Robotika Snímače v robotice 18. února 2013 Ing. František Burian
Proc snı mat velic iny? Snı ma nı v robotice De lenı Internı snı mac e Externı snı mac e Poz adovany stav Algoritmy r ı zenı Akc nı c leny Okolı robotu Snı mac e Vne js ı vlivy
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení...
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení... Komplexní veličiny
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení... Komplexní veličiny Poloha a orientace předmětu či robotu
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení... Komplexní veličiny Poloha a orientace předmětu či robotu Detekce překážek
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení... Komplexní veličiny Poloha a orientace předmětu či robotu Detekce překážek Detekce chybových stavů
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení... Komplexní veličiny Poloha a orientace předmětu či robotu Detekce překážek Detekce chybových stavů Měření změn okolního prostředí
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení... Komplexní veličiny Poloha a orientace předmětu či robotu Detekce překážek Detekce chybových stavů Měření změn okolního prostředí Kontrola výsledků akce robotu
Jaké snímat veličiny? Dělení Napodobení lidského senzorického systému zrak, sluch, hmat, čich, chut Rozšíření o další veličiny Magnetické pole, elektrické pole, teplota, zrychlení... Komplexní veličiny Poloha a orientace předmětu či robotu Detekce překážek Detekce chybových stavů Měření změn okolního prostředí Kontrola výsledků akce robotu Kontrola zdraví robotu
Základní rozdělení snímačů pro roboty Dělení Interní Snímače vnitřních stavů robotu Provozní stavy Monitoring poruch Externí Vnímání okolí robotu Umožňují interakci s okolím Rozšiřují množství možných úloh
Základní stavy robotu, proud, teplota... Poloha osy pohonu Enkodéry, potenciometry, Hallův senzor, Resolver Rychlost osy pohonu Enkodéry, tachodynama na hřídeli pohonu, tenzometry Síla Tenzometry, magnetoelastické, magnetoanizotropní mat
Snímače napětí Použití Stav nabití baterie Ostatní veličiny se převádí na napětí Řídící desky napět ové vstupy mají Napět ový vstup R 1 U IN R 2 U ADC Nutné mít na paměti Vnitřní odpor vstupu (zatížení) Vnitřní kapacitu vstupu (spektrum) Filtrace, vzorkování!ochrany vstupu U IN = R 1 + R 2 U ADC R 2
Snímače proudu Použití protékající motorem (moment) do aktuátoru (výchylka magnetodyn. motoru ap.) Měření kondice baterií Ochrana baterií Zapojení měření I R S i z S R z Nutné mít na paměti Nutnost použití převodníku I/U Zapojení převodníku I/U Rezistor Měřicí transformátor Hallův jev R Z S i z R S
Snímače proudu V kladné větvi Nevýhody Zapojení měření I Detekce přetížení Detekce zkratu na kostru EMC odolné OZ rail-to-rail OZ a zapojení s vysokým common mode rejection ratio Nízké zesílení OZ R S S i z R z V záporné větvi vztaženo k zemi Lze použít neinvertující OZ Lze použít nízkonapět ový OZ Nevýhody Přerušení zemní smyčky (EMC) Nelze detekovat zkrat na kostru Zkrat na kostru přeruší měření možný offset, zemní smyčky R Z S i z R S
Dostupné snímače proudu Rezistor Přesnost dobrá Teploty dobrá Cena nízká Oddělení obvodu ne Vysoké proudy špatné Saturace/Hystereze není Výkon. ztráta vysoká AC/DC AC i DC Hallův jev Přesnost dobrá Tepl. závislost vysoká Cena vysoká Oddělení obvodu ano Vysoké proudy ok Saturace/Hystereze ano Výkon. ztráta nízká AC/DC AC i DC Měřicí trafo Přesnost střední Tepl. závislost dobrá Cena střední Oddělení obvodu ano Vysoké proudy ok Saturace/Hystereze ano Výkon. ztráta nízká AC/DC pouze AC
Rezistor Užitečné vlastnosti Odstup signál-šum u(t) = Ri(t) Tepelné ztráty P (t) = Ri 2 (t) Parazitní vlastnosti Nelze zvýšit poměr signál šum nad určitou mez U = RI = P = RI 2 Vlastní indukčnost PWM spínání tranzistorů ovlivňuje měřenou hodnotu v době rozepnutí Bezindukční (vrstvené) rezistory mají obvykle malý ztrátový výkon
Hallův snímač Vlastnosti Materiál GaAs InSb Měří mag. pole vyvolané průchodem proudu Z principu funkce oddělený obvod Je možné měření v kladné větvi Princip funkce U H = h BI d +U H I B U H
ový transformátor Vlastnosti Používají se pro velké proudy Primár bývá pár závitů Sekundár mnoho závitů Sekundár = zdroj proudu Frekvenční rozsah ok pro R S = 0 Princip funkce i P I P = NP N S I S N S i S U S R S i P I P = NP N S U S i S R S R S N S + U S
Snímání polohy - Potenciometr Absolutní enkoder Inkrementální enkoder Sinusový enkoder Resolver Speciální
Potenciometr Výhody Absolutní snímač ( přímo odpovídá poloze) Nejlevnější způsob měření Linearita (setiny procenta) Opakovatelnost Nevýhody Vysoký vnitřní odpor Odpor přívodů (offsety) Životnost (tření) Mrtvá zóna (neměří 360 ) Princip funkce U 1 U = x1 x U x x 1 0 U 1
Enkodéry Optické Optický kotouč montován na hřídel motoru Snímač optický (fototranzistor ap.) Přesné (Fotolitografie) b0 b1 b2 b3 b4 Magnetické Místo kotoučku lze použít zuby převodovky Snímač magnetický (induktivní, indukční, hall ap.) Méně přesné Mechanické Kotouček s dírami, do kterých zapadají jazýčky relé Víceméně historie (telefonní ústředny)
Absolutní enkodér Výhody Měří celou otáčku, nekonečně mnoho otáček Po startu je definovaná poloha Velmi jednoduché zpracování Nevýhody Nízké rozlišení (dáno počtem bitů, typicky 8 až 10 bitů) Výrobně složitý (drahý) Grayův kód Používán velmi často Změna jediného bitu mezi stavy Binární kód Používán zřídka Hazardní stavy
Inkrementální enkodér Výhody Jednodušší na výrobu - kotouč s jednou řadou clonek Možnost volby přesnosti dekódování Nevýhody Rozlišení dáno přesností clonek Složitější zpracování Po zapnutí není známa počáteční poloha Jednokanálový Výrobně jednoduchý Nelze zjistit směr Zuby převodovky Kvadraturní 4x vyšší rozlišení Složitější kotouček Dva senzory v ose Kvadraturní 4x vyšší rozlišení Jednodušší kotouček Senzory mimo osu
Kvadraturní demodulace 1x - Čítač od náběžné hrany A, směr určuje B 2x - Čítač od libovolné hrany A, směr určuje B 4x - Převzorkování signálu a práce s tabulkou stavů 0 B +1 +1-1 -1 0 A ERR C 0 A B C D A -1-1 +1 +1 D 0 A D C B A
Sinusový enkodér U y U x Popis Sine-wave enkodéru π π 2π 2π Kvadraturní signály nemusí být binární Mohou být analogové u x(t) a u y(t) Fázový posuv mezi nimi je vždy 90 Ze změřených amplitud U x a U y lze spočíst úhel ϕ ϕ ϕ Implementace Optické (sporadické, analogové zaclonění) Magnetické (na hřídeli magnet, snímá se mag. pole) Indukční (na hřídeli AC cívka, Resolver)
Resolver Princip funkce Cívka na rotoru je buzena sinusovým napětím u(t) s konstantní amplitudou U Na statorových cívkách se objeví indukované napětí u x(t) a u y(t) Ze změřených amplitud U x a U y lze spočíst úhel ϕ Rovnice resolveru u(t) = Usin(2πf 0 t) u x (t) = u(t)cos(ϕ) u y (t) = u(t)sin(ϕ) u 0 (t) 2 = u x (t) 2 + u y (t) 2 ϕ = arctg u x(t) u y (t) U Y U 0 ϕ U X
Resolver Výhody Jednoduchý na výrobu Jednoduchý na periferie procesoru Přesný (dosažitelné 16b na otáčku) Možnost měření rychlosti (FM) Možnost měření v radioaktivitě Nevýhody Složitější analogové předzpracování Nutnost dostat na hřídel signál U 0 Zkreslení U 0 lze korigovat U y π 2π ϕ U x π 2π ϕ
Speciální kombinace Principy uvedené v předcházejícím slajdu lze rozšířit i do dalších oblastí snímání veličin a tím získat další kombinace
Speciální kombinace Principy uvedené v předcházejícím slajdu lze rozšířit i do dalších oblastí snímání veličin a tím získat další kombinace Například není nutné u enkodérů používat optické clonky, kvadratuní signál lze získat i jinými senzory
Speciální kombinace Principy uvedené v předcházejícím slajdu lze rozšířit i do dalších oblastí snímání veličin a tím získat další kombinace Například není nutné u enkodérů používat optické clonky, kvadratuní signál lze získat i jinými senzory Hallův snímač snímající magnetické zuby převodovky
Speciální kombinace Principy uvedené v předcházejícím slajdu lze rozšířit i do dalších oblastí snímání veličin a tím získat další kombinace Například není nutné u enkodérů používat optické clonky, kvadratuní signál lze získat i jinými senzory Hallův snímač snímající magnetické zuby převodovky Hallův snímač snímající pole magnetu přerušované ventilátorem
Speciální kombinace Principy uvedené v předcházejícím slajdu lze rozšířit i do dalších oblastí snímání veličin a tím získat další kombinace Například není nutné u enkodérů používat optické clonky, kvadratuní signál lze získat i jinými senzory Hallův snímač snímající magnetické zuby převodovky Hallův snímač snímající pole magnetu přerušované ventilátorem Fototranzistor snímající změnu osvětlení na disku vozidla
Speciální kombinace Principy uvedené v předcházejícím slajdu lze rozšířit i do dalších oblastí snímání veličin a tím získat další kombinace Například není nutné u enkodérů používat optické clonky, kvadratuní signál lze získat i jinými senzory Hallův snímač snímající magnetické zuby převodovky Hallův snímač snímající pole magnetu přerušované ventilátorem Fototranzistor snímající změnu osvětlení na disku vozidla V obzvláště speciálníc případech se používají snímače na transformátorovém principu (RVDT, LVDT)
Z údaje o poloze Jednoduchý derivační vztah v(t) = dx(t) dt Enkodér Resolver x(t1) x(t0) t 1 t 0 Přímým měřením Délka pulsu enkodéru (malé rychlosti) Frekvence pulsů enkodéru (velké rychlosti) Tachogenerátor (motor zapojený naopak )
Měření momentu - motivace Snímáním původce
Měření momentu - motivace Snímáním původce motorem Snímáním následků Účinky kroutícího momentu Úhlové zrychlení Deformace Reakční síly Mechanické napětí Odporové tenzometry vláknové snímače Poloha, úhel indukčnostní kapacitní optické Piezoelektrický náboj monokrystal, piezofilm Magnetické vlastnosti Reluktance Magnetoizotropie Wiedermann jev
Měření momentu - motivace Snímáním původce motorem Snímáním následků Účinky kroutícího momentu Úhlové zrychlení Deformace Reakční síly Mechanické napětí Odporové tenzometry vláknové snímače Poloha, úhel indukčnostní kapacitní optické Piezoelektrický náboj monokrystal, piezofilm Magnetické vlastnosti Reluktance Magnetoizotropie Wiedermann jev
Měření momentu - motivace Snímáním původce motorem Snímáním následků Účinky kroutícího momentu Úhlové zrychlení Deformace Reakční síly Mechanické napětí Odporové tenzometry vláknové snímače Poloha, úhel indukčnostní kapacitní optické Piezoelektrický náboj monokrystal, piezofilm Magnetické vlastnosti Reluktance Magnetoizotropie Wiedermann jev
Měření momentu - motivace Snímáním původce motorem Snímáním následků Účinky kroutícího momentu Úhlové zrychlení Deformace Reakční síly Mechanické napětí Odporové tenzometry vláknové snímače Poloha, úhel indukčnostní kapacitní optické Piezoelektrický náboj monokrystal, piezofilm Magnetické vlastnosti Reluktance Magnetoizotropie Wiedermann jev
Měření momentu - motivace Snímáním původce motorem Snímáním následků Účinky kroutícího momentu Úhlové zrychlení Deformace Reakční síly Mechanické napětí Odporové tenzometry vláknové snímače Poloha, úhel indukčnostní kapacitní optické Piezoelektrický náboj monokrystal, piezofilm Magnetické vlastnosti Reluktance Magnetoizotropie Wiedermann jev
Měření momentu - motivace Snímáním původce motorem Snímáním následků Účinky kroutícího momentu Úhlové zrychlení Deformace Reakční síly Mechanické napětí Odporové tenzometry vláknové snímače Poloha, úhel indukčnostní kapacitní optické Piezoelektrický náboj monokrystal, piezofilm Magnetické vlastnosti Reluktance Magnetoizotropie Wiedermann jev
Měření momentu - motivace Snímáním původce motorem Snímáním následků Účinky kroutícího momentu Úhlové zrychlení Deformace Reakční síly Mechanické napětí Odporové tenzometry vláknové snímače Poloha, úhel indukčnostní kapacitní optické Piezoelektrický náboj monokrystal, piezofilm Magnetické vlastnosti Reluktance Magnetoizotropie Wiedermann jev
motorem Momentové rovnice motoru M(t) = C Φ i a (t) U i (t) = C Φ ω(t) i a(t) ω C Φ M Totéž platí i pro lineární motor Měřením i a měříme nepřímo M U U i C Φ M Nepřesnosti Moment setrvačnosti hřídele Vůle v převodech převodovky Hystereze magnetického obvodu motoru
Vzdálenost - Vzdálenost Poloha Kontaktní senzory vzdálenosti (taktilní) Dochází k dotyku robotu a okolí Spínače Otevřené kontakty Kapacitní Bezkontaktní senzory vzdálenosti (proximitní) Time of flight princip Interferometrie Triangulace
Vzdálenost - Taktilní Vzdálenost Poloha Výhody Nejjednodušší senzory vzdálenosti Nevýhody Omezení počtu sepnutí Poruchovost Koroze Binární výstup
Vzdálenost - Bezkontaktní Vzdálenost Poloha
Time of flight Vzdálenost Poloha Měří se doba průchodu signálu prostředím Známe rychlost šíření signálu prostředím
TOF - Ultrazvuk Vzdálenost Poloha Rychlost šíření zvuku ve vzduchu c = 331, 570 + 0.607t [m/s; C] Senzor pracuje na piezoelektrickém jevu Výhody Jednoduchý a levný snímač Nevýhody Závislost na teplotě Široký vyzařovací diagram
TOF - Laser Vzdálenost Poloha Výhody Velmi přesné měření Bodové měření Nezávisí na teplotě Nevýhody Drahé na výrobu Závisí na reflektivitě předmětu
Interferometr Vzdálenost Poloha I DETEKTOR I 2 I 1 x + d x I = I 1 + I 2 ± 2 I 1 I 2 cos 2π2d λ Superpozice dvou monochromatických vln Vzdálenost odpovídá počtu interferenčních proužků Výhody Vysoká přesnost Nevýhody Vysoká cena Malý rozsah měření
Pasivní triangulace (Stereovize) Vzdálenost Poloha Překážka z z = α β S 1 x S 2 x cot α + cot β Výhody Jednoduché měření Více bodů měření zaráz Dodatečná informace zdarma Nevýhody Náročné na zpracování (obraz) Dobře definované scény Slepé oblasti ve stínu
Aktivní triangulace Vzdálenost Poloha z Překážka z = h x 1 x = A + Bu P SD β h x x PSD Bodové měření (GP12D1) Čárové měření (mýtné brány) Projekce obrazce na předmět (Grayův kód / Moiré) Výhody Jednoduché měření Více bodů měření zaráz Dodatečná informace zdarma Nevýhody Náročné na zpracování (obraz) Dobře definované scény Slepé oblasti ve stínu
Snímání polohy robotu Vzdálenost Poloha Inerciální snímače Posunutí (Akcelerometr) Natočení (Gyroskop) Systém souřadnic může být vůči absolutní poloze natočen Referenční snímače Posunutí (GPS, GLONASS, Galileo) Natočení (Kompas) V souřadnicích pevné mapy Systém souřadnic může vykonávat rovnoměrný přímočarý pohyb Charakteristickým rysem je integrace (dead reckoning)
Akcelerometr Vzdálenost Poloha 2. Newtonův zákon F = Ma = Kdz M... hmotnost závaží a... zrychlení K... tuhost pružiny dz... protažení pružiny Měření dz: Kapacitně (MEMS) Pizezokrystal (Vibrace) Poloha se získá dvojitou integrací (dead reckoning) x = a Teplotní drift!!!!!
Mechanický gyroskop Vzdálenost Poloha Měří úhlové zrychlení Levný na výrobu Spolehlivý Radiačně odolný (letadla)..
Optický gyroskop (Sagnacův jev) Vzdálenost Poloha Konstrukce Kruhový vlnovod Optický kabel Velmi přesný Velmi drahý Radiace poškozuje vlákno Princip: Dva laserové svazky svítí proti sobě. Rotace ovlivňuje rychlost světla ve vlnovodu. Měří se fázový posuv ze záznějů.
Kompas Vzdálenost Poloha Senzor natočení s vntřní referencí Snímá magnetické pole Země Poloha magnetického pólu se v čase nemění Různé principy měření Absolutní enkoder pod magnetem Optické snímání Rogowského cívka Výhody Nedochází k integraci chyby jako u gyroskopů Velmi starý jednoduchý princip Nevýhody Náchylný na rušení (železobetonové budovy, el. Trakce) Nefunguje na měsíci
GPS/Glonass/Galileo Vzdálenost Poloha Senzor natočení s vntřní referencí Měří dobu letu signálu z družic. Poloha družic je známá. Zjištění polohy přijímače trilaterací. Každá družice vysílá Přesný čas Polohu Přibližné informace o poloze ostatních družic Systémy založenými na GPS se bude zabývat samostatná přednáška.
Děkuji za pozornost 18. února 2013 Ing. František Burian