PRZEKŁADNIE ZĘBATE Przekł. o osiach stałych Przekładnie obiegowe Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1
Przekładnie obiegowe: Planetarne: W=1 2 I II 3 ( j ) 1 I n=3 p 1 =2 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 - p 2 W = 1
Przekładnie obiegowe: Różnicowe i sumujące: W>1 I 3 II I 4 ( j ) 1 2 I n=4 p 1 =3 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 - p 2 W = 2
Własności przekładni obiegowych Duże przełożenia przy zwartej budowie Zdolność przenoszenia dużych sił (mocy) Możliwość rozdziału napędu na kilka odbiorników (W>1) p. różnicowe Możliwość sumowania kilku napędów (W>1) p. sumujące Ciekawe trajektorie punktów kół obiegowych Wysokie wymagania dokładnościowe - koszty
Zdolność przenoszenia dużych sił (mocy) Satelita Jarzmo Koło centralne Koło centralne
Zdolność przenoszenia dużych sił (mocy) Satelita 1 Satelita 3 Satelita 2 Potrojenie liczby par zazębień duże moce i momenty
Możliwość rozdziału napędu na kilka odbiorników (W>1) p. różnicowe
Moc: 750 kw, i = 8 420x320 610x520 850x510 1150x600 Masa 87 kg Prz. obiegowe (a- wykonanie specjalne) Prz. zwykłe, szeregowe Masa 1400 kg
Trajektorie punktów satelitów
Przekładnia obiegowa - trajektoria po-ham.sam
Przekładnia obiegowa - trajektoria po-line.sam
Przekładnia obiegowa - trajektoria po-stop.sam
Istota metody analitycznej - szukamy i 1j =w 1 /w j =? 3 2 J widok z jarzma w 1 1 w J w 3j w 1j w 2j
1 1 3 1 1 z z i J J w w Przełożenie kinematyczne i 1j =w 1 /w j 1 2 3 J w 1 w J 2 3 1 2 3 1 1 1 z z z z J J w w w w w 3 0 1 1 1 z z 3 J J w w w 1 1 3 1 z z w J w
1 2 4 3 Przełożenie kinematyczne i k Widziane z jarzma: w w w w 2 4 1 1 3 J 1 1 J z z z z 3 w3? w J J Wynik: Ponieważ: w 1 0 w w 3 1 J z z 1 3 z z 4 2 Zał : z 101; z2 51; z3 99; z4 1 w w J 10150 1 9951 50 1 5049 3
M A N I P U L A T O R Y
sterowanie Manipulator mechaniczny układ przeznaczony do realizacji niektórych funkcji ręki ludzkiej. Manus (łacina) - ręka układ mechaniczny Karel Capek R.U.R. (Roboty Universalna Rossuma) 1922
ZASTOSOWANIA: PRACA W SRODOWISKU NIEBEZPIECZNYM: PROMIENIOWANIE, SKAŻENIE ZAGROŻENIE EKSPLOZJĄ WYSOKIE CIŚNIENIE GŁĘBIA UCIĄŻLIWE I POWTARZALNE OPERACJE TECHNOLOGICZNE MONTAZOWE, SPAWALNICZE, OBRÓBCZE,... MEDYCYNA, OCHRONA ZDROWIA REHABILITACJA ZABIEGI OPERACYJNE OPIEKA NAD NIEPEŁNOSPRAWNYMI INNE
Roboty przemysłowe
Struktura RUCHY LOKALNE EFEKTOR RUCHY REGIONALNE Robot przemysłowy LOKOMOCJA KORPUS
CZUJNIKI JEDN. STERUJ. NAPĘDY MANIP. EFEKTOR OTOCZ. CZUJNIKI układy mechaniczne
Ogólny schemat strukturalny manipulatora:
Rozwiązania możliwe układ 3D uniwersalny:,, orientacja efektora (3 st. swobody) x,y,z pozycja efektora (3 st. swobody) Wymagana ruchliwość: W = 3 + 3 (+ 1 na chwyt) W= 6 (+1 na chwyt) 2 < W < 20
Manipulatory przemysłowe: szeregowe oraz równoległe O strukturze otwartych łańcuchów kinematycznych O strukturze zamkniętych łańcuchów kinematycznych
Manipulator W=3 schematy strukturalne Założenia: Schemat ogólny, tylko pary 1 klasy (p 2,3,4,5 =0) : R i/lub T W = 6(n-1) - 5p 1 W = 3 n = 4 p 1 = 3 B C A T T T R T R R R B C T T T R R R R R R T T T T R R T A 3T 2TR T2R 3R TRT R2T RTR 2RT
3T 2TR TRT R2T 2RT RTR T2R 3R
Podstawowe schematy 3D TTT
Podstawowe schematy 3D RTT RRT
Podstawowe schematy 3D SCARA RRR
MANIPULATORY RÓWNOLEGŁE
Manipulatorami równoległymi nazywa się układy, w których człon bierny (efektor, chwytak) jest połączony z podstawą kilkoma niezależnymi łańcuchami kinematycznymi.
Ogólny schemat manipulatora równoległego
Manipulatory równoległe Zastosowania Wyspecjalizowane obrabiarki ABB IRB 940 Tricept TMC 845
Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Duża sztywność układu Duża dokładność realizowanych ruchów Duża nośność
Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Mała masa członów ruchomych. Platforma może poruszać się ze znacznymi prędkościami i przyspieszeniami. Napędy są umieszczone przy podstawie.
Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Mała strefa robocza ABB IRB 340
Manipulatory równoległe Własności manipulatorów równoległych Występowanie położeń osobliwych B1 12' 11 12'' C1 4 P C2 22' 21 C3 22'' 31 32'' A3 A1 O A2 C1 P C3 B1 12' C1 P C3 B3 B1 4 C2 B2 B3 11 12'' 4 C2 A3 B2 A3 A1 O A2 A1 O A2