wejście: v d (t)=v 0 1(t) Transformata wejścia: V d =v 0 1 s wyjście: V (s )=V d (s )G Z (s )= v 0 k s (m sck ) = v k 0 ck ck m s ( s ck m ) v (t )= v 0 k ck ( 1 exp ( ck m t )) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 90
91 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) v (t )=v 0 k ( ck 1 exp ( ck m t )) v 0 v 0 k ck v d (t ) v (t ) T= m ck [ kg Ns/m =s ] T t TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 91
92 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) v (t )=v 0 k ( ck 1 exp ( ck m t )) v 0 dla k 2 >k 1 dla k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 92 t
93 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) v (t )=v 0 k ( ck 1 exp ( ck m t )) teoretyczna dla k 3 k 2 v 0 dla k 2 >k 1 dla k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 93 t
94 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) v (t )=v 0 k ( ck 1 exp ( ck m t )) teoretyczna v 0 dla k 3 k 2 dla k 2 >k 1 dla k 1 rzeczywista dla ograniczenia maksymalnej siły napędowej TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 94 t
95 Przykład 1 siła napędowa f (t) Sterowanie prędkością (tempomat) dla k 2 >k 1 dla k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 95 t
96 Przykład 1 siła napędowa f (t) Sterowanie prędkością (tempomat) teoretyczna dla k 3 k 2 dla k 2 >k 1 dla k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 96 t
97 Przykład 1 siła napędowa f (t) Sterowanie prędkością (tempomat) teoretyczna dla k 3 k 2 f max rzeczywista dla k 2 >k 1 dla k TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 97 t
98 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) UWAGA! ograniczenia wartości sygnałów = układ nieliniowy = model liniowy (opis z użyciem transmitancji) nie jest prawdziwy, ale można go stosować z ograniczeniami TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 98
99 G Z = Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) k m sck, G k Z( jω)= mj ωck TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 99
100 G Z = Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) k m sck, G k Z( jω)= mj ωck P(ω)= k (ck ) m 2 ω 2 (ck ) 2, Q (ω)= k mω m 2 ω 2 (ck ) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 100
101 G Z = Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) k m sck, G k Z( jω)= mj ωck P(ω)= k (ck ) m 2 ω 2 (ck ) 2, Q (ω)= k mω m 2 ω 2 (ck ) 2 dla k >0 Q(ω) 0 ω= k 2(c k) ω=0 k ck P(ω) k 2(c k) ω=(ck)/m TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 101
102 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) A(ω)= P 2 Q 2 = k / m 2 ω 2 ck L(ω)=20 log A(ω)=20log k 20log m 2 ω 2 (ck) 2 φ (ω)=arctan Q P =arctan ( m ω ck ) ck m ω [rad/s] φ (ω ) [rad] ck m ω [rad/s] L(ω) [db] 20dB/dek π 4 20 log k 20 log ck π TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 102
103 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) PODSUMOWANIE regulator proporcjonalny element inercyjny I rzędu stały błąd w stanie ustalonym zwiększenie wzmocnienia regulatora = spadek błędu stanu ustalonego i spadek czasu narastania ograniczenie maksymalnej wartości sygnału sterującego = ograniczenie minimalnego czasu narastania ograniczenia sygnałów = układ jest nieliniowy TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 103
104 Przykład 1 Sterowanie prędkością (tempomat) PODSUMOWANIE regulator proporcjonalny element inercyjny I rzędu stały błąd w stanie ustalonym zwiększenie wzmocnienia regulatora = spadek błędu stanu ustalonego i spadek czasu narastania ograniczenie maksymalnej wartości sygnału sterującego = ograniczenie minimalnego czasu narastania ograniczenia sygnałów = układ jest nieliniowy układy nieliniowe stosujemy opis równaniami stanu (wykład 15) i symulacje numeryczne TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 104
105 Ograniczenie wartości sygnałów (saturacja) wyjście wejście TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 105
106 Strefa nieczułości wyjście wejście TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 106
107 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody x 1 (t) h(t) x 1 (t)[m 3 /s] - dopły wody (sterowany) x 2 (t) x 2 (t )[m 3 /s] - odpływ wody (niesterowany, nie mierzony) v (t )[m 3 ] - objętość wody w zbiorniku h(t)[m] - poziom wody w zbiorniku A [m 2 ] - pole powierzchni przekroju zbiornika prostopadłościennego TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 107
108 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody x 1 (t) h(t) x 1 (t)[m 3 /s] - dopły wody (sterowany) x 2 (t) x 2 (t )[m 3 /s] - odpływ wody (niesterowany, nie mierzony) v (t )[m 3 ] - objętość wody w zbiorniku h(t)[m] - poziom wody w zbiorniku A [m 2 ] - pole powierzchni przekroju zbiornika prostopadłościennego dv(t ) =x dt 1 (t) x 2 (t ) A dh(t ) =x dt 1 (t ) x 2 (t) TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 108
109 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody x 1 (t) h(t) x 1 (t)[m 3 /s] - dopły wody (sterowany) x 2 (t) x 2 (t )[m 3 /s] - odpływ wody (niesterowany, nie mierzony) v (t )[m 3 ] - objętość wody w zbiorniku h(t)[m] - poziom wody w zbiorniku A [m 2 ] - pole powierzchni przekroju zbiornika prostopadłościennego dv(t ) =x dt 1 (t) x 2 (t ) A dh(t ) =x dt 1 (t ) x 2 (t) G= H X 1 X 2 = 1 A s TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 109
110 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody dopływ wody X 1 - ZBIORNIK G = 1/(As) zmierzony poziom wody H odpływ wody X TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 110
111 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody zadany poziom wody H d - E REGULATOR dopływ wody X 1 - ZBIORNIK G = 1/(As) zmierzony poziom wody H odpływ wody X TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 111
112 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody zadany poziom wody H d - E REGULATOR dopływ wody X 1 - ZBIORNIK G = 1/(As) zmierzony poziom wody H odpływ wody X 2 Proponowane regulatory: idealny dwustanowy dwustanowy z histerezą proporcjonalny TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 112
113 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody regulator idealny dwustanowy hd(t) h(t) x1(t) x2(t) ,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0 czas TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 113
114 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody regulator dwustanowy z histerezą hd(t) h(t) x1(t) x2(t) ,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0 czas TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 114
115 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody regulator proporcjonalny (małe wzmocnienie k P ) hd(t) h(t) x1(t) x2(t) ,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0 czas TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 115
116 Przykład 2 Sterowanie poziomem wody regulator proporcjonalny (duże wzmocnienie k P ) hd(t) h(t) x1(t) x2(t) ,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0 czas TMiPA, Wykład 11, Sebastian Korczak, tylko do użytku edukacyjnego studentów PW 116
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ eoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
PAiTM. materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż.
PAiTM materiały uzupełniające do ćwiczeń Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych studia inżynierskie prowadzący: mgr inż. Sebastian Korczak Poniższe materiały tylko dla studentów uczęszczających na zajęcia.
Automatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Sposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
SIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Automatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Automatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Technika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 2 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 56 Plan wykładu Schematy strukturalne Podstawowe operacje na schematach
1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Automatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2016/2017
Podstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
Transmitancje układów ciągłych
Transmitancja operatorowa, podstawowe człony liniowe Transmitancja operatorowa (funkcja przejścia, G(s)) stosunek transformaty Laplace'a sygnału wyjściowego do transformaty Laplace'a sygnału wejściowego
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Przekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:
Warszawa 2017 1 Cel ćwiczenia rachunkowego Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: zasady budowy schematów blokowych układów regulacji automatycznej na podstawie równań operatorowych;
Rys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Regulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Laboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
PRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID. Wykład 5 i 6. Michał Grochowski, dr inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki PRZEMYSŁOWE UKŁADY STEROWANIA PID Wykład 5 i 6 Michał Grochowski, dr inż. Studia I stopnia inżynierskie, Semestr IV Charakterystyki częstotliwościowe
Podstawy Automatyki. Wykład 4 - algebra schematów blokowych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 4 - algebra schematów blokowych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Schemat blokowy Schemat blokowy (strukturalny): przedstawia wzajemne powiązania pomiędzy poszczególnymi zespołami
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania
Tematyka egzaminu z Podstaw sterowania Rafał Trójniak 6 września 2009 Spis treści 1 Rozwiązane tematy 1 1.1 Napisać równanie różniczkowe dla zbiornika z odpływem grawitacyjnym...............................
Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 część 1: Charakterystyki częstotliwościowe Wstęp Charakterystyki częstotliwościowe
Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
POLITECHNIKA WARSZAWSKA WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki Laboratorium podstaw automatyki i teorii maszyn Instrukcja do ćwiczenia A-3 Badanie układu
Podstawy Automatyki. Wykład 3 - Charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 3 -, podstawowe człony dynamiczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2019 Wstęp określają zachowanie się elementu (układu) pod wpływem ciągłych sinusoidalnych sygnałów wejściowych. W analizie
INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Automatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 6 - Odpowiedź częstotliwościowa Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 37 Plan wykładu Wprowadzenie Podstawowe człony
PAiTM - zima 2014/2015
PAiTM - zima 204/205 Wyznaczanie przyspieszeń mechanizmu płaskiego metodą planu przyspieszeń (metoda wykreślna) Dane: geometria mechanizmu (wymiary elementów, ich położenie i orientacja) oraz stała prędkość
Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 cz.1: Charakterystyki częstotliwościowe Wstęp Charakterystyki częstotliwościowe
Automatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 8 - Regulator PID Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 29 Plan wykładu regulator PID 2 z 29 Kompensator wyprzedzająco-opóźniający
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Podstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Stabilność O układzie możemy mówić, że jest stabilny gdy układ ten wytrącony ze stanu równowagi
1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Wzmacniacz operacyjny
parametry i zastosowania Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne do użytku wewnętrznego (klasyka: Fairchild ua702) 1965 Wzmacniacze
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Podstawy Automatyki. Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 3 - charakterystyki częstotliwościowe, podstawowe człony dynamiczne Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 cz.1: Charakterystyki częstotliwościowe Wstęp Charakterystyki częstotliwościowe
Dobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Laboratorium nr 3. Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka
Laboratorium nr 3. Cele ćwiczenia Projektowanie układów automatyki z wykorzystaniem Matlaba i Simulinka poznanie sposobów tworzenia liniowych modeli układów automatyki, zmiana postaci modeli, tworzenie
Automatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku
Układ regulacji ze sprzężeniem zwrotnym: - układ regulacji kaskadowej - układ regulacji stosunku Przemysłowe Układy Sterowania PID Opracowanie: dr inż. Tomasz Rutkowski Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
Podstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Wstęp Stabilność O układzie możemy mówić, że jest stabilny jeżeli jego odpowiedź na wymuszenie (zakłócenie)
Realizacja regulatorów analogowych za pomocą wzmacniaczy operacyjnych. Instytut Automatyki PŁ
ealizacja regulatorów analogowych za pomocą wzmacniaczy operacyjnych W6-7/ Podstawowe układy pracy wzmacniacza operacyjnego Prezentowane schematy podstawowych układów ze wzmacniaczem operacyjnym zostały
Automatyka przemysłowa i sterowniki PLC Kod przedmiotu
Automatyka przemysłowa i sterowniki PLC - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Automatyka przemysłowa i sterowniki PLC Kod przedmiotu 06.2-WE-EP-APiSPLC Wydział Kierunek Wydział Informatyki,
Laboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Technika regulacji automatycznej
Technika regulacji automatycznej Wykład 3 Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 32 Plan wykładu Wprowadzenie Układ pierwszego rzędu Układ drugiego
Instrukcja nr 6. Wzmacniacz operacyjny i jego aplikacje. AGH Zespół Mikroelektroniki Układy Elektroniczne J. Ostrowski, P. Dorosz Lab 6.
Instrukcja nr 6 Wzmacniacz operacyjny i jego aplikacje AGH Zespół Mikroelektroniki Układy Elektroniczne J. Ostrowski, P. Dorosz Lab 6.1 Wzmacniacz operacyjny Wzmacniaczem operacyjnym nazywamy różnicowy
Wzmacniacz operacyjny zastosowania liniowe. Wrocław 2009
Wzmacniacz operacyjny zastosowania linio Wrocław 009 wzmocnienie różnico Pole wzmocnienia 3dB częstotliwość graniczna k D [db] -3dB 0dB/dek 0 db f ca f T Tłumienie sygnału wspólnego - OT ins M[ V / V ]
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Podstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Stabilność - definicja 1 O układzie możemy mówić, że jest stabilny gdy wytrącony ze stanu równowagi
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki. Badanie układu regulacji poziomu cieczy
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki ĆWICZENIE Nr. 6 Badanie układu regulacji poziomu cieczy Laboratorium z przedmiotu: PODSTAWY AUTOMATYKI 2 Kod: ES1C400 031 Opracowanie:
Automatyka i Regulacja Automatyczna SEIwE- sem.4
Automatyka i Regulacja Automatyczna SEIwE- sem.4 Wykład 30/24h ( Lab.15/12h ) dr inż. Jan Deskur tel. 061665-2735(PP), 061 8776135 (dom) Jan.Deskur@put.poznan.pl (www.put.poznan.pl\~jan.deskur) Zakład
KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
REGULATORY W UKŁADACH REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 1 1. Zadania regulatorów w układach regulacji automatycznej Do podstawowych zadań regulatorów w układach regulacji automatycznej należą: porównywanie wartości
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
1. Rejestracja odpowiedzi skokowej obiektu rzeczywistego i wyznaczenie podstawowych parametrów dynamicznych obiektu
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji (identyfikacji obiektu regulacji) na przykładzie mikrotermostatu oraz
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podsta Automatyki Transmitancja operatorowa i widmowa systemu, znajdowanie odpowiedzi w dziedzinie s i w
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji Wprowadzenie. Hs () Ys () Ws () Es () Go () s. Vs ()
4. Właściwości eksploatacyjne układów regulacji 4.1. Wprowadzenie Zu () s Zy ( s ) Ws () Es () Gr () s Us () Go () s Ys () Vs () Hs () Rys. 4.1. Schemat blokowy układu regulacji z funkcjami przejścia 1
Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM
Aademia GórniczoHutnicza im. St. Staszica w Kraowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi Katedra Automatyzacji Procesów Podstawy Automatyi Zbiór zadań dla studentów II rou AiR oraz MiBM Tomasz Łuomsi
WIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Instytut Radioelektroniki Zakład Radiokomunikacji WIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE Semestr III LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH Ćwiczenie Temat: Badanie wzmacniacza operacyjnego
Laboratorium z automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z automatyki Algebra schematów blokowych, wyznaczanie odpowiedzi obiektu na sygnał zadany, charakterystyki częstotliwościowe Kierunek studiów:
Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Automatyka i pomiar wielkości fizykochemicznych ĆWICZENIE NR 3 Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID
Regulatory o działaniu ciągłym P, I, PI, PD, PID Regulatory o działaniu ciągłym (analogowym) zmieniają wartość wielkości sterującej obiektem w sposób ciągły, tzn. wielkość ta może przyjmować wszystkie
Analityczne metody detekcji uszkodzeń
Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Universytet Zielonogórski Wykład 5 Model procesu Rozważmy czasowo-dyskretny model liniowy gdzie: k dyskretny czas, x(k) R n wektor stanu, x(k + 1) = Ax(k)
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Sterowanie w programie ADAMS regulator PID. Przemysław Sperzyński
Sterowanie w programie ADAMS regulator PID Przemysław Sperzyński Schemat regulatora K p e t e t = u zad t u akt (t) M = K p e t + K i e t + K d de(t) u zad uakt M K i e t K d de t Uchyb regulacji człony
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej
Wydział Fizyki i Informatyki Stosowanej Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium 3: Regulacja ciągła dr inż. Dominika Gołuńska dr inż. Szymon Łukasik 1. Regulatory ciągłe liniowe.
Elementy układu automatycznej regulacji (UAR)
1 Elementy układu automatycznej regulacji (UAR) Wprowadzenie W naszej szkole, specjalizacją w klasie elektronicznej jest automatyka przemysłowa. Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie czytelnikom
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Podstawy automatyki. Energetyka Sem. V Wykład 1. Sem /17 Hossein Ghaemi
Podstawy automatyki Energetyka Sem. V Wykład 1 Sem. 1-2016/17 Hossein Ghaemi Hossein Ghaemi Katedra Automatyki i Energetyki Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechnika Gdańska pok. 222A WOiO Tel.:
PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa
Rok akademicki 2015/2016 Semestr letni PODSTAWY AUTOMATYKI I MIERNICTWA PRZEMYSŁOWEGO Laboratorium 3 Regulatory PID i ich strojenie, Regulacja dwupołożeniowa Wstęp teoretyczny: W układzie regulacji określa
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 1. Dobór rodzaju i nastaw regulatorów PID Rodzaje regulatorów 2 Regulatory dwustawne (2P)
REGULACJA DWUPOŁOŻENIOWA
Ćwiczenie REGULACJA DWUPOŁOŻENIOWA 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie z budową, właściwościami regulacyjnymi i działaniem dwupołożeniowych (dwustanowych) układów regulacji. W szczególności
Teoria maszyn i podstawy automatyki ćwiczenia projektowe Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych
grupa 1 (poniedziałek, 8-10, s. 2.19, mgr inż. M. Bieliński) grupa 2 (poniedziałek, 8-10, s. 2.19, mgr inż. R. Nowak) grupa 7 (poniedziałek, 17-19, s. 2.19, mgr inż. M. Bieliński) grupa 8 (poniedziałek,
Z-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 01/013 Z-ZIP-103z Podstawy automatyzacji Basics of automation A. USYTUOWANIE MODUŁU
Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR 2 stopień
Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR stopień Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. Inż. Katedra Inżynerii Systemów Sterowania Wykład 4-06/07 Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 4 - Model silnika elektrycznego prądu stałego z magnesem trwałym Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Wstęp Silniki elektryczne prądu stałego są bardzo często stosowanymi elementami wykonawczymi
Kompensator PID. 1 sω z 1 ω. G cm. aby nie zmienić częstotliwości odcięcia f L. =G c0. s =G cm. G c. f c. /10=500 Hz aby nie zmniejszyć zapasu fazy
Kompensator PID G c s =G cm sω z ω L s s ω p G cm =G c0 aby nie zmienić częstotliwości odcięcia f L f c /0=500 Hz aby nie zmniejszyć zapasu fazy Łukasz Starzak, Sterowanie przekształtników elektronicznych,
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Podstawowe człony dynamiczne
. Człon proporcjonalny 2. Człony całkujący idealny 3. Człon inercyjny Podstawowe człony dynamiczne charakterystyki czasowe = = = + 4. Człony całkujący rzeczywisty () = + 5. Człon różniczkujący rzeczywisty
Podstawowe człony dynamiczne. dr hab. inż. Krzysztof Patan
Podstawowe człony dynamiczne dr hab. inż. Krzysztof Patan Człon proporcjonalny Równanie w dziedzinie czasu Transmitancja y(t) = Ku(t) Y (s) = KU(s) G(s) = Y (s) U(S) = K Transmiancja widmowa G(s) = K G(jω)
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE
CHARAKTERYSTYKI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE Do opisu członów i układów automatyki stosuje się, oprócz transmitancji operatorowej (), tzw. transmitancję widmową. Transmitancję widmową () wyznaczyć można na podstawie
Podstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych wzmacniacz odwracający i nieodwracający
Podstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych wzmacniacz odwracający i nieodwracający. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest praktyczne poznanie właściwości wzmacniaczy operacyjnych i ich podstawowych
Podstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący