Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy"

Juliusz Karpiński
8 lat temu
Przeglądów:

1 Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska

2 Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie. Praca zbiorowa. Handbook on Robotics. oraz materiałów producentów i dystrybutorów urządzeń. Niniejszy plik stanowi pomoc do wykładu Roboty manipulacyjne i mobilne.

3 Przykłady zastosowań robotów przemysłowych 1. Spawanie 2. Montaż 3. Malowanie 4. Transport 5. Obróbka 6. Wspomaganie człowieka

4 Spawanie Cechy współczesnych robotów Dokładność pozycjonowania ok. 1.0 mm, powtarzalność ok. 0.1 mm Prędkość końcówki efektora do 8 m/s Dopuszczalny ładunek kg 6 lub więcej stopni swobody zapewniających kontrolę nad położeniem i orientacją efektora Planowanie ruchu robota na podstawie danych z oprogramowania CAD/CAM Synchronizacja z zewnętrznymi urządzeniami przez układy we/wy i komunikacja sieciowa z nadrzędnymi systemami sterującymi

zapewniających kontrolę nad położeniem i orientacją efektora Planowanie ruchu robota na podstawie danych z

5 Spawanie Specyficzne wymagania Synchronizacja z robotami transportującymi elementy Sensory wyznaczające kierunek spawu badające jego jakość kontrolujące przebieg procesu spawania wielowarstwowego

wyznaczające kierunek spawu badające jego jakość

6 Spawanie

7 Spawanie

8 Montaż Specyficzne wymagania Manipulacja elementami o masie kg Dokładność pozycjonowania 0.5 mm Niezawodność w pracy ciągłej (typowy MTBF: h) Prędkość i przyspieszenie, które wyznaczają wydajność linii produkcyjnej Programowanie off-line (RSS realistic robot simulator)

5 mm Niezawodność w pracy ciągłej (typowy MTBF: 50 000 h) Prędkość i

9 Montaż

10 Malowanie

11 Przenoszenie elementów Specyficzne wymagania Sensory rozpoznające elementy Adaptacja ruchu robota do elementów w różnych pozycjach i orientacjach Planowanie chwytu

12 Przenoszenie elementów

13 Obróbka W porównaniu z obrabiarkami istotnie mniejsza sztywność (20 50 razy), ale większe możliwości ruchowe. Wymagane projektowanie obróbki wymagające użycia mniejszych sił. Planowanie ruchu robota na podstawie modeli z programów CAD.

Wymagane projektowanie obróbki wymagające użycia

14 Obróbka

15 Współpraca z człowiekiem Wspomaganie siły lub dokładności Np. półautomatyczny montaż Szczególnie istotne zagadnienia bezpieczeństwa 1 Zachowanie bezpiecznej prędkości (do 250 mm/s) Monitorowanie pozycji robota 2 Utrzymywanie bezpiecznej odległości od człowieka 2 Brak systemów sensorycznych dopuszczalny tylko dla małych robotów (do 80 W, maksymalna siła uderzenia 150 N) 1 ISO : przynajmniej kategorii 3 wg. ISO 13849

(do 250 mm/s) Monitorowanie pozycji robota 2 Utrzymywanie bezpiecznej odległości od człowieka 2 Brak

16 Współpraca z człowiekiem

17 Typowe układy kinematyczne robotów bramowe SCARA ramię o 6 st. swobody równoległe

18 bramowe

19 Robot przestrzenią zadaniową o wymiarze poniżej 6

20 Ramię o 6 st. swobody

21 Robot równoległy

22 Robot mobilny (AGV)

23 Elementy sterownika CNC 1. Magistrala 2. CPU 3. Pamięć (RAM,EPROM,zewnętrzna) 4. Moduł kontroli 5. Interfejs komunikacji z innymi komputerami/sterownikami 6. Procesor PLC 7. Iterfejs panelu programatora 8. Wejścia i wyjścia dwustanowe anawe cyfrowe 9. Sterowniki serwonapędów 10. Interpolator 11. Sterowniki napędów krokowych

24 Układy napędowe pneumatyczne hydrauliczne elektryczne prądu stałego (silniki komutatorowe lub bezkomutatorowe) prądu przemiennego (synchroniczne lub asynchroniczne) krokowe liniowe

25 Silnik liniowy

26 Moduł silnika liniowego

27 Kryteria i właściwości przekładni Dokładność pozycjonowania luz kątowy sztywność równomierność biegu Prędkość sprawność moment bezwładności Stabilność odporność na przeciążenia żywotność Inne: koszt utrzymania, zwartość budowy, dowolność położenia etc.

28 Rodzaje przekładni Zamieniające ruch obrotowy na postępowy (śrubowa, zębatkowa, pasowa zębata, łańcuchowa) Przekazujące ruch obrotowy mechanizmy dźwigniowe zębate (walcowa, ślimakowa, planetarna, falowa, cykloidalna, precesyjna) cięgnowe cierne (linowa, pasowa klinowa) kształtowe (łańcuchowa, pasowa zębata)

29 Przekładnie (kiść Irb-6)

30 Przekładnia śrubowa toczna

31 Przekładnia planetarna

32 Przekładnia falowa

Podobne dokumenty

1. Zasady konstruowania elementów maszyn

3 Przedmowa... 10 O Autorów... 11 1. Zasady konstruowania elementów maszyn 1.1 Ogólne zasady projektowania.... 14 Pytania i polecenia... 15 1.2 Klasyfikacja i normalizacja elementów maszyn... 16 1.2.1.