System wizyjny sterujący zrobotyzowanym stanowiskiem spawania wymienników ciepła

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "System wizyjny sterujący zrobotyzowanym stanowiskiem spawania wymienników ciepła"

Transkrypt

1 System wizyjny sterujący zrbtyzwanym stanwiskiem spawania wymienników ciepła Pitr Fiertek 1 Streszczenie Systemy wizyjne są craz częściej stswane w różneg rdzaju zrbtyzwanych stanwiskach prdukcyjnych d sterwania, nadzrwania raz kntrli pracy rbtów spawających. Niniejsza praca pisuje implementację systemu wizyjneg pwstałeg w firmie AIC w Gdyni, któreg zadaniem jest rzpznanie spawaneg biektu raz, na pdstawie trzymanej infrmacji wizyjnej, wygenerwanie dpwiedniej trajektrii palnika rbta. Przedstawiny system wizyjny zwiększa elastycznść zrbtyzwaneg stanwiska spawalniczeg przez wyeliminwanie kniecznści stswania skmplikwaneg urządzenia pzycjnująceg spawane elementy raz skraca czas przezbrjenia stanwiska. 1. WSTĘP Wraz ze zwiększaniem się mcy bliczeniwej współczesnych kmputerów, systemy wizyjne (ang. visin machine) craz częściej wspmagają pracę różneg rdzaju zrbtyzwanych stanwisk prdukcyjnych. W przypadku rbtów spawających, zadaniem systemów wizyjnych jest najczęściej kntrla jakści wyknywanych spawów raz nadzrwanie prcesu spawania w celu utrzymania dpwiednich parametrów spiny [4]. Odpwiednie systemy wizyjne umżliwiają również lkalizację płżenia rwka spawalniczeg, dzięki czemu wykrzystywane są także d sterwania płżeniem palnika spawarki [4,6]. Większść teg typu systemów wykrzystuje świetlacz laserwy, któreg dpwiednia lkalizacja względem si widzenia kamery umżliwia wyznaczenie gemetrii rwka przed lub spiny p spawaniu [1,7]. Specyfika pstawineg zadania dróżnia pisywany w tej pracy system wizyjny d typwych rzwiązań stswanych w zrbtyzwanych stanwiskach spawalniczych. Pwstał n na zamówienie firmy AIC z Gdyni, zajmującej się prdukcją szerkiej gamy wymienników ciepła. Zadaniem systemu jest sterwanie zrbtyzwanym stanwiskiem prdukcyjnym (rbt IRB 1400 firmy ABB), realizującym spawanie kilkudziesięciu rurek d krągłej lub prstkątnej płyty z wyciętymi za pmcą lasera twrami. Odpwiedni przycięte rurki są ręcznie 1 Plitechnika Gdańska, Wydział Elektrniki Telekmunikacji i Infrmatyki, Katedra Systemów Autmatyki, ul. Gdańska 4/86, Rumia, tel. (058) ,

2 P. Fiertek wkładane d twrów i wstępnie przyspawane (rys. 1). Tak przygtwany element wędruje na zrbtyzwane stanwisk spawalnicze, gdzie jest spawany metdą TIG. Kształt, rzmiar i liczba twrów w płycie znacząc różnią się w zależnści d aktualnie spawaneg mdelu wymiennika ciepła. Celem niniejszej pracy jest przedstawienie struktury systemu wizyjneg sterująceg zrbtyzwanym stanwiskiem d spawania wymienników ciepła, dyskusja pjawiających się w takim systemie prblemów raz zaprpnwanie ich rzwiązania. 2. OPIS SYSTEMU 2.1. Opis prblemu i kncepcja rzwiązania Pwstanie systemu wizyjneg wynikał z ptrzeby rzwiązania prblemu, plegająceg na przesuwaniu się twrów w spawanej płycie, w wyniku termiczneg rzszerzania się metalu pd wpływem działania wyskiej temperatury, pjawiającej się pdczas spawania. Gdy trajektria rbta jest ustalna na sztywn, na pdstawie płżenia twrów zimnej płyty, rbt, p wyknaniu spawania dla kilku twrów, nie trafia w klejne z wymaganą dkładnścią. Prblem próbwan rzwiązać budując ksztwne urządzenie d precyzyjneg pzycjnwania płyty wymiennika ciepła, w którym spawana płyta trzymana jest przez ściśle przylegającą, grubą, stalwą bręcz. Zastswane rzwiązanie nie przynsi jednak zadwalających efektów raz ddatkw psiada szereg wad: kniecznść budwy ksztwneg i niewygdneg w eksplatacji urządzenia d precyzyjneg pzycjnwania spawanych płyt dla każdeg typu wymiennika ciepła, ksztwna integracja zrbtyzwaneg stanwiska z autmatyczną linią prdukcyjną: detale muszą być zdejmwane z linii, umieszczane w specjalnym urządzeniu, a p zakńczeniu spawania z pwrtem wrócić na linię prdukcyjną, długi czas przezbrajania prdukcji: dla każdeg typu wymiennika ciepła należy ręcznie wprwadzić trajektrię rbta, a następnie sprawdzić, czy przesunięcie twrów mieści się w wymaganym zakresie. W celu rzwiązania pwstałeg prblemu pstanwin wypsażyć rbta w system wizyjny pzwalający mu autmatycznie rzpznać płżenie spawanych twrów raz wygenerwać wymaganą trajektrię palnika rbta. Działanie systemu jest dwuetapwe. Pierwszy etap składa się z rzpznania glbalneg, plegająceg na wyknaniu serii zdjęć nad spawanym wymiennikiem w celu wyznaczenia płżenia wszystkich twrów. Etap drugi składa się z właściweg spawania twrów. Dla każdeg, znalezineg w etapie pierwszym, twru wyknuje się zdjęcie, a następnie na trzymanym brazie wyznacza się punkty należące d jeg krawędzi. Znalezine punkty prównywane są z wzrcem twru, na pdstawie któreg generwana jest trajektria palnika. P wyznaczeniu

3 System wizyjny sterujący zrbtyzwanym stanwiskiem dpwiedniej trajektrii palnika i przekształceniu współrzędnych punktów trajektrii na układ dniesienia rbta, wyknywane jest spawanie twru. a b Rys. 1. System wizyjny wyznaczający płżenie spawanych twrów a zdjęcie spawanej płyty, b mcwanie kamery, świetlacza raz palnika Sprzęt Wyska temperatura występująca pdczas spawania stanwi duże zagrżenie dla kamery i biektywu. Jednym z rzwiązań, mających na celu zabezpieczenie kamery przed wpływem wyskiej temperatury, jest umieszczenie jej w dużej dległści d palnika. Rzwiązanie takie granicza jednak swbdę ruchu rbta. W pisywanym systemie, ś kamery umieszczna jest równlegle d si palnika, w dległści zapewniającej minimalne graniczenie mżliwści ruchwych rbta (rys. 1). Dzięki temu rzwiązaniu, kamera nie patrzy bezpśredni na łuk spawalniczy. Ddatkw zastswan świetlacz didwy własnej knstrukcji, zapewniający dpwiednie świetlenie sceny raz zabezpieczający biektyw i kamerę przed prmieniwaniem cieplnym raz parami pwstającymi pdczas spawania. W celu graniczenia pchłaniania ciepła przez czujnik CCD kamery w pstaci prmieniwania pdczerwneg, zastswan filtr dcinający pdczerwne widm prmieniwania elektrmagnetyczneg. W skład systemu wchdzi kamera DMK 31BF03 z interfejsem FireWire, generująca braz rzdzielczści 1024x768 pikseli i 256 dcieniach szarści. Kamera psiada ddatkwe wejścia i wyjścia cyfrwe d zdalneg wyzwalania migawki raz sterwania zewnętrznym świetlaczem. Kamera wypsażna jest w biektyw PENTAX H1214-M gniskwej 12mm. Jest t biektyw ręcznie regulwanej strści i przesłnie, c znacząc wpływa na pracę systemu wizyjneg. D przetwarzania brazu służy kmputer PC z prcesrem Pentium IV 3,2GHz z 1GB pamięci RAM. Kmunikacja z rbtem dbywa się za pmcą łącza szeregweg RS232 z prędkścią transmisji 38400bit/s. Oprgramwanie d bróbki brazu zstał stwrzne w śrdwisku Builder 6.0 Prfesinal. Opracwan również własny prtkół kmunikacji między

4 P. Fiertek rbtem a kmputerem PC, pisujący pstać przesyłanych ramek danych, bsługę ptwierdzenia dbiru ramki, pis struktury blku danych przesyłanych w ramkach, pis pleceń przesyłanych między rbtem a systemem wizyjnym. 3. LOKALIZACJA POŁOŻENIA OTWORÓW Pierwszy etap spawania wymienników ciepła stanwi wstępna lkalizacja płżenia spawanych twrów. Na tym etapie prac zakładamy, że płaszczyzna płyty jest taka sama dla każdeg wymiennika ciepła i jej płżenie nie musi być przez rbta wyznaczane. Zmienia się natmiast płżenie twrów wymiennika w bszarze tej płaszczyzny. Idea glbalnej lkalizacji twrów plega na ustawieniu si widzenia kamery prstpadle d płaszczyzny wymiennika ciepła, w dległści zapewniającej dpwiednie ple widzenia kamery. Kamera jest traktwana przez prgramwanie rbta jak ddatkwe narzędzie, któreg punkt centralny (Tl Center Pint TCP) zstał umieszczny w gniskwej biektywu, a ś Z pkrywa się z sią biektywu. Pnieważ wykrzystujemy biektyw stałej gniskwej i ręcznie regulwanej strści, niemżliwe jest zapewnienie streg brazu dla glbalneg rzpznania twrów (małe pwiększenie brazu) raz rzpznania lkalneg, mająceg na celu wyznaczenie wymaganej trajektrii palnika rbta (duże pwiększenie brazu). Na wstępnym etapie prjektu rzważan zastswanie biektywu z elektrycznie regulwanym pwiększeniem lub strścią brazu. Duże wymiary biektywu, jeg wyska cena raz stsunkw długi czas przestrajania zadecydwały, że statecznie zrezygnwan z takieg rzwiązania. W pisywanym systemie przyjęt ptymalne ustawienie biektywu dla rzpznania lkalneg. Zakładając, że niewielkie rzmycie brazu nie przeszkadza w glbalnej lkalizacji twrów, większy bszar widzenia kamery dla rzpznania glbalneg uzyskujemy pprzez dpwiednie zwiększenie dległści kamery d spawaneg biektu. Identyfikacja płżenia wszystkich twrów wymaga wyknania kilku częściw nakładających się zdjęć spawanej płyty. P analizie każdeg zdjęcia, współrzędne śrdków znalezinych twrów w znrmalizwanych współrzędnych brazu (górny lewy róg ( 1; 1), prawy dlny róg (1; 1)) przesyłane są d rbta wraz z infrmacją rzmiarze twru, jeg rientacji kątwej, stpniu dpaswania twru d wzrca raz infrmacją, czy dany twór leży na brzegu brazu, czy w jeg wnętrzu. Na pdstawie infrmacji aktualnej rientacji przestrzennej rbta (a tym samym kamery), trzymane z systemu wizyjneg współrzędne twrów przeliczane są na dwuwymiarwy układ współrzędnych pwierzchni płyty wymiennika ciepła. P wyknaniu szeregu zdjęć, bejmujących cały bszar rbczy, uzyskane współrzędne twrów z klejnych zdjęć są ze sbą prównywane w celu wyeliminwania pwtarzających się twrów (jeden twór zlkalizwany na dwóch zdjęciach). W celu zwiększenia niezawdnści pracy systemu, trzymane współrzędne śrdków twrów, prównywane są następnie z wzrcem daneg wymiennika ciepła.

5 System wizyjny sterujący zrbtyzwanym stanwiskiem Rysunek 2a przedstawia schemat działania sytemu wizyjneg pdczas szukania i identyfikacji twrów na brazie trzymanym z kamery. Wstępne przetwarzanie brazu plega na zastswaniu szeregu klejnych peracji na sygnale wizyjnym, mających na celu eliminację zakłóceń raz przygtwanie brazu d dalszej bróbki. Jak pierwszy zastswan liniwy filtr dlnprzepustwy, któreg zadaniem jest usunięcie szumów i zakłóceń z brazu. Następnie, w wyniku przeprwadzenia prgwania brazu, uzyskiwany jest braz binarny, w którym czerń dpwiada znalezinym twrm, a biel pwierzchni płyty. Pnieważ na tym etapie interesuje nas jedynie płżenie śrdka twru raz przybliżne wartści parametrów twru, takich jak: pwierzchnia, długść brzegu biektu, długść przekątnych, centrycznść i zwartść, mżemy zmniejszyć rzdzielczść brazu binarneg w celu przyspieszenia dalszeg przetwarzania danych. Na kniec wstępneg przetwarzania brazu, w celu zwiększenia niezawdnści systemu i usprawnienia pracy mdułu segmentacji, stsujemy filtr medianwy raz wyknujemy na brazie perację twarcia [8] (ewentualne dseparwanie płącznych ze sbą brazów sąsiednich twrów). a Odebranie plecenia wyknania lkalizacji twrów na brazie b Odebranie plecenia wyznaczenia trajektrii palnika rbta Akwizycja brazu z kamery Akwizycja brazu z kamery Lkalizacja twrów na brazie Lkalizacja twrów na brazie Wstępne przetwarzanie brazu Wybór twru leżąceg najbliżej śrdka brazu Segmentacja brazu Wyznaczenie parametrów pszczególnych segmentów Znalezienie punktów należących d krawędzi wybraneg twru i prównanie ich z twrem wzrcwym Identyfikacja znalezinych biektów Wygenerwanie trajektrii palnika rbta Przesłanie danych d rbta Przesłanie danych d rbta Rys. 2. Schemat działania systemu wizyjneg a peracje wyknywane pdczas lkalizacji na brazie twrów d spawania, b peracje wyknywane pdczas testwania twru i wyznaczania trajektrii palnika rbta. Kluczwe dla prawidłweg działania systemu wizyjneg jest właściwe wyknanie peracji prgwania brazu. W celu wybru dpwiedniej metdy, zaimplementwan szereg algrytmów autmatyczneg wyznaczania pzimu

6 P. Fiertek prgwania brazu. Przetestwan następujące algrytmy prgwania glbalneg: prste zastswanie histgramu [10], wyznaczenie prgu na pdstawie prstej statystyki brazu [2], metda Otsu [5] raz dwa algrytmy prgwania lkalneg: metda Bernsena [9] raz prgwanie lkalne z zastswaniem histgramu brazu lkalneg. W przypadku glbalnej lkalizacji twrów uzyskan zadwalające rezultaty dla prgwania lkalneg (zmdyfikwana metda Bernsena). Metdy prgwania glbalneg częst wykazywały zbyt wyski pzim prgwania brazu, c pwdwał, że brazy twrów na brazie wynikwym miały tendencję d zlewania się ze sbą. Mdyfikacja metdy Bernsena, pzwalająca na prawidłwe prgwanie brazu, plega na zmianie wartści współczynników wagwych we wzrze na pzim prgu lkalneg w danym pdbrazie (1): t( x, y) = α J L + (1 α ) J H, (1) gdzie J L raz J H są dpwiedni najniższym i najwyższym pzimem szarści spśród wartści przyjmwanych przez piksele w kwadracie r x r. Przyjęta wartść parametru α wynsi 0,8. Prgwany braz pdzielny jest na przystające pdbrazy rzmiarze 64x64 piksele. Aby uniknąć nieciągłści w brazie wynikwym na granicach dwu różnych pdbrazów, zastswan lkalnie liniwą interplację wartści prgów [3]. Klejnym etapem przetwarzania sygnału wizyjneg jest wyknanie segmentacji brazu binarneg (p prgwaniu), mające na celu wydrębnienie z brazu spójnych i dseparwanych d siebie biektów, które ptencjalnie będzie mżna zaklasyfikwać jak znalezine twry. Wynikiem tej peracji jest braz tej samej rzdzielczści c braz wejściwy, lecz wielu pzimach szarści. Wartść zerwa piksela znacza piksel należący d tła, wartść większa d zera jednznacznie przypisuje dany piksel d jedneg z wydrębninych biektów. Dla tak utwrzneg brazu mżna równlegle wyznaczać mmenty zerweg, pierwszeg i drugieg rzędu pszczególnych biektów. Następnie wyznaczany jest bwód raz najmniejsza i największa długść przekątnej biektu, przechdzącej przez jeg śrdek. Otrzymane w ten spsób parametry bezpśrednie służą następnie d wyznaczenia wartści parametrów pśrednich, takich jak centrycznść i zwartść, które są niezmiennicze względem trzech pdstawwych przekształceń brazów (brtu, przesunięcia i zmiany skali). Na pdstawie wartści parametrów, pisujących znalezine na brazie biekty, dknywana jest identyfikacja, mająca na celu dróżnienie właściwych twrów d artefaktów, będących wynikiem becnści na brazie niejednrdneg tła lub krawędzi płyty wymiennika ciepła. Ostatnim etapem jest przeliczenie współrzędnych śrdków znalezinych twrów na znrmalizwane współrzędne brazu (niezależne d rzdzielczści kamery) i przesłanie ich d rbta. Rysunek 3 przedstawia zdjęcie płyty z krągłymi twrami raz znalezine w wyniku bróbki brazu twry.

7 System wizyjny sterujący zrbtyzwanym stanwiskiem Rys. 3. Przykładwe zdjęcie trzymywane na etapie wstępneg rzpznania wymiennika ciepła, zdjęcie p prawej strnie zawiera wynik przetwarzania brazu znalezine twry. 4. WYZNACZENIE TRAJEKTORII PALNIKA P zakńczeniu etapu rzpznania wymiennika ciepła, rzpczyna się etap drugi, plegający na spawaniu znalezinych twrów. Czynnść ta składa się z dwóch etapów: rzpznania twru i realizacji wyznacznej trajektrii spawania. Pnieważ wcześniej wyknana spina mże częściw nachdzić na krawędź aktualnie analizwaneg twru (rys. 4), prawidłwe wyznaczenie krawędzi twru raz trajektrii palnika jest zadaniem nietrywialnym. Należy więc załżyć, że algrytm wyznaczania trajektrii pwinien być dpwiedni dprny na błędy wyznaczenia płżenia punktów krawędzi twru. Rysunek 2b przedstawia schemat działania sytemu wizyjneg pdczas identyfikacji twru i generwania trajektrii palnika rbta. P trzymaniu brazu z kamery, system w pierwszej klejnści wyszukuje wszystkie twry znajdujące się na brazie. Wyknywane peracje są identyczne z realizwanymi pdczas wstępneg rzpznania wymiennika ciepła. Pnieważ spawany twór pwinien znajdwać się w si widzenia kamery, w dalszej klejnści będziemy wyknywać rzpznanie twru leżąceg najbliżej śrdka trzymaneg brazu. Następny etap plega na wyznaczeniu reprezentatywneg zbiru punktów leżących na krawędzi badaneg twru. W tym celu pnwnie wyknujemy wstępne przetwarzanie ryginalneg brazu uzyskaneg z kamery. Tym razem nie zmieniamy jednak rzdzielczści brazu. D usunięcia szumów wykrzystujemy jedynie liniwy filtr dlnprzepustwy. Tak trzymany braz, w wyniku przeprwadzenia peracji prgwania lkalneg, zamieniany jest na braz binarny, w którym klr czarny znacza twór, a klr biały pwierzchnię spawanej płyty. Punkty leżące na krawędzi twru znajdujemy w wyniku przeprwadzenia szeregu przekrjów brazu binarneg wzdłuż ściśle kreślnych linii. Dla prawidłweg przekrju twru, trzymuje się funkcję przyjmującą klejn wartść zer (czarny), wartść 255 (biały), znów wartść zer i statecznie wartść 255. Pszczególne pzimy wartści funkcji dpwiadają dpwiedni brazwi

8 P. Fiertek wnętrza rurki, krawędzi rurki, przerwie miedzy brzegiem rurki a krawędzią twru, płycie wymiennika ciepła. Dla takiej pstaci przekrju brazu przyjmuje się, że punkt krawędzi badaneg twru wypada w punkcie przejścia między drugim bszarem czarnym a bszarem białym. Aby znaleziny punkt zstał zaakceptwany i umieszczny w tablicy punktów krawędzi twru, spełniny musi być szereg warunków kreślających minimalną i maksymalną długść pszczególnych bszarów przekrju brazu twru. Dla przekrjów, w których dpwiedni punkt nie zstał znaleziny, wyznaczany jest alternatywny punkt krawędzi twru i umieszczany w ddzielnej tablicy punktów. Punkt ten wypada w miejscu przejścia pierwszeg bszaru czarneg w bszar biały dpwiedniej długści. Dla twrów krągłych, pszczególne przekrje brazu rzpczynają się w gemetrycznym śrdku twru i rzchdzą się pd różnymi kątami równmiernie pkrywając przestrzeń wkół punktu startweg. W przypadku twrów pdłużnych (rys. 4), takie rzwiązanie nie jest ptymalne, gdyż uzyskuje się bardz nierównmierny rzkład przestrzenny znalezinych punktów krawędzi. Znając rientację kątwą twru raz minimalną i maksymalną długść przekątnej przechdzącej przez jeg śrdek, mżna sknstruwać dcinek, któreg płżenie, długść raz rientacja kątwa dpwiadają płżeniu i rzmiarwi twru (rys.4). Wyknując przekrje brazu, rzpczynające się z wyżej wymienineg dcinka i prstpadłe d nieg (na długści dcinka), raz przekrje rzpczynające się z bu jeg kńców, mżemy uzyskać równmiernie rzłżny zbiór punktów krawędzi badaneg twru. Uzyskanie właściweg rzkładu punktów krawędzi jest bardz isttne dla prawidłweg działania klejneg etapu przetwarzania brazu, plegająceg na prównaniu znalezinych punktów z wzrcem twru. W celu dpaswania wzrca twru d znalezinych punktów krawędzi, definiuje się funkcję, której wartść wyraża średnią dległść znalezinych punktów d krawędzi wzrca (2): J 1 ( x, y, ) = D ( x, y, α ) N α, (2) N i= 1 i gdzie x, y i α znaczają płżenie i rientację kątwą wzrca twru. N jest liczbą znalezinych punktów krawędzi, a D i (.) znacza dległść i-teg punktu d krawędzi wzrca twru. Następnie za pmcą metdy Hke-Jeeves'a wyznacza się minimum funkcji J(.). W celu zagwarantwania niezawdnej pracy systemu, przyjmuje się kilka punktów startwych algrytmu szukania minimum funkcji, wyznacznych na pdstawie dstępneg przybliżneg płżeniu śrdka twru i jeg rientacji przestrzennej. Pnieważ niektóre twry są niesymetryczne, wybiera się punkty startwe, których pczątkwe rientacje twrów wzrcwych różnią się między sbą 180 stpni. Na kniec wybiera się rzwiązanie, dla któreg uzyskan najmniejszą wartść funkcji J(.). W pdstawwej wersji, na wartść kryterium mają wpływ tylk właściwe punkty krawędzi twru. Ze względu na różneg rdzaju niedsknałści uzyskaneg brazu, zdarza się, że znalezinych punktów krawędzi jest zbyt mał

9 System wizyjny sterujący zrbtyzwanym stanwiskiem lub grupują się ne p jednej strnie twru. W tym przypadku, algrytm szukania minimum funkcji J(.) mże wskazać niewłaściwe rzwiązanie, a tym samym błędnie zlkalizwać spawany twór. Sytuacji takiej mżna uniknąć wykrzystując w definicji funkcji celu infrmację płżeniu alternatywnych krawędzi twrów. Pnieważ spawanie twrów nie mże rzpczynać się dkładnie na krawędzi twru, wzrzec twru zawiera definicję płżenia mżliwych punktów startwych palnika, leżących na zewnątrz twru. P dpaswaniu płżenia i rientacji wzrca twru d znalezinych punktów, ze wszystkich zdefiniwanych punktów startwych palnika wybierany jest punkt leżący dstatecznie dalek d krawędzi pzstałych twrów na brazie. Jest t pierwszy punkt generwanej trajektrii. Klejne punkty leżą na krawędzi wzrca twru (płżenie i rientacja wzrca twru dpwiada płżeniu twru na brazie). Tak wyznaczna trajektria jest następnie przesyłana d rbta, który dpwiedni ją wydłuża płwę bwdu twru, w celu wyknania nakładki spawu i wygaszenia łuku palnika. Rys. 4. Przykładwe zdjęcie trzymywane na etapie wyznaczania trajektrii spawania, zdjęcie p prawej strnie zawiera wynik przetwarzania brazu wyznaczną trajektrię palnika. 5. DALSZY ROZWÓJ SYSTEMU Następnym etapem prac jest wypsażenie rbta w system pmiaru dległści, przeznaczny d precyzyjneg kreślania płaszczyzny rbczej. Dzięki takiemu rzwiązaniu, rbt będzie w stanie wyknać precyzyjne spawanie wymienników ciepła bez ptrzeby stswania urządzenia d pzycjnwania spawanych elementów. D pmiaru płżenia płyty planuje się wykrzystać laserwe czujniki dległści lub kmbinację świetlaczy laserwych dpwiedni zrientwanych wbec si kamery. W drugim przypadku, rientacja pwierzchni rbczej wyznaczna byłaby na pdstawie dpwiedniej analizy uzyskaneg brazu. Klejnym krkiem jest zwiększenie elastycznści stanwiska prdukcyjneg pprzez nauczenie rbta spawania wymienników ciepła, których płyty z twrami nie są płaskie, lecz przyjmują kształt kulisty bądź kształt stżka.

10 6. PODSUMOWANIE P. Fiertek Przedstawiny system wizyjny służy d sterwania pracą zrbtyzwaneg stanwiska spawania wymienników ciepła. Dzięki niemu uzyskuje się zmniejszenie ksztów prdukcji przez umżliwienie szybkieg przezbrjenia stanwiska prdukcyjneg raz wyeliminwanie ksztwneg i skmplikwaneg w bsłudze urządzenia d precyzyjneg pzycjnwania spawanych detali. Przedstawine rzwiązania mgą być również z pwdzeniem wykrzystane w innych dziedzinach kmputerweg widzenia rbtów. LITERATURA [1] A. Bauchspiess, S. C. A. Alfar. Predictive seam-tracking ptimizatin, 5 Internatinal Cnference n Trends in Welding Research, Atlanta - USA, Jun. 1-6, [2] G. X. Ritter, J. N. Wilsn. Cmputer visin algrithms in image algebra. CRC Press, [3] J. Ohya, A. Shi, S. Akamatsu. Recgnizing characters in scene images. IEEE Trans. n PAMI 1994, Vl. 16, s [4] K. Y. Bae, T. H. Lee, K. C. Ahn. An ptical sensing system fr seam tracking and weld pl cntrl in gas metal arc welding f steel pipe, ELSEVIER, Jurnal f Materials Prcessing Technlgy 120, 2002, s [5] M. Otsu. A threshld selectin metd frm gray-level histgrams. IEEE Trans. SMC 1979, N 1, s [6] P. Ch. Tung, M. Ch. Wu, Y. R. Hwang. An image-guided mbile rbtic welding system fr SMAW repair prcesses. ELSEVIER, Internatinal Jurnal f Machine Tls & Manufacture 44, 2004, s [7] P. Kim, S. Rhee, Ch. H. Lee. Autmatic teaching f welding rbt fr free-frmed seam using laser visin sensr, ELSEVIER, Optic and Lasers In Engineering 31, 1999, s [8] R. C. Gnzales, R. E. Wds. Digital image prcessing. Addisn-Wesley Publishing Cmpany [9] R. D. Trier, A. K. Jain. Gal-directed evaluatin f binarizatin methds. IEEE Trans. n PAMI 1995, Vl. 17, s [10] W. Malina, S. Ablameyk, W. Pawlak. Pdstawy cyfrweg przetwarzania brazów. Warszawa, EXIT MACHINE VISION FOR THE HEAT EXCHANGERS ROBOTIC WELDING STATION In rder t enhance the flexibility f the rbtic welding, it is necessary t generate the rbt path autmatically. This paper presents the visin machine which assists the heat exchangers welding rbt. The prcess f welding cnsists f tw steps. First, using the visin system, the glbal psitins f welding hles are btained. Next, fr all hles, accurate visin measurement is made and apprpriate trch patch is generated. This slutin makes the rbtic statin flexible and less expensive by means f reductin f the time f new prductin preparatin and eliminatin f using special device fr psitining f the welding heat exchangers.

stworzyliśmy najlepsze rozwiązania do projektowania organizacji ruchu Dołącz do naszych zadowolonych użytkowników!

stworzyliśmy najlepsze rozwiązania do projektowania organizacji ruchu Dołącz do naszych zadowolonych użytkowników! Wrcław, 29.08.2012 gacad.pl stwrzyliśmy najlepsze rzwiązania d prjektwania rganizacji ruchu Dłącz d naszych zadwlnych użytkwników! GA Sygnalizacja - t najlepszy Plski prgram d prjektwania raz zarządzania

Bardziej szczegółowo

Laboratorium systemów wizualizacji informacji

Laboratorium systemów wizualizacji informacji Labratrium systemów wizualizacji infrmacji Badanie charakterystyk statycznych i dynamicznych raz pmiar przestrzenneg rzkładu kntrastu wskaźników ciekłkrystalicznych. Katedra Optelektrniki i Systemów Elektrnicznych,

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ LABORATORIÓW TELEMATYKI TRANSPORTU ZAKŁAD TELEKOMUNIKACJI W TRANSPORCIE WYDZIAŁ TRANSPORTU POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ

ZESPÓŁ LABORATORIÓW TELEMATYKI TRANSPORTU ZAKŁAD TELEKOMUNIKACJI W TRANSPORCIE WYDZIAŁ TRANSPORTU POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ ZESPÓŁ LABORATORIÓW TELEMATYKI TRANSPORTU ZAKŁAD TELEKOMUNIKACJI W TRANSPORCIE WYDZIAŁ TRANSPORTU POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ LABORATORIUM Telekmunikacji w transprcie wewnętrznym / drgwym INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA

Bardziej szczegółowo

Instrukcja korzystania z serwisu Geomelioportal.pl. - Strona 1/12 -

Instrukcja korzystania z serwisu Geomelioportal.pl. - Strona 1/12 - Instrukcja krzystania z serwisu Gemeliprtal.pl - Strna 1/12 - Spis treści 1. Wstęp... 3 1.1. Słwnik pdstawwych terminów... 3 2. Wyświetlanie i wyszukiwanie danych... 4 2.1. Okn mapy... 5 2.2. Paski z menu

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM OBRÓBKI SKRAWANIEM

LABORATORIUM OBRÓBKI SKRAWANIEM AKADEMIA TECHNICZNO-HUMANISTYCZNA w Bielsku-Białej Katedra Technlgii Maszyn i Autmatyzacji Ćwiczenie wyknan: dnia:... Wyknał:... Wydział:... Kierunek:... Rk akadem.:... Semestr:... Ćwiczenie zaliczn: dnia:

Bardziej szczegółowo

Parametryzacja modeli części w Technologii Synchronicznej

Parametryzacja modeli części w Technologii Synchronicznej Parametryzacja mdeli części w Technlgii Synchrnicznej Pdczas statniej wizyty u klienta zetknąłem się z pinią, że mdelwanie synchrniczne "dstaje" d sekwencyjneg z uwagi na brak parametrycznści. Bez najmniejszych

Bardziej szczegółowo

Przekaz optyczny. Mikołaj Leszczuk. Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Telekomunikacji 2010-10-24

Przekaz optyczny. Mikołaj Leszczuk. Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Telekomunikacji 2010-10-24 Przekaz ptyczny Mikłaj Leszczuk Wydział Elektrtechniki, Autmatyki, Infrmatyki i Elektrniki Katedra Telekmunikacji 2010-10-24 Falwód służący d przesyłania prmieniwania świetlneg ŚWIATŁOWÓD Ewlucja światłwdów

Bardziej szczegółowo

Oznaczenie CE. Ocena ryzyka. Rozwiązanie programowe dla oznakowania

Oznaczenie CE. Ocena ryzyka. Rozwiązanie programowe dla oznakowania Ocena zgdnści Analiza zagrżeń Oznaczenie CE Ocena ryzyka Rzwiązanie prgramwe dla znakwania safexpert.luc.pl www.luc.pl W celu wybru najbardziej dpwiednich mdułów prgramu Safexpert plecamy zapznad się z

Bardziej szczegółowo

Statystyka - wprowadzenie

Statystyka - wprowadzenie Statystyka - wprwadzenie Obecnie pjęcia statystyka używamy aby mówić : zbirze danych liczbwych ukazujących kształtwanie się kreślneg zjawiska jak pewne charakterystyki liczbwe pwstałe ze badań nad zbirwścią

Bardziej szczegółowo

w w w. r a n d d t e c h. p l

w w w. r a n d d t e c h. p l PL www.randdtech.pl INTEGRAL SYSTEM IN-LINE Linia zgrzewając czyszcząca d prfili PCV INTEGRA 4H składa się z 6 pdstawwych części: pzima zgrzewarka FUSION 4H bejmująca system zdejmwania ramy, stół chłdzący,

Bardziej szczegółowo

PSO matematyka I gimnazjum Szczegółowe wymagania edukacyjne na poszczególne oceny

PSO matematyka I gimnazjum Szczegółowe wymagania edukacyjne na poszczególne oceny PSO matematyka I gimnazjum Szczegółwe wymagania edukacyjne na pszczególne ceny POZIOM WYMAGAŃ EDUKACYJNYCH: K knieczny cena dpuszczająca spsób zakrąglania liczb klejnść wyknywania działań pjęcie liczb

Bardziej szczegółowo

Symulacja komputerowa i obróbka części 4 na tokarce sterowanej numerycznie

Symulacja komputerowa i obróbka części 4 na tokarce sterowanej numerycznie LABORATORIUM TECHNOLOGII Symulacja kmputerwa i bróbka części 4 na tkarce sterwanej numerycznie Przemysław Siemiński, Cel ćwiczenia: zapznanie z budwą i działaniem tkarek CNC (2- siwych i 3-siwych z narzędziami

Bardziej szczegółowo

Przykłady sieci stwierdzeń przeznaczonych do wspomagania początkowej fazy procesu projektow ania układów napędowych

Przykłady sieci stwierdzeń przeznaczonych do wspomagania początkowej fazy procesu projektow ania układów napędowych Rzdział 12 Przykłady sieci stwierdzeń przeznacznych d wspmagania pczątkwej fazy prcesu prjektw ania układów napędwych Sebastian RZYDZIK W rzdziale przedstawin zastswanie sieci stwierdzeń d wspmagania prjektwania

Bardziej szczegółowo

Podstawowe układy pracy tranzystora MOS

Podstawowe układy pracy tranzystora MOS A B O A T O I U M P O D S T A W E E K T O N I K I I M E T O O G I I Pdstawwe układy pracy tranzystra MOS Ćwiczenie pracwał Bgdan Pankiewicz 4B. Wstęp Ćwiczenie umżliwia pmiar i prównanie właściwści trzech

Bardziej szczegółowo

Zintegrowany interferometr mikrofalowy z kwadraturowymi sprzęgaczami o obwodzie 3/2λ

Zintegrowany interferometr mikrofalowy z kwadraturowymi sprzęgaczami o obwodzie 3/2λ VII Międzynardwa Knferencja Elektrniki i Telekmunikacji Studentów i Młdych Pracwników Nauki, SECON 006, WAT, Warzawa, 08 09.. 006r. ppr. mgr inż. Hubert STADNIK ablwent WAT, Opiekun naukwy: dr inż. Adam

Bardziej szczegółowo

Test 2. Mierzone wielkości fizyczne wysokość masa. masa walizki. temperatura powietrza. Użyte przyrządy waga taśma miernicza

Test 2. Mierzone wielkości fizyczne wysokość masa. masa walizki. temperatura powietrza. Użyte przyrządy waga taśma miernicza Test 2 1. (3 p.) W tabeli zamieszczn przykłady spsbów przekazywania ciepła w życiu cdziennym i nazwy prcesów przekazywania ciepła. Dpasuj d wymieninych przykładów dpwiednie nazwy prcesów, wstawiając znak

Bardziej szczegółowo

Sieci neuronowe model konekcjonistyczny

Sieci neuronowe model konekcjonistyczny Sieci neurnwe mdel knekcjnistyczny Plan wykładu Mózg ludzki a kmputer Mdele knekcjnistycze Perceptrn Sieć neurnwa Sieci Hpfielda Mózg ludzki a kmputer Twój mózg t kmórek, 3 2 kilmetrów przewdów i (biliard)

Bardziej szczegółowo

Partner projektu F5 Konsulting Sp. z o.o. ul. Składowa 5, 61-897 Poznań T: 061 856 69 60 F: 061 853 02 95

Partner projektu F5 Konsulting Sp. z o.o. ul. Składowa 5, 61-897 Poznań T: 061 856 69 60 F: 061 853 02 95 Plan Kmunikacji na temat prjektu samceny , 2010 Partner prjektu F5 Knsulting Sp. z.. ul. Składwa 5, 61-897 Pznań T: 061 856 69 60 F: 061 853 02 95 SPIS TREŚCI: WPROWADZENIE...

Bardziej szczegółowo

RGB16- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 16mm) Oferta ważna od 01.01.2012r.

RGB16- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 16mm) Oferta ważna od 01.01.2012r. TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 16mm) Oferta ważna d 01.01.2012r. Oferujemy telebimy w technlgii did LED (didy SMD super jasne, szerkim kącie świecenia / OUTDOOR LONG LIFE). Wyświetlacz służy

Bardziej szczegółowo

Pompy ciepła. Podział pomp ciepła. Ogólnie możemy je podzielić: ze wzgledu na sposób podnoszenia ciśnienia i tym samym temperatury czynnika roboczego

Pompy ciepła. Podział pomp ciepła. Ogólnie możemy je podzielić: ze wzgledu na sposób podnoszenia ciśnienia i tym samym temperatury czynnika roboczego Pmpy ciepła W naszym klimacie bardz isttną gałęzią energetyki jest energetyka cieplna czyli grzewanie. W miesiącach letnich kwestia ta jest mniej isttna, jednak z nadejściem jesieni jej znaczenie rśnie.

Bardziej szczegółowo

Operatory odległości (część 2) obliczanie map kosztów

Operatory odległości (część 2) obliczanie map kosztów Operatry dległści (część 2) bliczanie map ksztów Celem zajęć jest zapznanie się ze spsbem twrzenia mapy ksztów raz wyznaczeni mapy czasu pdróży d centrum miasta. Wykrzystane t zstanie d rzwinięcia analizy

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja dotycząca modernizacji przepompowni ścieków należącej do oczyszczalni ścieków w Podrzeczu.

Specyfikacja dotycząca modernizacji przepompowni ścieków należącej do oczyszczalni ścieków w Podrzeczu. Specyfikacja dtycząca mdernizacji przepmpwni ścieków należącej d czyszczalni ścieków w Pdrzeczu. 1. Przepmpwnia ścieków PS Gimnazjum. Brzezna P1 1. Demntaż istniejących klan stpwych Szt.2 2. Mntaż nwy

Bardziej szczegółowo

Nowe funkcje w module Repozytorium Dokumentów

Nowe funkcje w module Repozytorium Dokumentów Frte Repzytrium 1 / 6 Nwe funkcje w mdule Repzytrium Dkumentów Frte Repzytrium zmiany w wersji 2012.a 2 Zmiany w trakcie wysyłania dkumentu 2 Wysyłanie dkumentów własnych. Ustawienie współpracy z w serwisem

Bardziej szczegółowo

Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.artmuseum.pl

Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.artmuseum.pl Adres strny internetwej, na której Zamawiający udstępnia Specyfikację Isttnych Warunków Zamówienia: www.artmuseum.pl Warszawa: Przeprwadzenie kampanii reklamwej Muzeum Sztuki Nwczesnej w Warszawie Numer

Bardziej szczegółowo

Opis i specyfikacja interfejsu SI WCPR do wybranych systemów zewnętrznych

Opis i specyfikacja interfejsu SI WCPR do wybranych systemów zewnętrznych Załącznik nr 1 d OPZ Opis i specyfikacja interfejsu SI WCPR d wybranych systemów zewnętrznych Spis treści 1. OPIS I SPECYFIKACJA INTERFEJSU DO SYSTEMÓW DZIEDZINOWYCH... 2 1.1. Integracja z systemami dziedzinwymi...

Bardziej szczegółowo

STANDARDY PRACY DYPLOMOWEJ (LICENCJACKIEJ, INŻYNIERSKIEJ I MAGISTERSKIEJ)

STANDARDY PRACY DYPLOMOWEJ (LICENCJACKIEJ, INŻYNIERSKIEJ I MAGISTERSKIEJ) STANDARDY PRACY DYPLOMOWEJ (LICENCJACKIEJ, INŻYNIERSKIEJ I MAGISTERSKIEJ) W pracy licencjackiej i inżynierskiej student pwinien wykazać się znajmścią literatury badaneg bszaru i umiejętnścią zastswania

Bardziej szczegółowo

Zintegrowany system obsługi przedsiębiorstwa. Migracja do Firebird 2.x

Zintegrowany system obsługi przedsiębiorstwa. Migracja do Firebird 2.x Zintegrwany system bsługi przedsiębirstwa Migracja d Firebird 2.x Wersja 01.00 z dnia 02.12.2008 Spis treści Spis treści... 2 I. Wstęp.... 3 II. Przejście z Firebird 1.5.x na Firebird 2.x... 3 III. Zalecana

Bardziej szczegółowo

Bożena Czyż-Bortowska, Biblioteka Pedagogiczna w Toruniu

Bożena Czyż-Bortowska, Biblioteka Pedagogiczna w Toruniu WYSZUKIWANIE PROGRAMÓW NAUCZANIA W PROGRAMIE INFORMACYJNO- WYSZUKIWAWCZYM SYSTEMU KOMPUTEROWEJ OBSŁUGI BIBLIOTEKI "SOWA" - scenariusz zajęć warsztatwych dla człnków Gruwy Satkształceniwej WUZ BP w Truniu

Bardziej szczegółowo

Wymagania edukacyjne z przedmiotu Pracownia aplikacji internetowych dla klasy 3iA Nauczyciel: Kornel Barteczko Rok szkolny: 2015/2016

Wymagania edukacyjne z przedmiotu Pracownia aplikacji internetowych dla klasy 3iA Nauczyciel: Kornel Barteczko Rok szkolny: 2015/2016 Dział Aplikacje wyknywane p strnie klienta Wymagania edukacyjne z przedmitu Pracwnia aplikacji internetwych dla klasy 3iA Nauczyciel: Krnel Barteczk Rk szklny: 2015/2016 Uczeń trzymuje cenę dpuszczającą

Bardziej szczegółowo

SterownikI wentylatora kominkowego Ekofan

SterownikI wentylatora kominkowego Ekofan SterwnikI wentylatra kminkweg Ekfan DC DC PLUS KARTA TECHNICZNO -EKSPLOATACYJNA STEROWNIKÓW DC / DC PLUS 1. Ogólna charakterystyka sterwników Sterwniki DC raz DC PLUS przeznaczne są d sterwania wentylatrami

Bardziej szczegółowo

Czujnik Termoelektryczny

Czujnik Termoelektryczny Czujnik Termelektryczny wielpunktwy, Typ TTP- Karta katalgwa TTP-, Edycja 0 Zastswanie Zakres pmiarwy: -0.. +00 C Mnitrwanie prfilu temperatury w dużych zbirnikach Przemysł energetyczny Przemysł petrchemiczny

Bardziej szczegółowo

WYSTAWIANIE FAKTUR I FAKTUR KORYGUJĄCYCH W DZIAŁALNOŚCI GOSPODARCZEJ ŚRODA Z KSIĘGOWĄ JOANNA MATUSIAK

WYSTAWIANIE FAKTUR I FAKTUR KORYGUJĄCYCH W DZIAŁALNOŚCI GOSPODARCZEJ ŚRODA Z KSIĘGOWĄ JOANNA MATUSIAK WYSTAWIANIE FAKTUR I FAKTUR KORYGUJĄCYCH W DZIAŁALNOŚCI GOSPODARCZEJ ŚRODA Z KSIĘGOWĄ JOANNA MATUSIAK WYSTAWIANIE FAKTUR WYSTAWIANIE FAKTUR Od 1 stycznia 2014 r. c d zasady fakturę należy wystawić d 15.

Bardziej szczegółowo

Nowe funkcje w programie Symfonia e-dokumenty w wersji 2012.1 Spis treści:

Nowe funkcje w programie Symfonia e-dokumenty w wersji 2012.1 Spis treści: Nwe funkcje w prgramie Symfnia e-dkumenty w wersji 2012.1 Spis treści: Serwis www.miedzyfirmami.pl... 2 Zmiany w trakcie wysyłania dkumentu... 2 Ustawienie współpracy z biurem rachunkwym... 2 Ustawienie

Bardziej szczegółowo

PLAN WYNIKOWY ROZKŁADU MATERIAŁU Z FIZYKI DLA KLASY III MODUŁ 4 Dział: X,XI - Fale elektromagnetyczne, optyka, elementy fizyki atomu i kosmologii.

PLAN WYNIKOWY ROZKŁADU MATERIAŁU Z FIZYKI DLA KLASY III MODUŁ 4 Dział: X,XI - Fale elektromagnetyczne, optyka, elementy fizyki atomu i kosmologii. Knteksty 1. Fale elektrmagnetyczne w telekmunikacji. 2.Światł i jeg właściwści. - c t jest fala elektrmagnetyczna - jakie są rdzaje fal - elektrmagnetycznych - jakie jest zastswanie fal elektrmagnetycznych

Bardziej szczegółowo

CIEPŁA RAMKA, PSI ( Ψ ) I OKNA ENERGOOSZCZĘDNE

CIEPŁA RAMKA, PSI ( Ψ ) I OKNA ENERGOOSZCZĘDNE CIEPŁA RAMKA, PSI ( ) I OKNA ENERGOOSZCZĘDNE Ciepła ramka - mdne słw, słw klucz. Energszczędny wytrych twierający sprzedawcm drgę d prtfeli klientów. Czym jest ciepła ramka, d czeg służy i czy w góle jej

Bardziej szczegółowo

Temat: System plików NTFS. Wady i zalety. Master File Table

Temat: System plików NTFS. Wady i zalety. Master File Table Temat: System plików NTFS. Wady i zalety. Master File Table Klastry na dysku mają przyprządkwane klejne numery pcząwszy d 0 (Lgical Cluster Numbers - LCN). Klastry każdeg strumienia danych są pdbnie pnumerwane

Bardziej szczegółowo

1.1. PODSTAWOWE POJĘCIA MECHATRONIKI

1.1. PODSTAWOWE POJĘCIA MECHATRONIKI . MECHATRONIKA W wielu dziedzinach budwy maszyn, techniki samchdwej, techniki prdukcji, czy techniki mikrsystemwej pwstają prdukty, których rzwiązania mżna siągnąć tylk przez integrację kmpnentów mechanicznych,

Bardziej szczegółowo

AgroColumbus unikalny system oświetlenia kurników

AgroColumbus unikalny system oświetlenia kurników AgrClumbus unikalny system świetlenia kurników COLUMBUS ul. J.H. Dąbrwskieg 227, 60-574 Pznań Kim jesteśmy? Firmą specjalizującą się w sterwaniu świetleniem. Naszą ambicją jest ptymalizacja świetlenia

Bardziej szczegółowo

36/27 Solidification oc Metais and Alloys, No.J6, 1998 Krzepaięc:ic Mdali i SIOp6w, Nr 36, 1998 PAN - Oddział Katowia: PL ISSN 0208-9386

36/27 Solidification oc Metais and Alloys, No.J6, 1998 Krzepaięc:ic Mdali i SIOp6w, Nr 36, 1998 PAN - Oddział Katowia: PL ISSN 0208-9386 36/27 Slidificatin C Metais and Allys, N.J6, 1998 Krzepaięc:ic Mdali i SIOp6w, Nr 36, 1998 PAN - Oddział Katwia: PL ISSN 0208-9386 DYSTORSJE W LASEROWEJ OBRÓBCE MATERIAŁÓW MUCHA Zygmunt, HOFFMAN Jacek

Bardziej szczegółowo

Metody pracy na lekcji. Referat przedstawiony na spotkaniu zespołu matematyczno przyrodniczego

Metody pracy na lekcji. Referat przedstawiony na spotkaniu zespołu matematyczno przyrodniczego Szkła Pdstawwa im. Władysława Brniewskieg we Władysławwie Metdy pracy na lekcji Referat przedstawiny na sptkaniu zespłu matematyczn przyrdniczeg Wyraz metda ma swój pczątek w języku stargreckim i znacza

Bardziej szczegółowo

Ekspertyza w zakresie oceny statyki i bezpieczeństwa w otoczeniu drzewa z zastosowaniem próby obciążeniowej

Ekspertyza w zakresie oceny statyki i bezpieczeństwa w otoczeniu drzewa z zastosowaniem próby obciążeniowej Ekspertyza w zakresie ceny statyki i bezpieczeństwa w tczeniu drzewa z zastswaniem próby bciążeniwej Przedmit pracwania: Kasztanwiec biały (Aesculus hippcastanum L.) Pelplin, ul. Mickiewicza 14a Zlecenidawca:

Bardziej szczegółowo

Standardy proceduralne i dokumentacyjne

Standardy proceduralne i dokumentacyjne śrdwiska T CPD MF Standardy prceduralne i dkumentacyjne dentyfikatr Rdzaj S.PR.OP.SR Standard prcedur peracyjnych dla serwerów. nfrastrukturalne Serwerów Wszystkie Prceduralny V Dkument pisuje standard

Bardziej szczegółowo

Informatyka Systemów Autonomicznych

Informatyka Systemów Autonomicznych Infrmatyka Systemów Autnmicznych Uczenie maszynwe: uczenie z nauczycielem i bez nauczyciela. Kamil Małysz Spis treści I. Wstęp...3 II. Pczątki uczenia maszynweg...3 III. Zastswania w praktyce...4 IV. Metdy

Bardziej szczegółowo

MCLNP-6-3-15/15 Warszawa, dn. 16.07.2015 r. ZAPYTANIE O WARTOŚĆ SZACUNKOWĄ dostawy drukarki 3D

MCLNP-6-3-15/15 Warszawa, dn. 16.07.2015 r. ZAPYTANIE O WARTOŚĆ SZACUNKOWĄ dostawy drukarki 3D Prjekt Mazwieckie Centrum Labratryjne Nauk Przyrdniczych UKSW źródłem zwiększenia transferu wiedzy ze świata nauki d gspdarki dzięki wzmcnieniu infrastruktury badawcz-rzwjwej MCLNP-6-3-15/15 Warszawa,

Bardziej szczegółowo

PSO matematyka III gimnazjum. Szczegółowe wymagania edukacyjne na poszczególne oceny

PSO matematyka III gimnazjum. Szczegółowe wymagania edukacyjne na poszczególne oceny PSO matematyka III gimnazjum Szczegółwe wymagania edukacyjne na pszczególne ceny POZIOMY WYMAGAŃ EDUKACYJNYCH: K knieczny cena dpuszczająca DZIAŁ 1. LICZBY I WYRAŻENIA ALGEBRAICZNE pjęcie liczby naturalnej,

Bardziej szczegółowo

RGB20- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 20mm) Oferta ważna od 01.01.2012r.

RGB20- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 20mm) Oferta ważna od 01.01.2012r. RGB20- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 20mm) Oferta ważna d 01.01.2012r. Oferujemy telebimy w technlgii did LED (didy LED super jasne, szerkim kącie świecenia / OUTDOOR LONG LIFE). Wyświetlacz

Bardziej szczegółowo

Inżynieria Oprogramowania 2013/14. Testy integracyjne

Inżynieria Oprogramowania 2013/14. Testy integracyjne Testy integracyjne Testwanie integracyjne (integratin testing) wyknywane jest w celu wykrycia błędów w interfejsach i interakcjach pmiędzy integrwanymi mdułami i systemami (sprzęt kmputerwy, system peracyjny).

Bardziej szczegółowo

Procedury i instrukcje związane z ochroną danych osobowych w szkole

Procedury i instrukcje związane z ochroną danych osobowych w szkole OPUBLIKOWANO: WRZESIEŃ 2015 Prcedury i instrukcje związane z chrną danych sbwych w szkle Opracwali: Aneta Chamczyńska-Penkala, prawnik; Łukasz Zegarek, prawnik, ekspert kancelarii prawnej Lex Artist, specjalizujący

Bardziej szczegółowo

SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA

SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA Załącznik nr 4 d Zaprszenia d składania fert z dn. 17 maja 2012 SZCZEGÓŁOWY OPIS PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA ETAP 1 ANALIZY PRZYGOTOWAWCZE I ANALIZY PRZEDWDROŻENIOWE d 1 czerwca d 31 sierpnia 2012 I. Przeprwadzenie

Bardziej szczegółowo

Nawiewnik z filtrem absolutnym NAF

Nawiewnik z filtrem absolutnym NAF SMAY SP. z.. 31-587 Kraków, ul. Ciepłwnicza 29 tel. (0-12) 378 18 00 fax. (0-12) 378 18 88 www.smay.pl DOKUMENTACJA TECHNICZNO-RUCHOWA Nawiewnik z filtrem abslutnym NAF s DTR - nawiewnik z filtrem abslutnym

Bardziej szczegółowo

WYMAGANIA EDUKACYJNE Z PRZEDMIOTU PRACOWNIA URZĄDZEŃ TECHNIKI KOMPUTEROWEJ. dla klasy 1ia. Rok szkolny 2015/2016 Nauczyciel: Agnieszka Wdowiak

WYMAGANIA EDUKACYJNE Z PRZEDMIOTU PRACOWNIA URZĄDZEŃ TECHNIKI KOMPUTEROWEJ. dla klasy 1ia. Rok szkolny 2015/2016 Nauczyciel: Agnieszka Wdowiak WYMAGANIA EDUKACYJNE Z PRZEDMIOTU PRACOWNIA URZĄDZEŃ TECHNIKI KOMPUTEROWEJ dla klasy 1ia Dział I. Mntaż raz mdernizacja kmputerów sbistych Rk szklny 2015/2016 Nauczyciel: Agnieszka Wdwiak Uczeń trzymuje

Bardziej szczegółowo

Zmiany funkcjonalne wprowadzone w wersji 2013.6

Zmiany funkcjonalne wprowadzone w wersji 2013.6 Zmiany funkcjnalne wprwadzne w wersji 2013.6 1 Cpyright 2013 COMARCH Wszelkie prawa zastrzeżne Nieautryzwane rzpwszechnianie całści lub fragmentu niniejszej publikacji w jakiejklwiek pstaci jest zabrnine.

Bardziej szczegółowo

imię kod ulica prześlij Dzięki formularzom możliwe jest pobieranie danych, a nie tylko ich wyświetlanie.

imię kod ulica prześlij Dzięki formularzom możliwe jest pobieranie danych, a nie tylko ich wyświetlanie. Frmularze w HTML Struktura frmularza: ... imię nazwisk miejscwść kd ulica prześlij Dzięki frmularzm mżliwe jest pbieranie danych,

Bardziej szczegółowo

Akademia Sieci Szerokopasmowych program szkoleń

Akademia Sieci Szerokopasmowych program szkoleń Akademia Sieci Szerkpasmwych prgram szkleń Szklenia bejmują 4 blki tematyczne, z których każdy mawiany jest w trakcie jedneg dnia: Blk tematyczny 1: Zajęcie pasa drgweg i budwa kanałów technlgicznych.

Bardziej szczegółowo

( ) σ v. Adam Bodnar: Wytrzymałość Materiałów. Analiza płaskiego stanu naprężenia.

( ) σ v. Adam Bodnar: Wytrzymałość Materiałów. Analiza płaskiego stanu naprężenia. Adam Bdnar: Wtrzmałść Materiałów Analiza płaskieg stanu naprężenia 5 ANALIZA PŁASKIEGO STANU NAPRĘŻENIA 5 Naprężenia na dwlnej płaszczźnie Jak pamiętam płaski stan naprężenia w punkcie cechuje t że wektr

Bardziej szczegółowo

Baza Aktów Własnych Opis produktu. Zastosowanie, Wykaz funkcjonalności, Cennik. www.abcpro.pl

Baza Aktów Własnych Opis produktu. Zastosowanie, Wykaz funkcjonalności, Cennik. www.abcpro.pl Baza Aktów Własnych Opis prduktu Zastswanie, Wykaz funkcjnalnści, Cennik www.abcpr.pl Spis treści Zastswanie... 3 Wykaz pdstawwych funkcjnalnści... 4 Cennik... 5 Wymagania techniczne... 5 Szczegółwy pis

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA UŻYTKOWANIA

INSTRUKCJA UŻYTKOWANIA INSTRUKCJA UŻYTKOWANIA Z tej instrukcji, dwiesz się jak ptymalnie wykrzystać pakwania sterylizacyjne Sterisheet, aby zagwarantwać całkwite bezpieczeństw na różnych etapach pprzez: - wybór generacji w zależnści

Bardziej szczegółowo

Bramy garażowe segmentowe roletowe uchylne

Bramy garażowe segmentowe roletowe uchylne Bramy garażwe segmentwe rletwe uchylne Praktyczne rzwiązanie Brama segmentwa mntwana jest bezpśredni za twrem wjazdwym, a dzięki pinwemu kierunkwi twierania raz prwadzeniu pd kątem prstym nie zajmuje przestrzeni

Bardziej szczegółowo

RGB25- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 25mm) Oferta ważna od 01.01.2012r.

RGB25- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 25mm) Oferta ważna od 01.01.2012r. RGB25- TELEBIMY FULL KOLOR-PAMIĘĆ WBUDOWANA (RASTER 25mm) Oferta ważna d 01.01.2012r. Oferujemy telebimy w technlgii did LED (didy LED super jasne, szerkim kącie świecenia / OUTDOOR LONG LIFE). Wyświetlacz

Bardziej szczegółowo

Kadry i Płace. Moduł Płace i Kadry składa się z siedmiu działów:

Kadry i Płace. Moduł Płace i Kadry składa się z siedmiu działów: Kadry i Płace Obsługa działu kadrw-płacweg wymaga stałej aktualizacji wewnętrznych przepisów dstswanych d zmieniająceg się prawa. Przeprwadzana samdzielnie jest uciążliwa i wymaga spędzenia wielu gdzin

Bardziej szczegółowo

PROTOTYP C4 CACTUS AIRFLOW 2L: TYLKO 2L/100 KM

PROTOTYP C4 CACTUS AIRFLOW 2L: TYLKO 2L/100 KM DOKUMENTACJA PRASOWA PROTOTYP C4 CACTUS AIRFLOW 2L: TYLKO 2L/100 KM CITROËN prpnuje rzwiązania dstswane d ptrzeb każdej epki. Zaprezentwany z kazji paryskieg Salnu Samchdweg prttyp C4 Cactus AIRFLOW 2L

Bardziej szczegółowo

Wytyczne projektowe okablowania strukturalnego i sieci telefonicznej

Wytyczne projektowe okablowania strukturalnego i sieci telefonicznej BUMAR ELEKTRONIKA S.A. Wytyczne prjektwe kablwania strukturalneg i sieci telefnicznej A. Wytyczne prjektwe kablwania strukturalneg Wytyczne prjektwe dtyczą kablwania strukturalneg w remntwanym Budynku

Bardziej szczegółowo

odpady remontowo-budowlane w pojemnikach (wymagane zgłoszenie) odpady zmieszane w pojemnikach Odbiór odpadów z każdej nieruchomości odbywa się w

odpady remontowo-budowlane w pojemnikach (wymagane zgłoszenie) odpady zmieszane w pojemnikach Odbiór odpadów z każdej nieruchomości odbywa się w Odbiór dpadów Każdy z mieszkańców Lublina wytwarza rcznie pnad 250 kg dpadów kmunalnych, czyli takich, które pwstają w wyniku cdziennych czynnści w naszych gspdarstwach dmwych. Segregacja w dmu, tzw. segregacja

Bardziej szczegółowo

Bramy garażowe segmentowe roletowe uchylne

Bramy garażowe segmentowe roletowe uchylne Bramy garażwe segmentwe rletwe uchylne Praktyczne rzwiązanie Brama segmentwa mntwana jest bezpśredni za twrem wjazdwym, a dzięki pinwemu kierunkwi twierania raz prwadzeniu pd kątem prstym nie zajmuje przestrzeni

Bardziej szczegółowo

PROGRAM SZKOLENIA DLA SPECJALISTÓW RYNKU PRACY Z UŻYTKOWANIA OPROGRAMOWANIA EIPD

PROGRAM SZKOLENIA DLA SPECJALISTÓW RYNKU PRACY Z UŻYTKOWANIA OPROGRAMOWANIA EIPD PROGRAM SZKOLENIA DLA SPECJALISTÓW RYNKU PRACY Z UŻYTKOWANIA OPROGRAMOWANIA EIPD Tytuł prjektu: PI EIPD nwa jakść dradztwa TEMAT INNOWACYJNY: Zwiększenie ferty istniejących instytucji działających na rzecz

Bardziej szczegółowo

Metody oceny procesu usługowego

Metody oceny procesu usługowego Wykład 9. Zarządzanie jakścią usług dr inż. Anna Dbrwlska Metdy ceny prcesu usługweg Tajemniczy klient (Mystery Shpping- MS) Audit prcesu usługweg (ang. WTA - Walk-thrugh Audit) Metdy ceny jakści usług

Bardziej szczegółowo

REGULAMIN. Konkurs ekologiczny dla szkół podstawowych. w zakresie prawidłowego postępowania ze zużytymi bateriami

REGULAMIN. Konkurs ekologiczny dla szkół podstawowych. w zakresie prawidłowego postępowania ze zużytymi bateriami REGULAMIN Knkurs eklgiczny dla szkół pdstawwych w zakresie prawidłweg pstępwania ze zużytymi bateriami I. Słwnik 1. Organizatr - REMONDIS Electrrecycling Sp. z.. z siedzibą w Warszawie, przy ul. Zawdzie

Bardziej szczegółowo

Mobilny system recyklingu z zewnętrznym zbiornikiem okrągłym RS

Mobilny system recyklingu z zewnętrznym zbiornikiem okrągłym RS Adres : Dawidwska 10 05-500 Piaseczn-Zamienie Prdukcja: Cherkezky-Turcja Tel : +48 22 332 22 79 Fax: +48 22 332 22 76 Km. + 48 608 208 208 Web : www.elknplska.pl e-mail: biur@elknplska.pl Mbilny system

Bardziej szczegółowo

Krok3: Nawiercenie w murze otworu o średnicy 6,0 mm

Krok3: Nawiercenie w murze otworu o średnicy 6,0 mm Wkręty d mntażu kien i drzwi W dziedzinie mntażu craz większą ppularnścią cieszą się różneg rdzaju wkręty. Okazuje się, że kna mżna nie tylk skręcać (np. w zestawy), mżna je także przykręcać d muru...

Bardziej szczegółowo

Rodzaj szkolenia nieformalnego: Coaching

Rodzaj szkolenia nieformalnego: Coaching Rdzaj szklenia niefrmalneg: Caching 1. Cele szklenia Celem szklenia jest pdwyższanie pzimu kmpetencji pracwników w zakresie przezwyciężania prblemów i barier pjawiających się na drdze d realizacji braneg

Bardziej szczegółowo

Wykrywanie i usuwanie uszkodzeń w sieci

Wykrywanie i usuwanie uszkodzeń w sieci Wykrywanie i usuwanie uszkdzeń w sieci Aby sieć działała pprawnie, knieczne jest: wyknanie kablwania pprawne zmntwanie i pdłączenie sprzętu zainstalwanie i sknfigurwanie prgramwania Dpier gdy wszystkie

Bardziej szczegółowo

WYMAGANIA EDUKACYJNE Z TECHNIKI:

WYMAGANIA EDUKACYJNE Z TECHNIKI: WYMAGANIA EDUKACYJNE Z TECHNIKI: I. Spsby sprawdzania siągnięć uczniów - dpwiedzi ustne, - testy sprawdzające wiadmści z wychwania kmunikacyjneg, - cena na lekcji z wyknanej pracy np. z rysunku techniczneg,

Bardziej szczegółowo

Zapytanie ofertowe. Stworzenie inteligentnych narzędzi do generacji i zarządzania stron internetowych (SaaS+WEB2.0),

Zapytanie ofertowe. Stworzenie inteligentnych narzędzi do generacji i zarządzania stron internetowych (SaaS+WEB2.0), Fundusze Eurpejskie dla rzwju innwacyjnej gspdarki Chrzów, 5 listpada 2012 r. Zapytanie fertwe W związku z realizacją prjektu pn.: Stwrzenie inteligentnych narzędzi d generacji i zarządzania strn internetwych

Bardziej szczegółowo

PROGRAMY STUDIÓW WYDZIAŁ: ELEKTRONIKI KIERUNEK: AUTOMATYKA I ROBOTYKA. I stopień, studia inżynierskie POZIOM KSZTAŁCENIA: FORMA STUDIÓW: stacjonarna

PROGRAMY STUDIÓW WYDZIAŁ: ELEKTRONIKI KIERUNEK: AUTOMATYKA I ROBOTYKA. I stopień, studia inżynierskie POZIOM KSZTAŁCENIA: FORMA STUDIÓW: stacjonarna PROGRAMY STUDIÓW WYDZIAŁ: ELEKTRONIKI KIERUNEK: AUTOMATYKA I ROBOTYKA POZIOM KSZTAŁCENIA: I stpień, studia inżynierskie FORMA STUDIÓW: stacjnarna PROFIL: gólnakademicki JĘZYK STUDIÓW: plski SPECJALNOŚCI:

Bardziej szczegółowo

BADANIE RADIOGRAFICZNE RUROCIĄGÓW Z TWORZYW SZTUCZNYCH

BADANIE RADIOGRAFICZNE RUROCIĄGÓW Z TWORZYW SZTUCZNYCH BAANIE RAIOGRAFICZNE RUROCIĄGÓW Z TWORZYW SZTUCZNYCH Stanisław Iwaszkiewicz UT-CERT Warszawa Paweł Grześkwiak, Andrzej Faligwski UT-CLT Pznań 1. WSTĘP. Plimery twrzywa sztuczne, materiał knstrukcyjny na

Bardziej szczegółowo

LAMP LED 6 x REBEL IP 68

LAMP LED 6 x REBEL IP 68 PX 3 LAMP LED x REBEL IP 8 INSTRUKCJA OBSŁUGI R SPIS TREŚCI. Opis gólny.... Warunki bezpieczeństwa... 3. Infrmacje na temat wersji... 3 4. Opis mdelu... 4 5. Schemat pdłączenia... 5. Wymiary... 7 7. Dane

Bardziej szczegółowo

Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.its.waw.pl

Adres strony internetowej, na której Zamawiający udostępnia Specyfikację Istotnych Warunków Zamówienia: www.its.waw.pl Adres strny internetwej, na której Zamawiający udstępnia Specyfikację Isttnych Warunków Zamówienia: www.its.waw.pl Warszawa: Wyknanie remntu części III piętra tj. sali 317, krytarza i łazienki w budynku

Bardziej szczegółowo

"Zarządzanie kompetencjami w realizacji strategii firmy"

Zarządzanie kompetencjami w realizacji strategii firmy "Zarządzanie kmpetencjami w realizacji strategii firmy" Mje wystąpienie będzie miał charakter wyraźnie "hr'wski", gdyŝ jest t dziedzina mi bliska ze względu na fakt, iŝ reprezentuję agencję dradczą Intersurce.

Bardziej szczegółowo

Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego

Wydziału Mechaniczno-Elektrycznego Oferta dydaktyczna studiów cywilnych Wydziału Mechaniczn-Elektryczneg na rk akademicki 2012/2013 STUDIA STACJONARNE (DZIENNE) Kierunek: Mechanika i Budwa Maszyn 1. Studia I stpnia (inżynierskie) w specjalnściach:

Bardziej szczegółowo

Instrukcja instalacji liniowych promienników kwarcowych TIS ENGINEERING. Modele szeregu S1A010 S3F180

Instrukcja instalacji liniowych promienników kwarcowych TIS ENGINEERING. Modele szeregu S1A010 S3F180 Instrukcja instalacji liniwych prmienników kwarcwych TIS ENGINEERING Mdele szeregu S1A010 S3F180 UWAGI Prszę przeczytać niniejszą instrukcję przed instalacją urządzenia. Prjekty rzmieszczenia, dbru dpwiednich

Bardziej szczegółowo

Dom Pomocy Społecznej Zameczek Lokalizacja Kuźnia Nieborowska, gmina Pilchowice ul. Knurowska 13

Dom Pomocy Społecznej Zameczek Lokalizacja Kuźnia Nieborowska, gmina Pilchowice ul. Knurowska 13 Obiekt (nazwa i adres): Dm Pmcy Spłecznej Zameczek Lkalizacja Kuźnia Niebrwska, gmina Pilchwice ul. Knurwska 13 Inwestr (imię i nazwisk/ nazwa, adres): Pwiat Gliwicki Gliwice ul. Zygmunta Stareg 17 Jednstka

Bardziej szczegółowo

INNOWACJA W KAŻDYM CALU

INNOWACJA W KAŻDYM CALU KOTŁY NA PALIWA STAŁE PODAJNIKOWE INNOWACJA W KAŻDYM CALU Jedyne w Plsce, pdajnikwe ktły z Hydraulicznym Zestawem Pdłączeniwym i regulacją pgdwą Mżliwść zakupu ktła: bez Hydrauliczneg Zestawu Pdłączeniweg

Bardziej szczegółowo

Uniwersytet Wrocławski Wydział Matematyki i Informatyki Instytut Matematyczny specjalność: matematyka nauczycielska.

Uniwersytet Wrocławski Wydział Matematyki i Informatyki Instytut Matematyczny specjalność: matematyka nauczycielska. Uniwersytet Wrcławski Wydział Matematyki i Infrmatyki Instytut Matematyczny specjalnść: matematyka nauczycielska Mateusz Suwara PARKIETAŻE PLATOŃSKIE I SZACHOWNICE ARCHIMEDESOWSKIE W GEOMETRII HIPERBOLICZNEJ

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE OBCIĄŻEŃ KRĘGOSŁUPA SZYJNEGO CZŁOWIEKA W SYTUACJI UDERZENIA PIŁKĄ W GŁOWĘ

MODELOWANIE OBCIĄŻEŃ KRĘGOSŁUPA SZYJNEGO CZŁOWIEKA W SYTUACJI UDERZENIA PIŁKĄ W GŁOWĘ Aktualne Prblemy Bimechaniki, nr 1/2007 29 Marek GZIK, Dagmara TEJSZERSKA, Wjciech WOLAŃSKI, Paweł POTKOWA Katedra Mechaniki Stswanej, Plitechnika Śląska w Gliwicach MODELOWANIE OBCIĄŻEŃ KRĘGOSŁUPA SZYJNEGO

Bardziej szczegółowo

Krążek Mac Cready'ego zawsze przydatny

Krążek Mac Cready'ego zawsze przydatny Krążek Mac Cready'eg zawsze przydatny Autr: Tmasz Rubaj Krążek Mac Cready'eg (nazywany dalej skrótem K.M.) jest jednym z pdstawwych przyrządów niezbędnych d pdejmwania prawidłwych decyzji taktycznych pdczas

Bardziej szczegółowo

Drgania własne ramy wersja komputerowa, Wpływ dodatkowej podpory ( sprężyny ) na częstości drgań własnych i ich postacie

Drgania własne ramy wersja komputerowa, Wpływ dodatkowej podpory ( sprężyny ) na częstości drgań własnych i ich postacie Drgania własne ramy wersja kmputerwa, Wpływ ddatkwej pdpry ( sprężyny ) na częstści drgań własnych i ich pstacie Pniżej przedstawin rzwiązania dwóch układów ramwych takiej samej gemetrii i rzkładzie masy,

Bardziej szczegółowo

Rys. 4.1. Podstawowy system do pomiarów i analizy procesów WA

Rys. 4.1. Podstawowy system do pomiarów i analizy procesów WA 4.. PODSAWOWY SYSEM POMIAROWO-ANALIZUJĄCY Pmiary wielkści dynamicznych w mechanice i wibrakustyce są nie d wybrażenia i przeprwadzenia bez użycia metd knwersji elektrycznej i elektrnicznej [60, 6]. Znaczy

Bardziej szczegółowo

Znane problemy Autodesk Revit Structure 2010

Znane problemy Autodesk Revit Structure 2010 AUTODESK REVIT STRUCTURE 2010 Znane prblemy Autdesk Revit Structure 2010 Wstążka Przeciągnięcie wielu paneli wstążki d niezależnych kien ruchmych mże spwdwać awarię prgramwania Autdesk Revit Structure

Bardziej szczegółowo

Automatyzacja pracy w magazynie tylko na bazie standardowo zakodowanych informacji!

Automatyzacja pracy w magazynie tylko na bazie standardowo zakodowanych informacji! Pitr Frąckwiak 1 Instytut Lgistyki i Magazynwania GS1 Plska Autmatyzacja pracy w magazynie tylk na bazie standardw zakdwanych infrmacji! W rzeczywistści magazynwej zachdzi szczególne zaptrzebwanie na rzetelne

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do metody zintegrowanego planowania działalności przedsiębiorstwa (produkcyjnego z sektora MSP);

Wprowadzenie do metody zintegrowanego planowania działalności przedsiębiorstwa (produkcyjnego z sektora MSP); Kluge P.D. et al.: Skrypt d przedmitu Pdstawy cntrllingu 20 3 Zintegrwane planwanie działalnści przedsiębirstwa 3.1 Sfrmułwanie prblemu Wprwadzenie d metdy zintegrwaneg planwania działalnści przedsiębirstwa

Bardziej szczegółowo

PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA

PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA PRZEDMIOTOWY SYSTEM OCENIANIA Matematyka Zasadnicza Szkła Zawdwa Opracwała: mgr Karlina Łania Załżenia gólne Przedmitweg Systemu Oceniania (PSO) Przedmitwy system ceniania ma na celu : pinfrmwanie ucznia

Bardziej szczegółowo

Znane problemy Autodesk Revit Architecture 2010

Znane problemy Autodesk Revit Architecture 2010 AUTODESK REVIT ARCHITECTURE 2010 Znane prblemy Autdesk Revit Architecture 2010 InfCenter Szukanie pmcy przy użyciu panelu InfCenter mże pwdwać wyświetlanie trafień pchdzących z przeszukiwania bazy wiedzy

Bardziej szczegółowo

WENTYLATOR KOMINKOWY TERMINAL

WENTYLATOR KOMINKOWY TERMINAL WENTYLATOR KOMINKOWY TERMINAL KARTA TECHNICZNO -EKSPLOATACYJNA WENTYLATORÓW KOMINKOWYCH TYPU TERMINAL 1. Ogólna charakterystyka wentylatra Wentylatr Terminal jest przeznaczny d zwiększenia efektywnści

Bardziej szczegółowo

Wstęp. 2. Definicje. 3. Warunki zawarcia umowy

Wstęp. 2. Definicje. 3. Warunki zawarcia umowy Wstęp 1.1. Niniejszy regulamin kreśla gólne warunki krzystania z usługi internetwej funkcjnującej pd adresem wiem.c, świadcznej przez Usługdawcę na rzecz Nadawców i Odbirców infrmacji. 2. Definicje 2.1.

Bardziej szczegółowo

Aparat Gaśniczy AGC Master i Aparat Gaśniczy AGC Slave

Aparat Gaśniczy AGC Master i Aparat Gaśniczy AGC Slave Aparat Gaśniczy AGC Master i Aparat Gaśniczy AGC Slave Urządzenie chrnine patentem AGC Systems,, Tel./Fax: +48 22 464 82 86 e-mail: pczta@agcsystems.pl; website: www.agcsystems.pl Warszawa 2013 Spis treści:

Bardziej szczegółowo

Sekcja IV podaje przekrój typów kontroli, którym może być poddany Beneficjent, a których przedmiotem będą właściwe dokumenty potwierdzające.

Sekcja IV podaje przekrój typów kontroli, którym może być poddany Beneficjent, a których przedmiotem będą właściwe dokumenty potwierdzające. ZAŁĄCZNIK III ZASADY FINANSOWE I UMOWNE I. WPROWADZENIE Niniejszy Załącznik uzupełnia zasady związane z wykrzystaniem przyznaneg dfinanswania w ramach różnych kategrii budżetu, mających zastswanie w Prjekcie,

Bardziej szczegółowo

DOKUMENTACJA WYPEŁNIANIA DEKLARACJI ELEKTRONICZNYCH ONLINE

DOKUMENTACJA WYPEŁNIANIA DEKLARACJI ELEKTRONICZNYCH ONLINE DOKUMENTACJA WYPEŁNIANIA DEKLARACJI ELEKTRONICZNYCH ONLINE Deklaracje elektrniczne nline są dstępne pd adresem internetwym https://deklaracje.mp.krakw.pl Deklaracje pwinny być wypełniane za pmcą przeglądarki

Bardziej szczegółowo