ROZMYTY SAMONASTRAJALNY REGULATOR CYFROWY PID W UKŁADZIE STEROWANIA POZIOMEM WODY
|
|
- Leszek Rybak
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Zeszyty auowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi olitechnii Gdańsiej r 36 XX Seminarium ZASOSOWAE KOMUERÓW W AUCE ECHCE 203 Oddział Gdańsi EiS Referat nr 35 ROZMYY SAMOASRAJALY REGULAOR CYFROWY W UKŁAZE SEROWAA OZOMEM WOY Mirosław OMERA Aademia Morsa w Gdyni, Wydział Eletryczny, ul. Morsa 83, Gdynia tel: , fax: , tomera@am.gdynia.pl Streszczenie: W celu rozwiązania problemu doładnego sterowania obietem nieliniowym, zaprojetowany został rozmyty samonastrajalny regulator cyfrowy łączący w sobie zalety uładu wniosowania rozmytego i prostotę regulatora. Zaprojetowany regulator słada się z regulatora rozmytego i z regulatora. W celu poprawy jaości sterowania, w zależności od wartości uchybu i szybości zmian uchybu uładu regulacji oraz reguł sterowania rozmytego, regulator rozmyty może stroić na bieżąco trzy parametry regulatora. Wartości początowe parametrów regulatora cyfrowego wyznaczone zostały z wyorzystaniem lasycznej teorii sterowania liniowego metodą loowania biegunów. Zaprojetowany regulator zastosowany został do sterowania poziomem wody w dolnym zbiorniu w uładzie asadowym dwóch zbiorniów. Badania wstępne uładu sterowania przeprowadzone zostały w Simulinu z użyciem modeli symulacyjnych. Badania docelowe wyonane zostały w uładzie sterującym obietem rzeczywistym z poziomu Matlaba/Simulina z wyorzystaniem przybornia Real- ime Windows arget poprzez artę wejść i wyjść analogowych C-70, produowaną przez firmę Advantech. Uzysane wynii badań poazują, że zaproponowany uład sterowania ma mniejsze przeregulowania i rótszy czas regulacji, niż uład sterowania wyorzystujący onwencjonalny regulator cyfrowy o stałych wartościach parametrów. Słowa luczowe: regulator samonastrajalny, regulator, sterowanie rozmyte. WROWAZEE Regulatory proporcjonalno-całująco-różniczujące () są najczęściej stosowanymi uładami sterującymi procesami dynamicznymi z powodu ich prostoty działania, nisich osztów, niezawodności oraz efetywności w więszości procesów liniowych. Jednaże, od dawna już wiadomo, że onwencjonalne regulatory nie pracują dobrze, gdy sterują procesami nieliniowymi, uładami wysoich rzędów z opóźnieniami czasowymi i taimi dla tórych brauje doładnych modeli matematycznych. Aby przeciwdziałać tym trudnościom, w rou 993 zaproponowana została idea samonastarajania parametrów regulatora przy użyciu uładu rozmytego []. ieonwencjonalny typ regulatora wyorzystującego logię rozmytą badany był pod ątem wyorzystania go do sterowania różnymi procesami przemysłowymi [2, 3, 4, 5]. Sterowanie rozmyte jest jednym z najważniejszych zastosowań teorii zbiorów rozmytych, zapoczątowanych regulator rozmyty z wyorzystaniem logii rozmytej [6]. stotną częścią regulatora rozmytego jest zbiór reguł sterowania, tórych wyprowadzenie zazwyczaj opiera się na zapisaniu analitycznego prawa sterowania w postaci lingwistycznej, co rozszerza własności adaptacyjne uładu sterowania i daje dużą rzepość [7]. oza tym do syntezy regulatora rozmytego nie jest potrzebny doładny model matematyczny obietu. Rys.. Strutura rozmytego samonastrajalnego regulatora Strutura rozmytego samonastrajalnego regulatora poazana została na rysunu. Główna idea tego regulatora polega na przestrajaniu parametrów regulatora w celu poprawy jaości sterowania całego uładu sterowania. Rozmyty regulator ma poniższe specjalne własności: a) ma taą samą liniową struturę ja onwencjonalny regulator, lecz samonastrajalne wzmocnienia sterowania: proporcjonalne K, całujące K oraz różniczujące K są nieliniowymi funcjami sygnałów wejściowych; regulator zaprojetowany jest w oparciu o teorię lasycznego regulatora cyfrowego ; c) regulator rozmyty słada się z bazy reguł, uładu wniosowania rozmytego, bloów rozmywania (fuzyfiacji) i wyostrzania (defuzyfiacji). Funcje przynależności sładają się z prostych funcji trójątnych. W pracy, rozmyty samonastrajalny regulator cyfrowy przebadany został w uładzie asadowym dwóch zbiorniów, do sterowania poziomem wody w dolnym zbiorniu, na stanowisu laboratoryjnym opisanym w pracy [8]. Uład sterowania poziomem cieczy jest typową reprezentacją procesu sterowania, powszechnie stosowaną w przemyśle hutniczym, chemicznym i petrochemicznym. w rou 974 przez Mamdaniego, tóry wyonał pierwszy Artyuł recenzowany
2 Rys. 2. Strutura badanego uładu sterowania z rozmytym samonastrajalnym regulatorem cyfrowym, gdzie: r(t) jest sygnałem zadanym, u(t) jest sygnałem sterującym pompą, Qo(t) jest strumieniem objętości wody dopływającej do górnego zbiornia, Q(t) jest strumieniem objętości wody swobodnie wypływającej z górnego zbiornia, h(t) jest poziomem wody w górnym zbiorniu, Q2(t) jest strumieniem objętości wody swobodnie wypływającej z dolnego zbiornia, h2(t) jest poziomem wody w dolnym zbiorniu. Ułady sterowania poziomem wody w zbiorniu charateryzują się dużymi opóźnieniami, złożoną nieliniowością i są trudne do sterowania. 2. ROZMYY SAMOASRAJALY REGULAOR CYFROWY Rozmyty samonastrajalny regulator cyfrowy, o struturze poazanej na rysunu, zastosowany został w uładzie sterowania, schematycznie poazanym na rysunu 2. Wejściami regulatora rozmytego są uchyb regulacji ) i pochodna aprosymowana różnicą pierwszego rzędu c() = [)-())]/, natomiast jego wyjściami są zmiany parametrów regulatora K, K, K (Rys. ). Umożliwia to modyfiowanie parametrów regulatora według zależności K K K K ' K () K ' K (2) K ' K, (3) gdzie K, K, K są parametrami regulatora po modyfiacji, ' ' K, K, K są wartościami zmian, natomiast K, K, ' K są wartościami parametrów regulatora przed modyfiacją. 2.. Cyfrowy regulator liniowy Klasyczny regulator liniowy opisany jest następującym prawem sterowania t d t) u K t) ) d (4) dt 0 Aby otrzymać cyfrową wersję regulatora onieczne jest wprowadzenie czasu dysretnego zamiast czasu ciągłego: gdzie jest oresem próbowania. t, ( = 0,, 2,...), (5) W czasie dysretnym, ciągła część całująca regulatora (4) zastąpiona zostanie przez aprosymację prostoątną: t 0 i0 ) d ), (6) i0 natomiast ciągła część różniczująca regulatora (4) zastąpiona zostanie przez aprosymację wsteczną Eulera: de ) c(. (7) dt o podstawieniu zależności (5), (6), (7) do równania (4) otrzymuje się: u( K K i0 i0 [ )] K K [ )], (8) K K gdzie: K, K. a oreślony algorytm sterowania ma charater niereurencyjny co oznacza, że dla oreślenia sterowania w -tym rou niezbędna jest znajomość uchybu we wszystich roach wcześniejszych wymaganych do wyznaczenia sumy. Aby uninąć tej niedogodności, wyznacza się wartość sterowania w poprzedniej chwili próbowania: u ( ) K ) K i0 K [ ) 2)]. (9) o wyznaczeniu różnicy z równań (8) i (9) uzysuje się reurencyjną postać algorytmu regulatora cyfrowego : u( u( ) K [ )] K K [ 2 ) 2)]. (0) Sposób wyznaczania nastaw regulatora, zastosowanego do sterowania poziomem wody w uładzie asadowym poazanym na rysunu 2, szczegółowo przedstawiony został w pracy [8]. Stosując opisaną tam metodę syntezy wyznaczone zostały wartości nastaw regulatora opisanego wzorem (4). o przyjęciu oresu próbowania równego = 5 s, uzysane nastawy przeliczone zostały na nastawy regulatora cyfrowego opisanego wzorem (0): K = 9,5; K = 0,692; K = 34,04. () 66 Zeszyty auowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi G, SS , r 36/203
3 2.2. Regulator rozmyty Zaproponowany regulator rozmyty słada się z dwóch wejść i trzech wyjść i jest regulatorem trójanałowym. la ażdej wyznaczanej poprawi parametrów regulatora K, K, K w regulatorze rozmytym zaimplementowany został tor o struturze poazanej na rysunu 3. a wejściach i wyjściach regulatora rozmytego znajdują się znormalizowane funcje przynależności o ształtach poazanych na rysunu 4. W celu uzysania dobrej jaości sterowania, onieczne jest posiadanie właściwych reguł rozmytych, tóre trudno uzysać. Opierając się na znajomości funcji spełnianych przez parametry K, K, K, obserwując charaterystyi dynamiczne sterowanego procesu oraz analizując wiele badań symulacyjnych, ustalone zostały rozmyte bazy reguł przedstawione w tabelach -3. abela. Baza reguł do wyznaczania poprawi K Rys. 3. Strutura pojedynczego toru regulatora rozmytego a) K Ei U US UM ZE M S U U U UM ZE M S US U U US US UM ZE ZE UM U US UM UM UM ZE M Cj ZE US UM UM UM ZE M M M US UM UM ZE ZE M M S UM ZE ZE ZE M S S ZE UM ZE M S S abela 2. Baza reguł do wyznaczania poprawi K c) K Ei U US UM ZE M S U ZE US U U UM ZE ZE US UM ZE US UM ZE ZE UM UM US UM ZE ZE ZE M ZE Cj ZE ZE UM UM S M M ZE M ZE US ZE M M M ZE S ZE ZE M M S M ZE M ZE ZE ZE ZE M S abela 3. Baza reguł do wyznaczania poprawi K Rys. 4. Wejściowe i wyjściowe funcje przynależności regulatora rozmytego: a) dla uchybu regulacji ); dla prędości zmian uchybu regulacji c() opisanej wzorem (7); c) dla wyznaczanych poprawe parametrów regulatora : K, K, K rzestrzeń rozmyta ażdej zmiennej lingwistycznej podzielona została na 7 wartości lingwistycznych stanowiących następujący zbiór {ujemny duży, ujemny średni, ujemny mały, zero, dodatni mały, dodatni średni, dodatni duży}. Zapis poszczególnych, przyjętych wartości lingwistycznych zostanie przedstawiony w formie srótowej, w postaci etyiet lingwistycznych {U, US, UM, ZE, M, S., } en sam zbiór może zostać również wyrażony w formie numerycznej {3, 2,, 0,, 2, 3}, dogodnej do zaodowania w programie omputerowym. W regulatorach rozmytych wiedza empiryczna jest zapamiętywana i przechowywana w rozmytej bazie reguł. la rozważanego regulatora rozmytego sładającego się z dwóch wejść i trzech wyjść, ażda reguła rozmyta przyjmuje następującą postać: JEŚL (e jest E i ) (c jest C j ) O (K jest K i)(k jest K j)(k jest K. (2) Zeszyty auowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi G, SS , r 36/ K Ei U US UM ZE M S U M M M S U US M US M M S S U UM UM UM ZE ZE ZE ZE ZE M ZE Cj ZE US UM UM UM UM UM US M ZE M ZE ZE ZE ZE ZE S UM UM U S S M M M US U S M M M 3. BAAA ZAROJEKOWAEGO UKŁAU SEROWAA W celu doonania oceny jaości uładu sterowania wyorzystującego zaprojetowany rozmyty samonastrajalny regulator cyfrowego przeprowadzone zostały badania symulacyjne w środowisu obliczeniowym MALAB/Simulin, tóre następnie zostały zweryfiowane na obiecie rzeczywistym w uładzie asadowym dwóch zbiorniów [8]. Badania symulacyjne miały przede wszystim na celu dobór baz reguł dla ażdego orygowanego parametru K, K, K oraz ustalenie wzmocnień salujących na wejściach i wyjściach regulatora
4 rozmytego. Wzmocnienia salujące regulatora rozmytego ustalone zostały następująco: g c = 0,0; g u = 5,0; g u = 0,3; g u = 20,0. (3) onieważ obiet sterowania był uładem nieliniowym dlatego też wzmocnienie salujące na wejściu uchybu było przesalowywane w chwilach w tórych następowała soowa zmiana sygnały zadanego, według zależności: g e y. (4) zad Wartości nastaw regulatora cyfrowego o stałych współczynniach wyznaczone zostały z wyorzystaniem lasycznej teorii sterowania. We wzorze () znajdują się obliczone wartości, tóre były zarazem wartościami początowymi nastaw rozmytego samonastrajalnego regulatora. o przeprowadzeniu symulacyjnych badań wstępnych, zaprojetowane algorytmy sterowania zaimplementowane zostały na stanowisu laboratoryjnym opisanym w pracy [9]. W uładzie tym sterowanie odbywa się z poziomu MALABA/Simulina w trybie RW (Real ime Windows arget) poprzez artę wejść i wyjść analogowych C-70 producji firmy AVAECH. Sygnał pomierzony przez czujni poziomu zainstalowany w dolnym zbiorniu wymagał filtracji w celu wyeliminowania z nich szumów pomiarowych. Zastosowany został filtr dolnoprzepustowy opisany transmitancją: y 2 G f ( s), (5) 2 s 2s tóry został zapisany w postaci zestawu równań dynamicznych: x x f 2 f 0 x 2 x f 2 f 0 u f, (6) y x 0] x f f [ 2 f. (7) Filtr ten całowany był w metodą Rungego-Kutty V rzędu z roiem całowania = 0,0 s. la ażdego z rozważanych uładów regulacji przeprowadzona została próba sładająca się z trzech odcinów stabilizacji poziomu wody w dolnym zbiorniu, ażdy o czasie trwania 400 s. W chwili załączenia uładów regulacji, obydwa zbiornii były puste. a odcinu pierwszym zadany poziom wody wynosił 7 cm, na drugim 3 cm i na ostatnim, trzecim odcinu ponownie 7 cm. Zarejestrowane próby dla uładu sterowania wyorzystującego regulator cyfrowy o stałych parametrach poazane zostały na rysunu 5, natomiast dla uładu w tórym zastosowany został rozmyty samonastrajalny regulator cyfrowy poazane zostały na rysunu 6. Wartości parametrów w tracie przeprowadzanych prób dla regulatora cyfrowego zarówno o stałych parametrach ja i samonastrajalnego poazane zostały na rysunu 7. Ocena jaości pracy rozważanych uładów regulacji polegała na ocenie wsaźniów jaości definiowanych na podstawie odpowiedzi soowej i były to: masymalne przeregulowanie M, czas regulacji t R mierzony przy p strefie doładności = 2%. odatowo na ażdym odcinu stabilizacji poziomu, na podstawie pomierzonych wartości poziomu i sygnału sterującego wyznaczone zostały następujące funcjonały: J E and J u u(, (8) gdzie: =hzad(h2( uchyb regulacji, u( sygnał sterujący pompą a zarazem wyjście z regulatora. a) Rys. 5. Wynii sterowania poziomem wody w dolnym zbiorniu z użyciem regulatora cyfrowego o stałych wartościach parametrów 68 Zeszyty auowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi G, SS , r 36/203
5 a) Rys. 6. Wynii sterowania poziomem wody w dolnym zbiorniu z użyciem rozmytego samonastrajalnego regulatora cyfrowego a) c) Rys. 7. Wartości nastaw (linia przerywana regulator cyfrowy o stałych wartościach parametrów, linia ciągła rozmyty samonastrajalny regulator cyfrowy ) abela 4. Wsaźnii oceny jaości sterowania uzysane z wyresów czasowych poazanych na rysunach 5 i 6 yp uładu regulacji z regulatorem cyfrowym o stałych parametrach z rozmytym samonastrajalnym regulatorem cyfrowym Odcine (0 s 400 s) Odcine 2 (400 s 800 s) Odcine 3 (800 s 200 s) M p t R J E J u M p t R J E J u M p t R J E J u [%] [s] [cm] [V] [%] [s] [cm] [V] [%] [s] [cm] [V] 6,3 94,0 0,764 2,629 42,0 90,0 0,935 3,346 39,2 232,0,30 2,237,6 37,0,027 2,447 0,3 85, ,85,3 90,0 0,677 2,423 Zeszyty auowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi G, SS , r 36/203 69
6 Zmienne wyreślone na rysunach 5 i 6, zmierzone zostały co seundę, uzysując w ten sposób = 400 pomierzonych próbe w ażdym odcinu stabilizacji. Uzysane wynii parametrów oceny jaości sterowania na poszczególnych odcinach stabilizacji poziomu wody w dolnym zbiorniu, zawarte zostały w tabeli WOSK KOŃCOWE W pracy zamieszczone zostały badania rozmytego samonastrajalnego regulatora cyfrowego w uładzie asadowym dwóch zbiorniów. Uzysane wynii sterowania porównane zostały z wyniami otrzymanymi po zastosowaniu lasycznego regulatora cyfrowego o stałych parametrach. Obydwa regulatory uruchamiane były z oresem próbowania = 5 s. Wynii przeprowadzonych badań pozwalają stwierdzić, że po zastosowaniu rozmytego samonastrajalnego regulatora cyfrowego uzysuje się lepsze wynii, aniżeli w uładzie z lasycznym regulatorem cyfrowym. W uładzie regulacji z samonastrajalnym regulatorem cyfrowym masymalne przeregulowanie (M p) pratycznie sprowadzone zostało do zera, również rótszy był czas regulacji (t R). a drugim i trzecim odcinu stabilizacji uzysana została mniejsza wartość funcjonału (J E) obliczanego ze wzoru (8) dla rozmytego samonastrajalnego regulatora, natomiast nie stało się ta na pierwszym odcinu. Spowodowane to jest tym, że wzmocnienie g e (4) na jednym z wejść regulatora rozmytego w samonastrajalnym regulatorze cyfrowy jest ustalane na podstawie soowej zmiany uchybu regulacji, a niestety w chwili uruchomienia uładu rzeczywistego nie jest ustalona jeszcze wartość początowa sygnału pomierzonego przez czujni poziomu wody. W związu z tym na pierwszym odcinu stabilizacji poziomu, wartość wzmocnienia salującego g e mocno odbiegała od wartości optymalnej. Wadą badanego samonastrajalnego regulatora cyfrowego jest onieczność przygotowania odpowiednich baz reguł, wyorzystywanych do przestrajania parametrów K, K oraz K. Ustalanie tych baz reguł przeprowadzane jest w badaniach symulacyjnych przy zastosowaniu modelu matematycznego procesu sterowania i stąd jaość sterowania uzysiwana na obietach rzeczywistych zależeć będzie od doładności modeli matematycznych tych obietów. 5. BBLOGRAFA. He S.-Z., an S., Xu F.-L.: Fuzzy self-tuning of controllers, Fuzzy Sets and Systems, Vol. 56, o, 993, pp Chen W., Yuan H.-M., Wang Y.: esign and implementation of digital fuzzy- controller based on FGA, roceedings of the 4 th EEE Conference on ndustrial Electronics and Applications, Beijing May 2009, China, pp Lin Y., Ye X.: Cascade fuzzy self-tuning control for the liquid-level control of double water-tan, roceedings of nternational Conference on Electrical Engineering and Automatic Control (CEEAC 200), 200, pp , URL < html> 4. ang K.S., Man K.,F., Chen G., Kwong S.: An optimal fuzzy controller, EEE ransactions on ndustrial Electronics, Vol. 48, o. 4, 200, pp Yang Y., Bian H.: esign and realization of fuzzy selftuning water temperature controller based on LC, roceedings of the 4 th nternational Conference on ntelligent Human-Machine Systems and Cybernetics, anchang, Jiangxi August 202, China, Vol. 2, pp Mamdani E.H.: Applications of fuzzy algorithm of simple dynamic plant, roceedings EE, Vol. 2, 974, pp omera M.: orównanie jaości pracy trzech algorytmów typu : liniowego, rozmytego i neuronowego, Automatya-Eletrya-Załócenia, r 6/20, ss (e-pismo nauowo-techniczne dla pratyów, URL < 8. omera M., Kaczmarczy M.: Komputerowy uład sterowania poziomem wody w asadzie dwóch zbiorniów, Zeszyty auowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi olitechnii Gdańsiej, r 28, s , 200, SS , URL < /zn/?artyul=376> 9. Kaczmarczy M.: Komputerowy uład sterowania poziomem wody w uładzie asadowym dwóch zbiorniów, raca inżyniersa, Aademia Morsa, Gdynia, GAL FUZZY- SELF-UG COROLLER A OUBLE WAER AK CASCAE SYSEM Key-words: self-tuning controller, controller, fuzzy control n order to solve the problem of accurate control of the nonlinear system, a digital fuzzy- self-tuning controller was designed by combining the advantages of fuzzy inference system and the simplicity of the controller. esigned controller composes of fuzzy controller and digital controller. According to the error and error rate of the control system and fuzzy control rules, the fuzzy controller can tune the three parameters of the controller in order to improve the quality of control. he initial values of parameters of the digital controller were determined using classical linear control theory with the pole placement method. esigned controller was used to control the water level in the lower tan in a double tan cascade system. reliminary studies of control system were carried out in Simulin using simulation models. he target research were made in system controlling the real object using Matlab/Simulin and the Real-ime Windows arget oolbox through /O C-70 card produced by Advantech. resented research results show that proposed control scheme has smaller overshoot and shorter settling time than control system which uses classical digital controller with constant values of parameters. 70 Zeszyty auowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi G, SS , r 36/203
ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWEJ RBF W REGULATORZE KURSU STATKU
Mirosław Tomera Aademia Morsa w Gdyni Wydział Eletryczny Katedra Automatyi Orętowej ZASTOSOWANIE SIECI NEURONOWEJ RBF W REGULATORZE KURSU STATKU W pracy przedstawiona została implementacja sieci neuronowej
Sterowanie Ciągłe. Używając Simulink a w pakiecie MATLAB, zasymulować układ z rysunku 7.1. Rys.7.1. Schemat blokowy układu regulacji.
emat ćwiczenia nr 7: Synteza parametryczna uładów regulacji. Sterowanie Ciągłe Celem ćwiczenia jest orecja zadanego uładu regulacji wyorzystując następujące metody: ryterium amplitudy rezonansowej i metodę
Nr 2. Laboratorium Maszyny CNC. Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej
Politechnia Poznańsa Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 2 Badania symulacyjne napędów obrabiare sterowanych numerycznie Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyńsi Poznań, 3 stycznia
Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty
Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,
POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA
POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA ĆWICZENIE LABORATORYJNE NR 4 Temat: Identyfiacja obietu regulacji
Filtracja pomiarów z głowic laserowych
dr inż. st. of. Paweł Zalewsi Filtracja pomiarów z głowic laserowych słowa luczowe: filtracja pomiaru odległości, PNDS Założenia filtracji pomiaru odległości. Problem wyznaczenia odległości i parametrów
WPŁYW OPÓŹNIENIA NA DYNAMIKĘ UKŁADÓW Z REGULACJĄ KLASYCZNĄ I ROZMYTĄ
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 65 Politechniki Wrocławskiej Nr 65 Studia i Materiały Nr 31 2011 Kinga GÓRNIAK* układy z opóźnieniem, regulacja rozmyta, model Mamdaniego,
AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 2013 Łukasz NIEWIARA* Krzysztof ZAWIRSKI* AUTO-STROJENIE REGULATORA TYPU PID Z WYKORZYSTANIEM LOGIKI ROZMYTEJ Zagadnienia
Wnioskowanie rozmyte. Krzysztof Patan
Wnioskowanie rozmyte Krzysztof Patan Wprowadzenie Informacja precyzyjna jest to jedyna postać informacji akceptowanej przez konwencjonalne metody matematyczne, najczęściej dostarczana jest przez precyzyjne
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
EORI OBWODÓW I SYGNŁÓW LBORORIUM KDEMI MORSK Katedra eleomuniacji Morsiej Ćwiczenie nr 2: eoria obwodów i sygnałów laboratorium ĆWICZENIE 2 BDNIE WIDM SYGNŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
A4: Filtry aktywne rzędu II i IV
A4: Filtry atywne rzędu II i IV Jace Grela, Radosław Strzała 3 maja 29 1 Wstęp 1.1 Wzory Poniżej zamieszczamy podstawowe wzory i definicje, tórych używaliśmy w obliczeniach: 1. Związe między stałą czasową
( ) + ( ) T ( ) + E IE E E. Obliczanie gradientu błędu metodą układu dołączonego
Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego /9 Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego Chodzi o wyznaczenie pochodnych cząstowych funcji błędu E względem parametrów elementów uładu
Podstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM
Aademia GórniczoHutnicza im. St. Staszica w Kraowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi Katedra Automatyzacji Procesów Podstawy Automatyi Zbiór zadań dla studentów II rou AiR oraz MiBM Tomasz Łuomsi
Wykorzystanie logiki rozmytej w badaniach petrofizycznych
NAFTA-GAZ, ROK LXXII, Nr / DOI: 1.1/NG...1 Barbara Darła, Małgorzata Kowalsa-Włodarczy Instytut Nafty i Gazu Państwowy Instytut Badawczy Wyorzystanie logii rozmytej w badaniach petrofizycznych Praca ta
Porównanie wyników symulacji wpływu kształtu i amplitudy zakłóceń na jakość sterowania piecem oporowym w układzie z regulatorem PID lub rozmytym
ARCHIVES of FOUNDRY ENGINEERING Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 15 Special Issue 4/2015 133 138 28/4 Porównanie wyników
R w =
Laboratorium Eletrotechnii i eletronii LABORATORM 6 Temat ćwiczenia: BADANE ZASLACZY ELEKTRONCZNYCH - pomiary w obwodach prądu stałego Wyznaczanie charaterysty prądowo-napięciowych i charaterysty mocy.
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Automatyka zastosowania, metody i narzędzia, perspektywy Synteza systemów sterowania z wykorzystaniem regulatorów
9. Sprzężenie zwrotne własności
9. Sprzężenie zwrotne własności 9.. Wprowadzenie Sprzężenie zwrotne w uładzie eletronicznym realizuje się przez sumowanie części sygnału wyjściowego z sygnałem wejściowym i użycie zmodyiowanego w ten sposób
1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Kryteria optymalizacji w systemach sterowania rozmytego piecami odlewniczymi
A R C H I V E S of F O U N D R Y E N G I N E E R I N G Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 14 Special Issue 2/2014 95 100
DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH
Część 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH... 5. 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH 5.. Wprowadzenie Rozwiązywanie zadań z zaresu dynamii budowli sprowadza
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji
Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu Ćwiczenie 5 Implementacja rozmytych systemów wnioskujących w zdaniach regulacji Przygotował: mgr inż. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika
Obiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
SZTUCZNA INTELIGENCJA
SZTUCZNA INTELIGENCJA SYSTEMY ROZMYTE Adrian Horzyk Akademia Górniczo-Hutnicza Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej Laboratorium
A. Cel ćwiczenia. B. Część teoretyczna
A. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z wsaźniami esploatacyjnymi eletronicznych systemów bezpieczeństwa oraz wyorzystaniem ich do alizacji procesu esplatacji z uwzględnieniem przeglądów
Dla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
MODYFIKACJA KOSZTOWA ALGORYTMU JOHNSONA DO SZEREGOWANIA ZADAŃ BUDOWLANYCH
MODYFICJ OSZTOW LGORYTMU JOHNSON DO SZEREGOWNI ZDŃ UDOWLNYCH Michał RZEMIŃSI, Paweł NOW a a Wydział Inżynierii Lądowej, Załad Inżynierii Producji i Zarządzania w udownictwie, ul. rmii Ludowej 6, -67 Warszawa
AUTOMATYKA. h 1 Q 1. y 2 Q 2
- ELEKRYKA - ZAKŁÓCENIA NR 6/ Porównanie jakości pracy trzech algorytmów typu PID: liniowego, rozmytego i neuronowego dr inż. Mirosław OMERA Akademia Morska w Gdyni, e:mail:tomera@am.gdynia.pl Comparison
PORÓWNANIE WYBRANYCH ALGORYTMÓW OPTYMALIZACJI ROZPŁYWU MOCY W SYSTEMIE ELEKTROENERGETYCZNYM A COMPARISON OF SELECTED OPTIMAL POWER FLOW ALGORITHMS
ELEKRYKA 2013 Zeszyt 4 (228) Ro LIX Artur PASIERBEK, Marcin POŁOMSKI, Radosław SOKÓŁ Politechnia Śląsa w Gliwicach PORÓWNANIE WYBRANYCH ALGORYMÓW OPYMALIZACJI ROZPŁYWU MOCY W SYSEMIE ELEKROENERGEYCZNYM
Pomiary napięć przemiennych
LABORAORIUM Z MEROLOGII Ćwiczenie 7 Pomiary napięć przemiennych . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie sposobów pomiarów wielości charaterystycznych i współczynniów, stosowanych do opisu oresowych
PRAKTYCZNE OBLICZENIA W INSTALACJACH SŁONECZNEGO OGRZEWANIA WODY
Zeszyty Nauowe Wydziału Eletrotechnii i Automatyi Politechnii Gdańsiej Nr 7 XXXV Konerencja Nauowo - Techniczna GDAŃSKIE DNI ELEKTRYKI 010 Stowarzyszenie Eletryów Polsich Oddział Gdańsi Reerat nr 5 PRAKTYCZNE
OPTYMALIZACJA PRZEPUSTOWOŚCI SIECI KOMPUTEROWYCH ZA POMOCĄ ALGORYTMÓW GENETYCZNYCH
OPTYMALIZACJA PRZEPUSTOWOŚCI SIECI KOMPUTEROWYCH ZA POMOCĄ ALGORYTMÓW GENETYCZNYCH Andrzej SZYMONIK, Krzysztof PYTEL Streszczenie: W złożonych sieciach omputerowych istnieje problem doboru przepustowości
Problemy optymalizacji układów napędowych w automatyce i robotyce
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Automatyki Autoreferat rozprawy doktorskiej Problemy optymalizacji układów napędowych
PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM
Mostefa Mohamed-Seghir Akademia Morska w Gdyni PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania
Restauracja a poprawa jakości obrazów
Restauracja obrazów Zadaniem metod restauracji obrazu jest taie jego przeształcenie aby zmniejszyć (usunąć) znieształcenia obrazu powstające przy jego rejestracji. Suteczność metod restauracji obrazu zależy
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Badanie i synteza kaskadowego adaptacyjnego układu regulacji do sterowania obiektu o
A-4. Filtry aktywne rzędu II i IV
A-4. Filtry atywne rzędu II i IV Filtry atywne to ułady liniowe i stacjonarne realizowane za pomocą elementu atywnego, na tóry założono sprzężenie zwrotne zbudowane z elementów biernych i. Elementem atywnym
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
wtedy i tylko wtedy, gdy rozwiązanie i jest nie gorsze od j względem k-tego kryterium. 2) Macierz części wspólnej Utwórz macierz
Temat: Programowanie wieloryterialne. Ujęcie dysretne.. Problem programowania wieloryterialnego. Z programowaniem wieloryterialnym mamy do czynienia, gdy w problemie decyzyjnym występuje więcej niż jedno
Uniwersytet Zielonogórski Wydział Elektrotechniki, Informatyki i Telekomunikacji Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych
Uniwersytet Zielonogórski Wydział Elektrotechniki, Informatyki i Telekomunikacji Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych ELEMENTY SZTUCZNEJ INTELIGENCJI Laboratorium nr 6 SYSTEMY ROZMYTE TYPU MAMDANIEGO
Koła rowerowe malują fraktale
Koła rowerowe malują fratale Mare Berezowsi Politechnia Śląsa Rozważmy urządzenie sładającego się z n ół o różnych rozmiarach, obracających się z różnymi prędościami. Na obręczy danego oła, obracającego
ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI TYPU TSK UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM O MAGNESACH TRWAŁYCH
POZNAN UNVE RSTY OF TE CHNOLOGY ACADE MC JOURNALS No 75 Electrical Engineering 013 Krzysztof DRÓŻDŻ* Krzysztof SZABAT* ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚC TYPU TSK UKŁADU NAPĘDOWEGO Z SLNKEM SYNCHRONCZNYM O MAGNESACH
OCENA JAKOŚCI PROCESU LOGISTYCZNEGO PRZEDSIĘBIORSTWA PRZEMYSŁOWEGO METODĄ UOGÓLNIONEGO PARAMETRU CZĘŚĆ II
B A D A N I A O P E R A C Y J N E I D E C Y Z J E Nr 2 2004 Anna DOBROWOLSKA* Jan MIKUŚ* OCENA JAKOŚCI PROCESU LOGISTYCZNEGO PRZEDSIĘBIORSTWA PRZEMYSŁOWEGO METODĄ UOGÓLNIONEGO PARAMETRU CZĘŚĆ II Przedstawiono
REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzeki z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych.
REFERAT PRACY MAGISTERSKIEJ Symulacja estymacji stanu zanieczyszczeń rzei z wyorzystaniem sztucznych sieci neuronowych. Godło autora pracy: EwGron. Wprowadzenie. O poziomie cywilizacyjnym raju, obo wielu
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
ANALIZA METROLOGICZNA UKŁADU DO DIAGNOSTYKI ŁOŻYSK OPARTEJ NA POMIARACH MOCY CHWILOWEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 7 Electrical Engineering 01 Ariel DZWONKOWSKI* ANALIZA METROLOGICZNA UKŁADU DO DIAGNOSTYKI ŁOŻYSK OPARTEJ NA POMIARACH MOCY CHWILOWEJ W artyule przedstawiono
Sterowanie napędów maszyn i robotów
Wykład 7b - Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2014 Układy wieloobwodowe ze sprzężeniem od zmiennych stanu Zadanie przestawiania Postać modalna
WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII.
ĆWICZENIE 3. WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII. 1. Oscylator harmoniczny. Wprowadzenie Oscylatorem harmonicznym nazywamy punt materialny, na tóry,działa siła sierowana do pewnego centrum,
ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ ODPORNY NA ZMIANY BEZWŁADNOŚCI
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 80 Electrical Engineering 2014 Michał JAKUBOWSKI* Krystian NOWAKOWSKI* Krzysztof ZAWIRSKI* ROZMYTY REGULATOR PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ ODPORNY NA ZMIANY
1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU HYDRAULICZNEGO Z REGULATOREM ROZMYTYM O STRUKTURZE PI
WOJCIECH CZYŻYCKI BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU HYDRAULICZNEGO Z REGULATOREM ROZMYTYM O STRUKTURZE PI SIMULATIONS OF HYDRAULIC SYSTEM WITH FUZZY LOGIC CONTROLLER BASED ON PI STRUCTURE S t r e s z c z e n
ALGORYTM PROJEKTOWANIA ROZMYTYCH SYSTEMÓW EKSPERCKICH TYPU MAMDANI ZADEH OCENIAJĄCYCH EFEKTYWNOŚĆ WYKONANIA ZADANIA BOJOWEGO
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (2) Nr 2, 24 Mirosław ADAMSKI Norbert GRZESIK ALGORYTM PROJEKTOWANIA CH SYSTEMÓW EKSPERCKICH TYPU MAMDANI ZADEH OCENIAJĄCYCH EFEKTYWNOŚĆ WYKONANIA ZADANIA BOJOWEGO. WSTĘP
WYKORZYSTANIE AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU MEMS DO POMIARU DRGAŃ W NAPĘDZIE BEZPOŚREDNIM O ZŁOŻONEJ STRUKTURZE MECHANICZNEJ
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 87 Electrical Engineering 2016 Tomasz KULCZAK* Bartosz SZCZERBO* Stefan BROCK* WYKORZYSTANIE AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU MEMS DO POMIARU DRGAŃ W NAPĘDZIE
UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Rys. 1 Otwarty układ regulacji
Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Temat: Model SUGENO. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Model SUGENO Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie Pierwszym rodzajem modelowania
WYKORZYSTANIE STEROWNIKÓW ROZMYTYCH DO OPTYMALIZACJI PRACY LINII DO EKSTRUDOWANIA PRODUKTÓW ROŚLINNYCH
InŜynieria Rolnicza 7/2006 Adam Eielsi Katedra Organizacji i InŜynierii Producji Szoła Główna Gospodarstwa Wiejsiego w Warszawie WYKORZYSTANIE STEROWNIKÓW ROZMYTYCH DO OPTYMALIZACJI PRACY LINII DO EKSTRUDOWANIA
INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Podstawowe pojęcia z logiki rozmytej Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie Sterowanie
ELEKTROTECHNIKA I ELEKTRONIKA
UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNO-PRZYRODNICZY W BYDGOSZCZY WYDZIŁ INŻYNIERII MECHNICZNEJ INSTYTUT EKSPLOTCJI MSZYN I TRNSPORTU ZKŁD STEROWNI ELEKTROTECHNIK I ELEKTRONIK ĆWICZENIE: E2 POMIRY PRĄDÓW I NPIĘĆ W
KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI
Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki
Temat: Projektowanie sterownika rozmytego. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Projektowanie sterownika rozmytego Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie System
Wstęp. Przygotowanie materiału doświadczalnego do badań. Zastosowanie logiki rozmytej do obliczeń
Przedstawiona praca jest ontynuacją próby wprowadzenia metody logii rozmytej do rutynowych modelowań geologicznych. Wyorzystując dane laboratoryjne i otworowe uzupełniano z jej pomocą braujące fragmenty
INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
ładunek do przewiezienia dwie możliwości transportu
ładune do przewiezienia dwie możliwości transportu Potrzeba jest przesłać np. 10 Mb/s danych drogą radiową jedna ala nośna Kod NRZ + modulacja PSK czas trwania jednego bitu 0,1 us przy możliwej wielodrogowości
Koła rowerowe kreślą fraktale
26 FOTON 114, Jesień 2011 Koła rowerowe reślą fratale Mare Berezowsi Politechnia Śląsa Od Redacji: Fratalom poświęcamy ostatnio dużo uwagi. W Fotonach 111 i 112 uazały się na ten temat artyuły Marcina
ZARYS METODY OPISU KSZTAŁTOWANIA SKUTECZNOŚCI W SYSTEMIE EKSPLOATACJI WOJSKOWYCH STATKÓW POWIETRZNYCH
Henry TOMASZEK Ryszard KALETA Mariusz ZIEJA Instytut Techniczny Wojs Lotniczych PRACE AUKOWE ITWL Zeszyt 33, s. 33 43, 2013 r. DOI 10.2478/afit-2013-0003 ZARYS METODY OPISU KSZTAŁTOWAIA SKUTECZOŚCI W SYSTEMIE
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych 1 Sterowanie procesem oparte na jego modelu u 1 (t) System rzeczywisty x(t) y(t) Tworzenie
Temat: Projektowanie sterownika rozmytego. Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE
Temat: Projektowanie sterownika rozmytego Instrukcja do ćwiczeń przedmiotu INŻYNIERIA WIEDZY I SYSTEMY EKSPERTOWE Dr inż. Barbara Mrzygłód KISiM, WIMiIP, AGH mrzyglod@ agh.edu.pl 1 Wprowadzenie Sterowanie
K p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Inżynieria Wiedzy i Systemy Ekspertowe. Logika rozmyta. dr inż. Michał Bereta Politechnika Krakowska
Inżynieria Wiedzy i Systemy Ekspertowe Logika rozmyta dr inż. Michał Bereta Politechnika Krakowska http://torus.uck.pk.edu.pl/~beretam/ beretam@torus.uck.pk.edu.pl 1 Wyostrzanie Ostateczna, ostra wartość
(u) y(i) f 1. (u) H(z -1 )
IDETYFIKACJA MODELI WIEERA METODAMI CZĘSTOTLIWOŚCIOWYMI Opracowanie: Anna Zamora Promotor: dr hab. inż. Jarosław Figwer Prof. Pol. Śl. MODELE WIEERA MODELE WIEERA Modele obietów nieliniowych Modele nierozłączne
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Modelowanie przez zjawiska przybliżone. Modelowanie poprzez zjawiska uproszczone. Modelowanie przez analogie. Modelowanie matematyczne
Modelowanie rzeczywistości- JAK? Modelowanie przez zjawisa przybliżone Modelowanie poprzez zjawisa uproszczone Modelowanie przez analogie Modelowanie matematyczne Przyłady modelowania Modelowanie przez
Metody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC
Metody integracji systemów sterowania z wykorzystaniem standardu OPC (Control Systems Integration using OPC Standard) Autor: Marcin BAJER Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki
6. Inteligentne regulatory rozmyte dla serwomechanizmów
6. Inteligentne regulatory rozmyte dla serwomechanizmów Pojęcie regulatorów inteligentnych, w onteście niniejszego rozdziału, oreśla ułady sterowania owstałe rzy użyciu techni wywodzących się z ludzich
ZBIORY ROZMYTE I WNIOSKOWANIE PRZYBLIŻONE
SYSTEMY ROZMYTE ZBIORY ROZMYTE I WNIOSKOWANIE PRZYBLIŻONE 2 965 Lotfi A. Zadeh: Fuzzy sets Metoda reprezentacji wiedzy wyrażonej w języku naturalnym: Temperatura wynosi 29 o C informacja liczbowa - naturalna
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
ZASTOSOWANIE ALGORYTMU GENETYCZNEGO DO OPTYMALNEJ DYSKRETYZACJI WSPÓŁCZYNNIKÓW WAGOWYCH CYFROWYCH FILTRÓW SOI
XIII Sympozjum Modelowanie i Symulacja Systemów Pomiarowych 8-11 września 23r., Kraów ZASTOSOWANIE ALGORYTMU GENETYCZNEGO DO OPTYMALNEJ DYSKRETYZACJI WSPÓŁCZYNNIKÓW WAGOWYCH CYFROWYCH FILTRÓW SOI Jace
A i A j lub A j A i. Operator γ : 2 X 2 X jest ciągły gdy
3. Wyład 7: Inducja i reursja struturalna. Termy i podstawianie termów. Dla uninięcia nieporozumień notacyjnych wprowadzimy rozróżnienie między funcjami i operatorami. Operatorem γ w zbiorze X jest funcja
Dyskretne układy liniowe. Funkcja splotu. Równania różnicowe. Transform
Dyskretne układy liniowe. Funkcja splotu. Równania różnicowe. Transformata Z. March 20, 2013 Dyskretne układy liniowe. Funkcja splotu. Równania różnicowe. Transformata Z. Sygnał i system Sygnał jest opisem
Selection of controller parameters Strojenie regulatorów
Division of Metrology and Power Processes Automation Selection of controller parameters Strojenie regulatorów A-9 Automatics laboratory Laboratorium automatyki Developed by//opracował: mgr inż. Wojciech
Automatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ
Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Wprowadzenie Metody projektowania w dziedzinie częstotliwości mają wiele zalet: stabilność i wymagania
Jeśli X jest przestrzenią o nieskończonej liczbie elementów:
Logika rozmyta 2 Zbiór rozmyty może być formalnie zapisany na dwa sposoby w zależności od tego z jakim typem przestrzeni elementów mamy do czynienia: Jeśli X jest przestrzenią o skończonej liczbie elementów
SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD I PSPICE
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 76 Electrical Engineering 2013 Piotr FRĄCZAK* SYMULACJA ZAKŁÓCEŃ W UKŁADACH AUTOMATYKI UTWORZONYCH ZA POMOCĄ OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH W PROGRAMACH MATHCAD
Zagadnienia AI wykład 3
Zagadnienia I wyład 3 Rozmyte systemy wniosujące by móc sterować pewnym procesem technologicznym lub tez pracą urządzeń onieczne jest zbudowanie modelu, na podstawie tórego można będzie podejmować decyzje
Zastosowania programowalnych układów analogowych isppac
Zastosowania programowalnych uładów analogowych isppac 0..80 strutura uładu "uniwersalnego" isppac0 ułady nadzorujące na isppac0, 30 programowanie filtrów na isppac 80 analiza częstotliwościowa projetowanych
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki
Politechnia dańsa Wydział Eletrotechnii i Automatyi Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyi Transmitancyjne schematy bloowe i zasady ich rzeształcania Materiały omocnicze do ćwiczeń termin
Zaliczenie wykładu Technika Analogowa Przykładowe pytania (czas zaliczenia minut, liczba pytań 6 8)
Zaliczenie wyładu Technia Analogowa Przyładowe pytania (czas zaliczenia 3 4 minut, liczba pytań 6 8) Postulaty i podstawowe wzory teorii obowdów 1 Sformułuj pierwsze i drugie prawo Kirchhoffa Wyjaśnij
ANALIZA WŁAŚCIWOŚCI FILTRU PARAMETRYCZNEGO I RZĘDU
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 78 Electrical Engineering 2014 Seweryn MAZURKIEWICZ* Janusz WALCZAK* ANALIZA WŁAŚCIWOŚCI FILTRU PARAMETRYCZNEGO I RZĘDU W artykule rozpatrzono problem
ANALIZA CZASOWO-KOSZTOWA PLANOWANEGO PRZEDSIĘWZIĘCIA BUDOWLANEGO PRZY ZASTOSOWANIU ZBIORÓW ROZMYTYCH
ANALIZA CZASOWO-OSZTOWA PLANOWANEGO PRZEDSIĘWZIĘCIA BUDOWLANEGO PRZY ZASTOSOWANIU ZBIORÓW ROZMYTYCH Andrzej MINASOWICZ, Bartosz OSTRZEWA Wydział Inżynierii Lądowej, Politechnia Warszawsa, l. Armii Ldowej
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ TECHNICZNO-INŻYNIERYJNY WAŁBRZYCH KIERUNEK STUDIÓW: MECHATRONIKA POJAZDÓW Specjalność: Konstrucja Uładów Mechatronicznych w Pojazdach Studia stacjonarne inżyniersie LABORATORIUM
Metody sterowania sterowanie rozmyte System rozmyty (patrz MiPI) użyty jako sterownik/regulator nazywamy sterownikiem/regulatorem rozmytym
System rozmyty (patrz MiPI) użyty jako sterownik/regulator nazywamy sterownikiem/regulatorem rozmytym Sterowanie rozmyte jest sterowaniem za pomocą reguł Sterowanie rozmyte można sklasyfikować jako: -
SZYBKI ALGORYTM ESTYMACJI PRĘDKOŚCI WZNOSZENIA CZTEROWIRNIKOWEGO MIKROWIROPŁATA Z WYKORZYSTANIEM CZUJNIKA PRZYSPIESZENIA
MODELOWANE NŻYNERSKE SSN 896-77X 44, s. 25-30, Gliwice 202 SZYBK ALGORYTM ESTYMACJ PRĘDKOŚC WZNOSZENA CZTEROWRNKOWEGO MKROWROPŁATA Z WYKORZYSTANEM CZUJNKA PRZYSPESZENA MARCN KMECK, KRZYSZTOF SBLSK nstytut
Zaawansowane metody sterowania kaskadowym układem zbiorników
Pomiary Automatyka Robotyka, R. 19, Nr 3/2015, 25 30, DOI: 10.14313/PAR_217/25 Zaawansowane metody sterowania kaskadowym układem zbiorników Piotr Bakun, Oskar Długoński, Robert Piotrowski Politechnika
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII. Roman Kaula
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ GÓRNICTWA I GEOLOGII Roman Kaula ZASTOSOWANIE NOWOCZESNYCH NARZĘDZI INŻYNIERSKICH LabVIEW oraz MATLAB/Simulink DO MODELOWANIA UKŁADÓW DYNAMICZNYCH PLAN WYKŁADU Wprowadzenie