Elektrotechnika Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita zadań nr Tranformata Laplace a. Korzytając wprot z definicji znaleźć tranformatę Laplace a funkcji: y ( t 3 y( t y ( t ( ) 3 t y t e. Dana jet odpowiedź na impul Diraca (funkcja wagi) g (. Znaleźć tranmitancję operatorową (). 3t t g( e 3e ( t t 3t g( t e te 3e ( 3t t t g( 3e e e ( t g( e int ( g( t e t t 3e ( g( t in t ( t f. ) 3. Dana jet odpowiedź układu na kok jednotkowy y (. Znaleźć tranmitancję operatorową (). t t y ( e e ( ) t y ( e t t t y ( te ( ) t t e ( ) t y ( int ( t ). Dana jet tranmitancja operatorowa obiektu (). Wyznaczyć odpowiedź układu na impul Diraca (funkcję wagi) g (. 6 8 3 9 0 f. 3 3 6 3. Obiekt opiany jet równaniem różniczkowym. Wyznaczyć tranmitancję operatorową () oraz odpowiedź układu na impul Diraca (funkcję wagi) g (. y y 0y u 8u y y 6y 8u u 3y y y 9u 6u
Elektrotechnika Podtawy Automatyki 6. Obiekt opiany jet równaniem różniczkowym. Wyznaczyć tranmitancję operatorową () oraz odpowiedź układu na kok jednotkowy y (. y y3y uu y y 6y u 6u y y y u uu 7. Znaleźć tranmitancję () czwórnika elektrycznego: R U L U i U R C U i C L L C U i i U R U i L C U
Elektrotechnika Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita zadań nr Charakterytyki czaowe i czętotliwościowe układów ciągłych. Wykreślić charakterytykę impulową obiektów opianych tranmitancją operatorową () : ( ). Wykreślić charakterytykę odpowiedzi na kok jednotkowy obiektów opianych tranmitancją operatorową identyczną jak w zadaniu I. 3. Wykreślić charakterytykę amplitudowo fazową (Nyquita) obiektów opianych tranmitancją operatorową identyczną jak w zadaniu I.. Wykreślić logarytmiczną charakterytykę amplitudowo fazową (na karcie Nichola) obiektów opianych tranmitancją operatorową identyczną jak w zadaniu I.. Wykreślić uprozczone logarytmiczne charakterytyki modułu i argumentu (Bodego) obiektów opianych tranmitancją operatorową () : 0 ( ) f. g. 0 h. 0, i. 0 j. 0 00 0 0, 0,0 0 00 000 0, 0, 00 0, 0, 00
Elektrotechnika Podtawy Automatyki 6. Wyznaczyć tranmitancję operatorową () dla układów, których uprozczone logarytmiczne charakterytyki modułu dane ą na ryunkach: L() [db] L() [db] 0 0 0-3 0-0 - 0 0 0 0 0 3 [rad/] 0-3 0-0 - 0 0 0 0 0 3 [rad/] L() [db] L() [db] 0 0 0-0 - 0 0 0 0 0 3 0 [rad/]... 0-3 0-0 - 0 0 0 0 0 3 [rad/] f. L() [db] L() [db] 0 0 0-0 - 0 0 0 0 0 3 0 [rad/] 0-3 0-0 - 0 0 0 0 0 3 [rad/]
Elektrotechnika Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita zadań nr 3 Algebra chematów blokowych układów ciągłych. Uchyby utalone. Wyznaczyć tranmitancję zatępczą układów jak na ryunkach: 3 e 3 3
Elektrotechnika Podtawy Automatyki 3 f. 3 6. Dana jet tranmitancja układu otwartego ( ). Obliczyć wartość uchybów położenia, prędkości i przypiezenia: 0, g. ( ) 3 h. 3 0, ( ) 3 ( ) i. f. ( ) j. ( ) k. 3 ) l. 3 3 ( ( ) ( ) 3 0, ) ( ) (
Elektrotechnika Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita zadań nr Stabilność układów ciągłych cz.. Korzytając z kryterium Routh a zbadać tabilność układu o wypadkowej tranmitancji (). Określić liczbę biegunów w prawej i w lewej półpłazczyźni 0 3 3 3 3 3 3 6 f. ) 3 ( 3 3 3 ) ( 3 0. Dana jet tranmitancja () obiektu. Wykorzytując kryterium Michajłowa zbadać czy układ zamknięty (ze ztywnym przężeniem zwrotnym) jet tabilny. 3 3 3 ) 3 ( 3 ( ) 3 e 3. Dana jet tranmitancja ( ) układu otwartego. Wykorzytując kryterium Nyquita zbadać czy układ zamknięty jet tabilny. ) (, ) ( ( ) 3 ) ( 6. Dana jet tranmitancja ( ) układu otwartego. Wykorzytując kryterium Nyquita zbadać dla jakiego k układ zamknięty jet tabilny. k 3 k ) ( 3 ( ) ) ( k 6 3k 7
Elektrotechnika Podtawy Automatyki PODSTAWY AUTOMATYKI ĆWICZENIA lita zadań nr Stabilność układów ciągłych cz.. Dana jet tranmitancja ( ) układu otwartego. Wykorzytując kryterium logarytmiczne zbadać czy układ zamknięty jet tabilny. 7 ( ) 3 ) ( 0 3 ( ) e. Dana jet tranmitancja ( ) układu otwartego. Obliczyć zapa fazy i wzmocnienia dla układu zamkniętego. 3 ( ) e 0, ) ( ) ( 3 8 6 3 0