LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
|
|
- Irena Marszałek
- 4 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ TECHNICZNO-INŻYNIERYJNY WAŁBRZYCH KIERUNEK STUDIÓW: MECHATRONIKA POJAZDÓW Specjalność: Konstrucja Uładów Mechatronicznych w Pojazdach Studia stacjonarne inżyniersie LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Instrucje do ćwiczeń laboratoryjnych Opracował: Janusz Staszewsi Wrocław 08
2 WYKAZ ĆWICZEŃ. Metody analizy ciągłych liniowych URA... [ćw. ]. Badanie właściwości przemysłowych regulatorów PID... [ćw. 3] 3. Symulacja uładów sterowania z wyorzystaniem paietu MATLAB... [ćw. 4, 5] 4. Bezpośrednie sterowanie cyfrowe... [ćw. 8] 5. Badanie liniowych impulsowych URA... [ćw. 6] 6. Analiza nieliniowych URA... [ćw. 9] 7. Korecja cyfrowa... [ćw. 7] 8. Symulacja regulatora temperatury z elementem nieliniowym... [ćw. 0] 9. Sterowanie pracą silnia z wyorzystaniem sterowniów PLC... (instrucja stanowisowa) 0. Analiza i synteza ombinacyjnych uładów logicznych... [ćw. ]. Analiza i synteza sewencyjnych uładów logicznych... [ćw. ]. Miroprocesorowe sterownii sewencyjne... [ćw. 3] Uwaga: Numery podane w nawiasach wadratowych odnoszą się do numeracji ćwiczeń w srypcie. Podstawy Automatyi. Ćwiczenia laboratoryjne. Praca zbiorowa pod red. A. Wiszniewsiego, Wrocław 000
3 . METODY ANALIZY CIĄGŁYCH LINIOWYCH URA. Dany jest element inercyjny I-rzędu o nieznanych parametrach, T: Wyznaczyć parametry, T dwoma metodami: Ts a. poprzez badanie odpowiedzi na so jednostowy: y ust u, u - wartość sou jednostowego, T - wyznaczamy z wyresu: y (t) styczna do ch-i y ust 0,63y ust T t b. poprzez wyznaczenie charaterystyi amplitudowo- fazowej Na wejście uładu podajemy sygnał sinus, poczynając od częstotliwości ila (ilanaście) Hz. Wyznaczamy parametry: U wy t G( j ), argg ( j ) 360 t f 360 U t we f - częstotliwość sygnału (można odczytać wprost z generatora). Im{G(j)} arg{g(j)} u we t t u wy / 0 Re{G(j)} t /T G(j) ierune zmiany Pomiary przeprowadzamy dla różnych wartości f. Na bieżąco liczymy przede wszystim wartość arg G ( j), dbając o w miarę równomierny rozład ąta w przedziale (0, -90). arg Po wyreśleniu charaterystyi wyznaczamy parametry (wprost z rysunu) oraz T (ze wzoru G ( j) arctg( T) dla pomiaru najmniej odbiegającego od aprosymowanej ch-i). 3
4 Porównujemy wartości, T obliczone (dwoma metodami) z wartościami nastawionymi na modelu.. Dany jest element II-rzędu o nieznanych parametrach, T, T : T T s 3T s Wyznaczyć parametry, T, T dwoma metodami: a. poprzez badanie odpowiedzi na so jednostowy: yust, u - wartość sou jednostowego, u Ponieważ, w innym, bardziej popularnym zapisie mamy: w pierwszym rou obliczamy wartości n, T wg wzorów: n A ln A 3 A 4 ln A3, T n t3 t G ( s) T s, zatem nts gdzie wartości A, A, A 3 oraz (t 3 -t ) wyznaczamy wprost z charaterystyi odpowiedzi na so jednostowy. y (t) y ust A A 3 t 3 -t Następnie porównując współczynnii przy poszczególnych potęgach s, w obydwu równaniach na wartość G (s) (tym z maiety i tym podanym powyżej), obliczamy wartości T, T. b. poprzez wyznaczenie charaterystyi amplitudowo- fazowej Sposób wyznaczania charaterystyi analogicznie ja w puncie b. Po wyreśleniu charaterystyi wyznaczamy parametry, T, T. Potrzebne wzory znajdują się w srypcie. Porównujemy wartości, T, T obliczone (dwoma metodami) z wartościami nastawionymi na modelu. 3. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. t Podstawy Automatyi. Ćwiczenia laboratoryjne. Praca zbiorowa pod red. A. Wiszniewsiego, Wrocław 000 4
5 . BADANIE WŁAŚCIWOŚCI PRZEMYSŁOWYCH REGULATORÓW PID. Zamodelować uład (rys. poniżej) dla obietu III-rzędu o transmitancji podanej przez prowadzącego: - Ts TT s 3T s Sygnał wejściowy (so jednostowy) powinien mieć amplitudę nie więszą niż 0,5V. Spisać wartość tej amplitudy. Doonać identyfiacji obietu. Wydruować odpowiedź soową oraz wyznaczyć parametry zgodnie z rys. poniżej: y max y (t) y ust t max t ust t Obliczyć przeregulowanie oraz błąd ustalony.. Wprowadzić do uładu regulator PID (rys. poniżej). - PID G O (s) Dobrać parametry regulatora zgodnie z regułą Zieglera-Nicholsa: a. pozostawić tylo człon P (K p =). Człony I oraz D odłączyć, b. zwięszając wzmocnienie K p doprowadzić uład do granicy stabilności. UWAGA: wychwycić pierwszy moment pojawienia się odpowiedzi na granicy stabilności! 5
6 c. spisać wartość K pgr = K p oraz wyznaczyć ores oscylacji T osc, d. policzyć wartości nastaw regulatora według wzorów: P K p = 0,50K pgr PI K p = 0,45K pgr T i =0,85T osc PID K p = 0,60K pgr T i =0,50T osc T d =0,T osc e. wprowadzić nastawy regulatorów (3 przypadi: P, PI oraz PID). Wydruować odpowiedzi soowe oraz wyznaczyć parametry ta ja w puncie, f. porównać parametry odpowiedzi soowej przed i po wprowadzeniu 3 rodzajów regulatorów. 3. Zapoznać się z działaniem poszczególnych członów PID doonując zmian i obserwacji zgodnie z tabelą: wartości stałe wartość zmieniana K p T i T d K p T d T i T d T i K p T d T i - bra K p ierune zmiany y ust t ust y max uwagi Jao wartości stałe przyjmujemy wartości z obliczeń. Wartości zmieniane, regulujemy odpowiednio zwięszając () lub zmniejszając () na tyle, żeby była wyraźnie widoczna zmiana w odpowiedzi soowej. Do tabeli NIE wpisujemy wartości parametrów obserwowanych lecz tendencje zmian (np.: rośnie, szybo rośnie, maleje, szybo maleje, bez zmian) 4. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 6
7 3. SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Z WYKORZYSTANIEM PAKIETU MATLAB. Korzystając z naładi Simulin programu Matlab zamodelować uład ja na rys. poniżej. Step Input Sum s Integrator Auto-Scale Graph (Scope) Zwrócić uwagę na fat występowania sprzężenia dodatniego. Następnie zmienić sprzężenie na ujemne i powtórnie doonać symulacji. W olejnym rou zmienić warune początowy na integratorze na niezerowy. Sprawdzić odpowiedź na so jednostowy.. Zamodelować w Simulin u obiet dany transmitancją II rzędu podaną przez prowadzącego (liczni - =, mianowni równanie wadratowe, >0). Korzystać tylo z bloów sumatora (Sum), integratora (Integrator) oraz wzmacniacza (Gain). Sprawdzić odpowiedź na so jednostowy. Przyład patrz srypt, ćwicz 4. str. 37, rys Korzystając z blou sumatora (Sum) i blou opisującego transmitancję (Transfer Fcn), zamodelować uład sterowania w obwodzie zamniętym dla obietu III-rzędu. Parametry obietu dobrać ta, aby otrzymać odpowiedź stabilną o charaterze oscylacyjnym. Przyjąć =. 3. W programie Matlab, zdefiniować liczni i mianowni transmitancji z poprzedniego puntu. Np. dla G ( 3 s) 4s, liczni i mianowni definiujemy odpowiednio: 3s s l=; m=[4 3 ]; Sprawdzić stabilność uładu otwartego orzystając z najbardziej ogólnej definicji stabilności (o położeniu biegunów transmitancji). Wyorzystać omendę roots(m) do wyznaczenia biegunów transmitancji. 3. Sprawdzić i zaobserwować efet działania funcji step(l,m) i innych opisanych na stronie 6 (poniżej rysunu 5.4) w srypcie. Szczególnie zwrócić uwagę na funcje nyquist(l,m), nichols(l,m) (łącznie z ngrid) oraz margin(l,m) pod ątem badania stabilności uładu zamniętego na podstawie analizy uładu otwartego. 4. Zwięszając wzmocnienie obietu, badać stabilność uładu zamniętego za pomocą 3-ch funcji wymienionych w puncie poprzednim. Doprowadzić do utraty stabilności. 5. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. Podstawy Automatyi. Ćwiczenia laboratoryjne. Praca zbiorowa pod red. A. Wiszniewsiego, Wrocław 000 7
8 4. BEZPOŚREDNIE STEROWANIE CYFROWE. Zamodelować obiet odpowiednio I-go, II-go i III-rzędu. Parametry transmitancji dobrać ta (zapisać!), aby uzysać odpowiedzi na so jednostowy zbliżone do tych na rysunu poniżej. Parametry czasowe dobrać w seundach (nie ms!). Wartość sou jednostowego przyjąć masymalnie 3V). Wyznaczyć: czas i wartość ustalenia. Każdą odpowiedź wydruować (Print Screen). Dla obietu III-rzędu sprawdzić czy prawidłowo dobrany został czas próbowania (srypt : wzór 8.3 str. 07). Jeżeli nie, to sorygować. y (t) Ts obiet I-rzędu t y (t) T T s 3T s obiet II-rzędu t Ts TT s 3T s obiet III-rzędu. Zbadać odpowiedź obietu III-rzędu na so jednostowy w uładzie zamniętym. Aby uzysać uład zamnięty bez regulatora PID, należy jego parametry ustawić odpowiednio: K p =, K i =0, K d =0. Wyznaczyć parametry: czas i wartość pierwszego masimum, czas i wartość ustalenia. 3. W uładzie zamniętym dobrać parametry regulatora P, PI i PID zgodnie z regułą Zieglera Nicholsa, metodą granicy stabilności (srypt : wzory w tabeli 8., str. 08). Nie dopuścić, aby wartości sygnałów przeroczyły poziom 5V. W razie potrzeby zmniejszyć wartość sou jednostowego. Wyznaczyć parametry (czas i wartość pierwszego masimum, czas i wartość ustalenia) dla 3-ch rodzajów regulatora. 4. Popróbować w sposób ręczny ta zmienić, parametry regulatora PID, aby uzysać poprawniejszą odpowiedź uładu. Prowadzący poda tóry parametr odpowiedzi zmienić (polepszyć). 5. Porównać i zinterpretować wszystie otrzymane wynii. 6. Nie zmieniając parametrów obietu i regulatora zmniejszyć -rotnie czas próbowania. Obserwować odpowiedź na so jednostowy. Uzasadnić dlaczego odpowiedź się zmieniła. 7. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. y (t) t Podstawy Automatyi. Ćwiczenia laboratoryjne. Praca zbiorowa pod red. A. Wiszniewsiego, Wrocław 000 8
9 . Badanie impulsatora. 5. BADANIE LINIOWYCH IMPULSOWYCH URA Na wejście sterujące podajemy częstotliwość próbowania f p (na począte 0Hz). Na wejście impulsatora podajemy sygnał 900Hz (sinus). Oscylosop podłączamy na wejście i wyjście uładu. Obserwujemy wyjście uładu dla różnych f p (tw. Shannona!). Druujemy tylo dla f p 0Hz.. Badanie estrapolatora zerowego rzędu i liniowego. Łączymy szeregowo impulsator i estrapolator. Reszta ja wyżej. 3. Wyznaczanie charaterysty błędów uładu impulsator - estrapolator: a. f ( f p ) f const we, f we =;,5; ;,5; 3 Hz b. f ( fwe) f p0hz oddzielnie dla estrapolatora 0-go rzędu i liniowego według wzoru: max( x x) 00% A x gdzie A x - amplituda sygnału wejściowego Uład pomiarowy: x(t) - x * (t) E x (t) osc 4. Badanie stabilności uładu zamniętego transmitancji I-rzędu w połączeniu z impulsatorem i estrapolatorem: a. dla różnych przy T p /T=const, b. dla różnych T p przy =const. Uład pomiarowy: - E Ts 5. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 9
10 6. ANALIZA NIELINIOWYCH URA. Podać na wejście elementu nieliniowego sygnał sinusoidę 00 Hz. Oscylosop doładnie wyzerować i nastawić jednaowe wzmocnienia w obydwu anałach. Następnie podłączyć go na wejście i wyjście uładu. Zmieniać parametry elementu nieliniowego i obserwować zarówno na anałach (tryb Yt) ja i w trybie XY. Wydruować po jednym najcieawszym przypadu (taim, aby żaden z parametrów nie był wyzerowany, ani masymalny). Po wydruowaniu nie zmieniać nastaw elementu nieliniowego.. Powtórzyć powyższe dla drugiego elementu nieliniowego. 3. Analogicznie ja w puncie podłączyć tylo element liniowy o transmitancji =. obserwować w trybie XY dla różnych wartości. Zrobić wydru dla =. 4. Połączyć następujące ułady według poniższych schematów (dla -go elementu nieliniowego): 00 Hz (sin) K N a. 00 Hz (sin) N K b. 00 Hz (sin) K (-) 00 Hz (sin) (-) K N N c, d. e, f. Obserwować zachowanie się wyjścia uładu w trybie XY dla różnych wartości (na co ma wpływ zmiana?). Wydruować ażdy przypade tylo dla =. W domu graficznie wyznaczyć wypadowe połączenie elementów (jeden dla przyładu a lub b oraz drugi dla przyładu c lub d. Doładny opis wyznaczania charaterysty znajduje się w srypcie na stronach 6 i 7) 5. Podłączyć uład według schematu poniżej (transmitancja II-rzędu, przeaźni trójpołożeniowy z histerezą). Nic nie podawać na wejście uładu. Zaobserwować pojawienie się drgań w uładzie. Odczytać ich amplitudę i ores. - N G(s) 6. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. Podstawy Automatyi. Ćwiczenia laboratoryjne. Praca zbiorowa pod red. A. Wiszniewsiego, Wrocław 000 0
11 7. KOREKCJA CYFROWA. Dana jest transmitancja obietu G 0 (s). Policzyć transmitancję obietu z estrapolatorem w dziedzinie z, orzystając ze wzoru: gdzie (w postaci ogólnej): G OE z GO ( s) ( z), z s n z G ( s) ( s s ) G( s), z e sti ss gdzie: n - liczba biegunów G(s), s - olejny biegun T i - czas (ores) impulsowania (przyjąć T i =0,se.). Uruchomić program 9.bat Wejść do opcji Obiet -> postać G(s)-> wprowadź i wprowadzić zadaną transmitancję G 0 (s). Przyjąć opóźnienie równe 0 oraz estrapolator 0-rzędu. Następnie przejść do opcji G(s) -> G(z). Porównać otrzymany wyni z obliczeniami w puncie. Musi być tai sam. Wejść do opcji symulacja. Sygnał sterujący: nieograniczony. Wydruować przebiegi przed orecją (Print Screen). 3. Dana jest transmitancja zastępcza G z ( z) uładu zamniętego z oretorem: z - G (z) G OE (z) Przyjmując transmitancję G OE (z) policzoną zgodnie z puntem, policzyć transmitancję oretora. 4. Wejść do opcji Koretor -> oblicz -> nieodporny. Wprowadzić transmitancję zastępczą ja w pt. 3. Po zaaceptowaniu, porównać otrzymany wyni z obliczeniami w puncie 3. Musi być tai sam. Wejść do opcji symulacja. Sygnał sterujący: nieograniczony. Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź (opóźnienie) oraz masymalny poziom sygnału sterującego. 5. Wejść do opcji symulacja. Sygnał sterujący: ograniczony do wartości ilurotnie mniejszej niż w poprzednim puncie (sygnał analogowy nie dysretny). Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź.
12 6. Wejść do opcji symulacja. Sygnał sterujący: ograniczony do wartości wyższej niż masymalna wartość w puncie 4 (ta, aby pratycznie nie było ograniczenia poziomu). Sygnał dysretny - 4 bity. Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź. 7. Wejść do opcji Koretor -> oblicz-> nieodporny. Wprowadzić transmitancję zastępczą G z ( z). Po zaaceptowaniu i spisaniu transmitancji oretora wejść do opcji symulacja. Sygnał 4 z sterujący: nieograniczony. Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź (opóźnienie!). 8. Zmienić parametry obietu, zmniejszając wartość bieguna dwurotnie (nie zapomnieć o wejściu w opcję G(s) -> G(z) ). Nie zmieniając parametrów oretora (nieodpornego) zaobserwować odpowiedź uładu (opcja symulacja, sygnał sterujący nieograniczony). Przebiegi wydruować. 9. Zmienić parametry obietu na początowe (nie zapomnieć o wejściu w opcję G(s) -> G(z) ) Wejść do opcji Koretor -> oblicz -> odporny. Wprowadzić transmitancję zastępczą G z ( z). z Zwrócić uwagę na fat, że stopień transmitancji zastępczej nie może przewyższać stopnia obietu. Po zaaceptowaniu i spisaniu transmitancji oretora (wniosi!) wejść do opcji symulacja (sygnał sterujący: nieograniczony). Wydruować przebiegi po orecji. Zwrócić uwagę na odpowiedź (błąd ustalony). 0. Zmienić parametry obietu, zmniejszając wartość bieguna dwurotnie (nie zapomnieć o wejściu w opcję G(s) -> G(z) ). Nie zmieniając oretora (odpornego) zaobserwować odpowiedź uładu (opcja symulacja, sygnał sterujący nieograniczony). Przebiegi wydruować. Zwrócić uwagę na odpowiedź. Porównać jaie zmiany w odpowiedzi wnoszą oretory nieodporny i odporny przy zmianie obietu.. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia
13 8. SYMULACJA REGULATORA TEMPERATURY Z ELEMENTEM NIELINIOWYM. Sprawdzanie elementu nieliniowego, przeaźnia dwupołożeniowego z histerezą. W Matlab Simulin wyonać symulację następującego uładu: Sine Wave Relay Mux Mux Auto-Scale Graph (Scope) ustawione parametry: XY Graph Sine Wave: amplituda=, częstotliwość= [Hz] **pi, faza=0 B -a a Relay: -B a=0,5, B= Parametry symulacji: zares symulacji: se. Zaobserwować i przeanalizować działanie elementu nieliniowego.. Uład regulacji temperatury (bez oretora). Zamodelować działanie uładu regulacji według schematu poniżej. Parametry obietu (np. pomieszczenia w tórym doonujemy regulacji temperatury) i elementu nieliniowego podane przez prowadzącego. Step Input - Sum Relay TT.s 3Ts Transfer Fcn Mux Mux Auto-Scale Graph (Scope) Wyznaczyć następujące parametry: - czas do pierwszego masimum, 3
14 - ores drgań, - amplitudę drgań, - masymalny zares zmian sou jednostowego, dla tórego działa regulacja. 3. Dobór oretora dla uładu regulacji temperatury. Na podstawie podanej przez prowadzącego wymaganej amplitudy drgań, dobrać parametry oretora, orzystając ze wzorów od (0.3) do (0.), na stronach 3-34 w srypcie. Można wspomóc się programem or_nlin.m. 4. Uład regulacji temperatury (z oretorem). Zamodelować działanie uładu regulacji z oretorem wg schematu ja poniżej: Step Input - Sum A Gain Ts T/alfa.s Transfer Fcn Relay TT.s 3Ts Transfer Fcn Mux Mux Auto-Scale Graph (Scope) Wyznaczyć następujące parametry: - czas do pierwszego masimum, - ores drgań, - amplitudę drgań, - masymalny zares zmian sou jednostowego, dla tórego działa regulacja. Porównać te parametry z parametrami odczytanymi w puncie. 6. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. Podstawy Automatyi. Ćwiczenia laboratoryjne. Praca zbiorowa pod red. A. Wiszniewsiego, Wrocław
15 9. STEROWANIE PRACĄ SILNIKA Z WYKORZYSTANIEM STEROWNIKÓW PLC. Wydruować odpowiedź na so jednostowy dla silnia prądu stałego. Na podstawie odpowiedzi wyznaczyć parametr α (patrz rys. poniżej). Przyjąć L=0,5s. Y=obroty odczytane ustalone (po sou) [obr/min] minus obroty odczytane ustalone (przed soiem) [obr/min] U=(obroty zadane (po sou) [p.u.] minus obroty zadane (przed soiem) [p.u.])*800 obr/min. Zgodnie ze wzorem (5) zewnętrznej instrucji stanowisowej wyznaczyć ores próbowania. Obliczyć błąd pomiaru prędości obrotowej silnia (patrz wzór w Dodatu zewnętrznej instrucji stanowisowej) Przed przystąpieniem do realizacji dalszej części ćwiczenia obowiązowo sonsultować wynii z prowadzącym. Sorygować wartość oresu próbowania zgodnie z sugestiami prowadzącego. 3. Korzystając z tab. i wzorów (7) zewnętrznej instrucji stanowisowej wyznaczyć parametry regulatorów P, PI i PID. Otrzymane czasy przeliczyć na minuty. 4. Wprowadzić obliczone parametry regulatorów (pomocna będzie tab. zewnętrznej instrucji stanowisowej). Zadać so jednostowy, wydruować odpowiedź. UWAGA: jao wartość początową (przed soiem) przyjąć obroty w zaresie od 300 do 600 obr/min, jao wartość ońcową (po sou) przyjąć obroty w zaresie od 900 do 300 obr/min. 5. Porównać i zinterpretować wszystie otrzymane wynii. 6. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 5
16 0. ANALIZA I SYNTEZA KOMBINACYJNYCH UKŁADÓW LOGICZNYCH. Korzystając z tablicy Karnough zminimalizować funcję czterech zmiennych (uład ombinacyjny) y=f(x 3, x, x, x 0 ) podaną przez prowadzącego. W tablicy zastosować grupowanie jedyne logicznych. Po uzysaniu wzoru ońcowego zastosować prawa de Morgana ta, aby we wzorze występowały tylo funcje iloczynu logicznego (nie mogą występować sumy!). Narysować schemat połączeń orzystając tylo z brame NAND. Połączyć uład zgodnie z otrzymanym schematem (maieta z bramami logicznymi). Sprawdzić działanie uładu dla wszystich ombinacji wejść.. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 6
17 . ANALIZA I SYNTEZA SEKWENCYJNYCH UKŁADÓW LOGICZNYCH. Korzystając z tablicy olejności łączeń zrealizować minimalizację funcji y =f(x, x, y, y ), y =f(x, x, y, y ) podanych przez prowadzącego (uład sewencyjny). Po minimalizacji narysować schemat połączeń orzystając z przeaźniów. Połączyć uład zgodnie z otrzymanym schematem (maieta z przeaźniami). Sprawdzić działanie uładu.. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. 7
18 . MIKROPROCESOROWE STEROWNIKI SEKWENCYJNE. Zapoznać się z programem Step-7 microwin.. Zrealizować najprostszy program: bezwarunowe otwarcie zaworu P (patrz srypt rys. 3.5 i tab. poniżej). Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 3. Zrealizować program otwarcia zaworu P do momentu zapełnienia zbiornia do poziomu Cz. Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 4. Do programu ja wyżej dopisać program opróżniania zbiornia do poziomu Cz, poprzez otwarcie zaworu S. Program ma działać cylicznie: napełnianie, opróżniane, napełnianie, itd. Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 5. Do programu ja wyżej dopisać program załączenia mieszadła M w tracie napełniania zbiornia. Sompilować i załadować program. Sprawdzić jego działanie. 6. Do programu ja w puncie 4 dopisać program załączenia mieszadła M. Mieszadeło ma działać przez 5 se. po napełnieniu zbiornia, a dopiero potem ma nastąpić opróżnienie zbiornia. 7. Opracować wniosi i uwagi do ćwiczenia. Uład podłączeń maiety Tab.. Połączenia wejść i wyjść sterownia S7- z czujniami i urządzeniami wyonawczymi maiety. Simatic S7- maieta opis Q0.3 P zawór napełniający zbiornia Q0.0 S zawór opróżniający zbiornia Q0.4 M mieszadeło zbiornia I0.0 Cz czujni poziomu minimalnego zbiornia I0. Cz czujni poziomu masymalnego zbiornia Q0.5 P zawór napełniający zbiornia Q0. S zawór opróżniający zbiornia niepodłączone M mieszadeło zbiornia I0. Cz3 czujni poziomu minimalnego zbiornia I0.3 Cz4 czujni poziomu masymalnego zbiornia Podstawy Automatyi. Ćwiczenia laboratoryjne. Praca zbiorowa pod red. A. Wiszniewsiego, Wrocław 000 8
LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZY KATEDRA EERGOELEKTRYKI KIERUEK STUDIÓW: MECHATROIKA Sudia sacjonarne inżyniersie LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych Opracował:
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ENERGOELEKTRYKI KIERUNEK STUDIÓW: ELEKTROTECHNIKA Sudia niesacjonarne (zaoczne) inżyniersie LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych
Bardziej szczegółowoSterowanie Ciągłe. Używając Simulink a w pakiecie MATLAB, zasymulować układ z rysunku 7.1. Rys.7.1. Schemat blokowy układu regulacji.
emat ćwiczenia nr 7: Synteza parametryczna uładów regulacji. Sterowanie Ciągłe Celem ćwiczenia jest orecja zadanego uładu regulacji wyorzystując następujące metody: ryterium amplitudy rezonansowej i metodę
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT ENERGOELEKTRYKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Srócone insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych Opracował: Janusz Saszewsi METODY ANALIZY CIĄGŁYCH LINIOWYCH
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ENERGOELEKTRYKI KIERUNEK STUDIÓW: ELEKTROTECHNIKA Sudia sacjonarne inżyniersie LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI Insrucje do ćwiczeń laboraoryjnych Opracował:
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
EORI OBWODÓW I SYGNŁÓW LBORORIUM KDEMI MORSK Katedra eleomuniacji Morsiej Ćwiczenie nr 2: eoria obwodów i sygnałów laboratorium ĆWICZENIE 2 BDNIE WIDM SYGNŁÓW OKRESOWYCH. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki Zbiór zadań dla studentów II roku AiR oraz MiBM
Aademia GórniczoHutnicza im. St. Staszica w Kraowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyi Katedra Automatyzacji Procesów Podstawy Automatyi Zbiór zadań dla studentów II rou AiR oraz MiBM Tomasz Łuomsi
Bardziej szczegółowoA4: Filtry aktywne rzędu II i IV
A4: Filtry atywne rzędu II i IV Jace Grela, Radosław Strzała 3 maja 29 1 Wstęp 1.1 Wzory Poniżej zamieszczamy podstawowe wzory i definicje, tórych używaliśmy w obliczeniach: 1. Związe między stałą czasową
Bardziej szczegółowoR w =
Laboratorium Eletrotechnii i eletronii LABORATORM 6 Temat ćwiczenia: BADANE ZASLACZY ELEKTRONCZNYCH - pomiary w obwodach prądu stałego Wyznaczanie charaterysty prądowo-napięciowych i charaterysty mocy.
Bardziej szczegółowoNr 2. Laboratorium Maszyny CNC. Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej
Politechnia Poznańsa Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 2 Badania symulacyjne napędów obrabiare sterowanych numerycznie Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyńsi Poznań, 3 stycznia
Bardziej szczegółowoA-4. Filtry aktywne rzędu II i IV
A-4. Filtry atywne rzędu II i IV Filtry atywne to ułady liniowe i stacjonarne realizowane za pomocą elementu atywnego, na tóry założono sprzężenie zwrotne zbudowane z elementów biernych i. Elementem atywnym
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1: Wahadło fizyczne
Wydział PRACOWNA FZYCZNA WFi AGH mię i nazwiso 1.. Temat: Ro Grupa Zespół Nr ćwiczenia Data wyonania Data oddania Zwrot do popr. Data oddania Data zaliczenia OCENA Ćwiczenie nr 1: Wahadło fizyczne Cel
Bardziej szczegółowoPomiary napięć przemiennych
LABORAORIUM Z MEROLOGII Ćwiczenie 7 Pomiary napięć przemiennych . Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie sposobów pomiarów wielości charaterystycznych i współczynniów, stosowanych do opisu oresowych
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoZaliczenie wykładu Technika Analogowa Przykładowe pytania (czas zaliczenia minut, liczba pytań 6 8)
Zaliczenie wyładu Technia Analogowa Przyładowe pytania (czas zaliczenia 3 4 minut, liczba pytań 6 8) Postulaty i podstawowe wzory teorii obowdów 1 Sformułuj pierwsze i drugie prawo Kirchhoffa Wyjaśnij
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - obiekty regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - obiekty regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2018 Obiekty regulacji Obiekt regulacji Obiektem regulacji nazywamy proces technologiczny podlegający oddziaływaniu zakłóceń, zachodzący
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia: POMIARY W OBWODACH ELEKTRYCZNYCH PRĄDU STAŁEGO. A Lp. U[V] I[mA] R 0 [ ] P 0 [mw] R 0 [ ] 1. U 0 AB= I Z =
Laboratorium Teorii Obwodów Temat ćwiczenia: LBOTOM MD POMY W OBWODCH LKTYCZNYCH PĄD STŁGO. Sprawdzenie twierdzenia o źródle zastępczym (tw. Thevenina) Dowolny obwód liniowy, lub część obwodu, jeśli wyróżnimy
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowo9. Sprzężenie zwrotne własności
9. Sprzężenie zwrotne własności 9.. Wprowadzenie Sprzężenie zwrotne w uładzie eletronicznym realizuje się przez sumowanie części sygnału wyjściowego z sygnałem wejściowym i użycie zmodyiowanego w ten sposób
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID. dr inż. Jakub Możaryn. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 7 - Jakość układu regulacji. Dobór nastaw regulatorów PID Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Jakość układu regulacji Oprócz wymogu stabilności asymptotycznej, układom regulacji stawiane
Bardziej szczegółowoUśrednianie napięć zakłóconych
Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Miernictwa Elektronicznego Uśrednianie napięć zakłóconych Grupa Nr ćwicz. 5 1... kierownik 2... 3... 4... Data Ocena I.
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 5. Pomiary parametrów sygnałów napięciowych. Program ćwiczenia:
Ćwiczenie 5 Pomiary parametrów sygnałów napięciowych Program ćwiczenia: 1. Pomiar parametrów sygnałów napięciowych o ształcie sinusoidalnym, prostoątnym i trójątnym: a) Pomiar wartości sutecznej, średniej
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 5 BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW ZE SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest ugruntowanie
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowo( ) + ( ) T ( ) + E IE E E. Obliczanie gradientu błędu metodą układu dołączonego
Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego /9 Obliczanie gradientu błędu metodą uładu dołączonego Chodzi o wyznaczenie pochodnych cząstowych funcji błędu E względem parametrów elementów uładu
Bardziej szczegółowoDla naszego obiektu ciągłego: przy czasie próbkowania T p =2.
1. Celem zadania drugiego jest przeprowadzenie badań symulacyjnych układu regulacji obiektu G(s), z którym zapoznaliśmy się w zadaniu pierwszym, i regulatorem cyfrowym PID, którego parametry zostaną wyznaczone
Bardziej szczegółowoWZMACNIACZE OPERACYJNE Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
WZMACNIACZE OPERACYJNE Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Tematem ćwiczenia są zastosowania wzmacniaczy operacyjnych w układach przetwarzania sygnałów analogowych. Ćwiczenie składa się z dwóch części:
Bardziej szczegółowo1.2 Funktory z otwartym kolektorem (O.C)
Wydział EAIiIB Laboratorium Katedra Metrologii i Elektroniki Podstaw Elektroniki Cyfrowej Wykonał zespół w składzie (nazwiska i imiona): Ćw. 4. Funktory TTL cz.2 Data wykonania: Grupa (godz.): Dzień tygodnia:
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 21. Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu. Zakres wymaganych wiadomości do kolokwium wstępnego: Program ćwiczenia:
Ćwiczenie Badanie właściwości dynamicznych obiektów II rzędu Program ćwiczenia:. Pomiary metodą skoku jednostkowego a. obserwacja charakteru odpowiedzi obiektu dynamicznego II rzędu w zależności od współczynnika
Bardziej szczegółowoAnaliza właściwości filtrów dolnoprzepustowych
Ćwiczenie Analiza właściwości filtrów dolnoprzepustowych Program ćwiczenia. Zapoznanie się z przykładową strukturą filtra dolnoprzepustowego (DP) rzędu i jego parametrami.. Analiza widma sygnału prostokątnego.
Bardziej szczegółowo1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI
Podstawy automatyki / Józef Lisowski. Gdynia, 2015 Spis treści PRZEDMOWA 9 WSTĘP 11 1. POJĘCIA PODSTAWOWE I RODZAJE UKŁADÓW AUTOMATYKI 17 1.1. Automatyka, sterowanie i regulacja 17 1.2. Obiekt regulacji
Bardziej szczegółowo4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ. Podstawowe wzory. Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat. Transmitancja układu zamkniętego
4. UKŁADY II RZĘDU. STABILNOŚĆ Podstawowe wzory Układ II rzędu ze sprzężeniem zwrotnym Standardowy schemat (4.1) Transmitancja układu zamkniętego częstotliwość naturalna współczynnik tłumienia Odpowiedź
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Dobór parametrów układu regulacji, Identyfikacja parametrów obiektów dynamicznych Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowo1 Dana jest funkcja logiczna f(x 3, x 2, x 1, x 0 )= (1, 3, 5, 7, 12, 13, 15 (4, 6, 9))*.
EUROELEKTRA Ogólnopolska Olimpiada Wiedzy Elektrycznej i Elektronicznej Rok szkolny 0/0 Odpowiedzi do zadań dla grupy elektronicznej na zawody II stopnia (okręgowe) Dana jest funkcja logiczna f(x 3, x,
Bardziej szczegółowoPaństwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Legnicy Laboratorium Podstaw Elektroniki i Miernictwa Ćwiczenie nr 5 WZMACNIACZ OPERACYJNY A. Cel ćwiczenia. - Przedstawienie właściwości wzmacniacza operacyjnego - Zasada
Bardziej szczegółowo(u) y(i) f 1. (u) H(z -1 )
IDETYFIKACJA MODELI WIEERA METODAMI CZĘSTOTLIWOŚCIOWYMI Opracowanie: Anna Zamora Promotor: dr hab. inż. Jarosław Figwer Prof. Pol. Śl. MODELE WIEERA MODELE WIEERA Modele obietów nieliniowych Modele nierozłączne
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA
POLITECHNIKA ŚWIĘTOKRZYSKA w Kielcach WYDZIAŁ MECHATRONIKI I BUDOWY MASZYN ZAKŁAD MECHATRONIKI LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI INSTRUKCJA ĆWICZENIE LABORATORYJNE NR 4 Temat: Identyfiacja obietu regulacji
Bardziej szczegółowoKatedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz.
Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II WYZNACZANIE WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW Grupa: Nr. Ćwicz. 9 1... kierownik 2...
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 207/208
Bardziej szczegółowoZespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu
Zespół Placówek Kształcenia Zawodowego w Nowym Sączu Laboratorium układów automatyki Temat ćwiczenia: Optymalizacja regulatora na podstawie krytycznego nastawienia regulatora wg Zieglera i Nicholsa. Symbol
Bardziej szczegółowoWZMACNIACZ OPERACYJNY
1. OPIS WKŁADKI DA 01A WZMACNIACZ OPERACYJNY Wkładka DA01A zawiera wzmacniacz operacyjny A 71 oraz zestaw zacisków, które umożliwiają dołączenie elementów zewnętrznych: rezystorów, kondensatorów i zwór.
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości multipleksera analogowego
Ćwiczenie 3 Badanie właściwości multipleksera analogowego Program ćwiczenia 1. Sprawdzenie poprawności działania multipleksera 2. Badanie wpływu częstotliwości przełączania kanałów na pracę multipleksera
Bardziej szczegółowoPodstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych
ĆWICZENIE 0 Podstawowe zastosowania wzmacniaczy operacyjnych I. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową i właściwościami wzmacniaczy operacyjnych oraz podstawowych układów elektronicznych
Bardziej szczegółowoAutomatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych. Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa.
Automatyka i pomiary wielkości fizykochemicznych Instrukcja do ćwiczenia VI Dobór nastaw regulatora typu PID metodą Zieglera-Nicholsa. 1. Wprowadzenie Regulator PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący,
Bardziej szczegółowoTemat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Automatyka i pomiar wielkości fizykochemicznych ĆWICZENIE NR 3 Temat ćwiczenia: Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych podstawowych członów dynamicznych realizowanych za pomocą wzmacniacza operacyjnego
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 4 Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci
Ćwiczenie 4 - Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci Strona 1/13 Ćwiczenie 4 Badanie wpływu asymetrii obciążenia na pracę sieci Spis treści 1.Cel ćwiczenia...2 2.Wstęp...2 2.1.Wprowadzenie
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoPaństwowa Wyższa Szkoła Zawodowa
Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Legnicy Laboratorium Podstaw Elektroniki i Miernictwa Ćwiczenie nr 17 WZMACNIACZ OPERACYJNY A. Cel ćwiczenia. - Przedstawienie właściwości wzmacniacza operacyjnego -
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa (dwustawna)
Regulacja dwupołożeniowa (dwustawna) I. Wprowadzenie Regulacja dwustawna (dwupołożeniowa) jest często stosowaną metodą regulacji temperatury w urządzeniach grzejnictwa elektrycznego. Polega ona na cyklicznym
Bardziej szczegółowoWAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII.
ĆWICZENIE 3. WAHADŁO SPRĘŻYNOWE. POMIAR POLA ELIPSY ENERGII. 1. Oscylator harmoniczny. Wprowadzenie Oscylatorem harmonicznym nazywamy punt materialny, na tóry,działa siła sierowana do pewnego centrum,
Bardziej szczegółowoA. Cel ćwiczenia. B. Część teoretyczna
A. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z wsaźniami esploatacyjnymi eletronicznych systemów bezpieczeństwa oraz wyorzystaniem ich do alizacji procesu esplatacji z uwzględnieniem przeglądów
Bardziej szczegółowoĆwiczenie - 9. Wzmacniacz operacyjny - zastosowanie nieliniowe
Ćwiczenie - 9 Wzmacniacz operacyjny - zastosowanie nieliniowe Spis treści 1 Cel ćwiczenia 1 2 Przebieg ćwiczenia 2 2.1 Wyznaczanie charakterystyki przejściowej U wy = f(u we ) dla ogranicznika napięcia
Bardziej szczegółowoWłasności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu
1 ĆWICZENIE 7. CEL ĆWICZENIA. Własności dynamiczne przetworników pierwszego rzędu Celem ćwiczenia jest poznanie własności dynamicznych przetworników pierwszego rzędu w dziedzinie czasu i częstotliwości
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: ENERGETYKA Rodzaj przedmiotu: kierunkowy ogólny Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1. Zapoznanie studentów z własnościami
Bardziej szczegółowoWydział Elektryczny Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej Instrukcja do zajęć laboratoryjnych z przedmiotu: Przetwarzanie Sygnałów Kod: TS1A400027 Temat ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 5 - stabilność liniowych układów dynamicznych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstęp Stabilność O układzie możemy mówić, że jest stabilny gdy układ ten wytrącony ze stanu równowagi
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM. Technika Cyfrowa. Badanie Bramek Logicznych
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY Katedra Inżynierii Systemów, Sygnałów i Elektroniki LABORATORIUM Technika Cyfrowa Badanie Bramek Logicznych Opracował: mgr inż. Andrzej Biedka 1 BADANIE FUNKCJI LOGICZNYCH 1.1 Korzystając
Bardziej szczegółowoLaboratorium z podstaw automatyki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Laboratorium z podstaw automatyki Analiza stabilności, dobór układów i parametrów regulacji, identyfikacja obiektów Kierunek studiów: Transport, Stacjonarne
Bardziej szczegółowoCHARAKTERYSTYKI BRAMEK CYFROWYCH TTL
CHARAKTERYSTYKI BRAMEK CYFROWYCH TTL. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie zasad działania, budowy i właściwości podstawowych funktorów logicznych wykonywanych w jednej z najbardziej rozpowszechnionych
Bardziej szczegółowoLaboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Wydziałowy Zakład Inżynierii Biomedycznej i Pomiarowej Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej Instrukcja do ćwiczenia Regulacja dwupołożeniowa Wrocław
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowanie w gazownictwie. Regulatory w układach regulacji
Automatyka i sterowanie w gazownictwie Regulatory w układach regulacji Wykładowca : dr inż. Iwona Oprzędkiewicz Nazwa wydziału: WIMiR Nazwa katedry: Katedra Automatyzacji Procesów AGH Ogólne zasady projektowania
Bardziej szczegółowoWZMACNIACZ ODWRACAJĄCY.
Ćwiczenie 19 Temat: Wzmacniacz odwracający i nieodwracający. Cel ćwiczenia Poznanie zasady działania wzmacniacza odwracającego. Pomiar przebiegów wejściowego wyjściowego oraz wzmocnienia napięciowego wzmacniacza
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoDobór parametrów regulatora - symulacja komputerowa. Najprostszy układ automatycznej regulacji można przedstawić za pomocą
Politechnika Świętokrzyska Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn Centrum Laserowych Technologii Metali PŚk i PAN Zakład Informatyki i Robotyki Przedmiot:Podstawy Automatyzacji - laboratorium, rok I, sem.
Bardziej szczegółowoĆw. 8 Bramki logiczne
Ćw. 8 Bramki logiczne 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi bramkami logicznymi, poznanie ich rodzajów oraz najwaŝniejszych parametrów opisujących ich własności elektryczne.
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI I INFORMATYKI INSTYTUT AUTOMATYKI I INFORMATYKI KIERUNEK AUTOMATYKA I ROBOTYKA STUDIA STACJONARNE I STOPNIA PRZEDMIOT : : LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI 9. Dobór nastaw
Bardziej szczegółowoDRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH
Część 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH... 5. 5. DRGANIA WŁASNE RAM OBLICZANIE CZĘSTOŚCI KOŁOWYCH DRGAŃ WŁASNYCH 5.. Wprowadzenie Rozwiązywanie zadań z zaresu dynamii budowli sprowadza
Bardziej szczegółowoCzęść 1. Transmitancje i stabilność
Część 1 Transmitancje i stabilność Zastosowanie opisu transmitancyjnego w projektowaniu przekształtników impulsowych Istotne jest przewidzenie wpływu zmian w warunkach pracy (m. in. v g, i) i wielkości
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia statycznego obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja
Bardziej szczegółowoMetody numeryczne. Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Wydział Elektrotechniki, Informatyki i Telekomunikacji Uniwersytet Zielonogórski
Metody numeryczne Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Wydział Eletrotechnii, Informatyi i Teleomuniacji Uniwersytet Zielonogórsi Eletrotechnia stacjonarne-dzienne pierwszego stopnia z tyt. inżyniera
Bardziej szczegółowoProjektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości. dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ
Projektowanie układów regulacji w dziedzinie częstotliwości dr hab. inż. Krzysztof Patan, prof. PWSZ Wprowadzenie Metody projektowania w dziedzinie częstotliwości mają wiele zalet: stabilność i wymagania
Bardziej szczegółowoWydział Elektryczny Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej Instrukcja do zajęć laboratoryjnych z przedmiotu: Przetwarzanie Sygnałów Kod: TS1C400027 Temat ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoFiltry aktywne filtr środkowoprzepustowy
Filtry aktywne iltr środkowoprzepustowy. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest praktyczne poznanie właściwości iltrów aktywnych, metod ich projektowania oraz pomiaru podstawowych parametrów iltru.. Budowa
Bardziej szczegółowoKonfiguracja podstawowych parametrów falownikóww LG ig5a na przykładzie wentylatora RF/6-630T
Konfiguracja podstawowych parametrów falownikóww LG ig5a na przykładzie wentylatora RF/6-630T Falownik służy do regulacji pracy silników. Aby sterować pracą wentylatora należy do falownika wprowadzić dane
Bardziej szczegółowoTeoria sterowania - studia niestacjonarne AiR 2 stopień
Teoria sterowania - studia niestacjonarne AiR stopień Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. Inż. Katedra Inżynerii Systemów Sterowania Wykład 4-06/07 Transmitancja widmowa i charakterystyki częstotliwościowe
Bardziej szczegółowoTEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM
TEORIA OBWODÓW I SYGNAŁÓW LABORATORIUM AKADEMIA MORSKA Katedra Telekomunikacji Morskiej ĆWICZENIE 7 BADANIE ODPOWIEDZI USTALONEJ NA OKRESOWY CIĄG IMPULSÓW 1. Cel ćwiczenia Obserwacja przebiegów wyjściowych
Bardziej szczegółowoWzmacniacz operacyjny
ELEKTRONIKA CYFROWA SPRAWOZDANIE NR 3 Wzmacniacz operacyjny Grupa 6 Aleksandra Gierut CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniaczy operacyjnych do przetwarzania
Bardziej szczegółowoK p. K o G o (s) METODY DOBORU NASTAW Metoda linii pierwiastkowych Metody analityczne Metoda linii pierwiastkowych
METODY DOBORU NASTAW 7.3.. Metody analityczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych 7.3.2 Metody doświadczalne 7.3.2.. Metoda Zieglera- Nicholsa 7.3.2.2. Wzmocnienie krytyczne 7.3.. Metoda linii pierwiastkowych
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoWIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Instytut Radioelektroniki Zakład Radiokomunikacji WIECZOROWE STUDIA NIESTACJONARNE Semestr III LABORATORIUM UKŁADÓW ELEKTRONICZNYCH Ćwiczenie Temat: Badanie wzmacniacza operacyjnego
Bardziej szczegółowoTranzystory bipolarne. Właściwości dynamiczne wzmacniaczy w układzie wspólnego emitera.
ĆWICZENIE 5 Tranzystory bipolarne. Właściwości dynamiczne wzmacniaczy w układzie wspólnego emitera. I. Cel ćwiczenia Badanie właściwości dynamicznych wzmacniaczy tranzystorowych pracujących w układzie
Bardziej szczegółowoPrzetwarzanie AC i CA
1 Elektroniki Elektroniki Elektroniki Elektroniki Elektroniki Katedr Przetwarzanie AC i CA Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego opracował: Łukasz Buczek 05.2015 1. Cel ćwiczenia 2 Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoWydział Elektryczny Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Telekomunikacji i Aparatury Elektronicznej Instrukcja do zajęć laboratoryjnych z przedmiotu: Przetwarzanie Sygnałów Kod: TS1A400027 Temat ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowo1. RACHUNEK WEKTOROWY
1 RACHUNEK WEKTOROWY 1 Rozstrzygnąć, czy możliwe jest y wartość sumy dwóch wetorów yła równa długości ażdego z nich 2 Dane są wetory: a i 3 j 2 ; 4 j = + = Oliczyć: a+, a, oraz a 3 Jai ąt tworzą dwa jednaowe
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych
Ćwiczenie 3 Badanie własności podstawowych liniowych członów automatyki opartych na biernych elementach elektrycznych Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych własności członów liniowych
Bardziej szczegółowo