1. Kiść. 1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa

Transkrypt

1 1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa 1. Kiść Manipulator Kr 15 jest wyposażony w kiść dla ładunku użytecznego do 15 kg. Kiść mocowana jest do przedramienia przez kołnierz 2. Napęd na osie 4,5,6 przekazywany jest przez trzy koncentryczne wały. Chwytak lub narzędzie mocowane jest do kołnierza 3 osi 6. Każda oś kiści posiada czujnik, za pomocą, którego poprzez sondę sprawdzane jest mechaniczne zero poszczególnych osi i z którego sygnał wysyłany jest do sterownika. 1

2 2. Przedramię Przedramię (2) jest zamontowane z boku ramienia (6) poprzez łożysko i jest napędzane silnikiem (5). Pierścień obrotowy osi (7) ramienia (6) został dobrany w taki sposób, że nie ma potrzeby równoważenia mas na przedramieniu (2). Efektywny zaprogramowany zasięg ramienia rozciąga się od + 70 do -210, odniesiony do mechanicznej zerowej pozycji osi 3, która odpowiada pozycji horyzontalnej ręki wskazującej ku przodowi. Zasięg jest ograniczony przez mechaniczny ogranicznik z funkcją amortyzatora, dodatkowe ograniczenia wprowadza oprogramowanie. Do tylniej części przedramienia przymocowane są silniki do napędzania osi 4 do 6. Przedramię wykonane jest ze stopów lekkich. 1. Silnik do napędzania osi 6 5. Silnik do przemieszczania przedramienia 2. Przedramię 6. Ramię 3. Kiść 7. Oś 3 4. Wał Osie kiści napędzane są przez trzy silniki, które zamocowane są za pomocą śrub. Silniki 2 i 1 napędzają osie 4 i 5 poprzez przekładnie zębatą (4). Oś 6 jest napędzana bezpośrednio przez silnik (5) poprzez wał. 2

3 1. Silnik do napędzania osi 5 2. Silnik do napędzania osi 4 3. Przedramię 4. Przekładnia 5. Silnik do napędzania osi 6 3. Ramie Ramie jest elementem napędzanym osi 2. Obraca się wokół obrotowej osi 2,(3) z możliwością efektywnego zasięgu od +115 do -55 odniesiony do mechanicznej zerowej pozycji osi 2, która odpowiada pionowej pozycji ręki łącza.. Zasięg jest ograniczony przez mechaniczny ogranicznik z funkcją amortyzatora, dodatkowe ograniczenia wprowadza oprogramowanie. 1. Ramię 2. Silnik do napędzania osi 2 3. Obrotowa oś 2 3

4 Ramię posiada przekładnie planetarną w jego wyższym końcu 3, (5) i taką samą w niższym końcu 2, (2). Przekładnia ta (5,2) użyta jest zarówno jako element jezdny ale także jako podpierający ramię (4) i ramię łączące(6). Nacięcia odniesienia (7, 3) są po to, by zdefiniować mechaniczną zerową pozycję osi 2 i 3. Kable służące do dostarczenia energii i przesyłania sygnałów są rozmieszczone we wnętrzu obudowy ramienia łączącego od obrotowej kolumny do ramienia. 1. Oś obrotowa 2 5. Przekładnia planetarna osi 3 2. Przekładnia planetarna osi 2 6. Ramię 3. Nacięcia odniesienia osi 3 7. Nacięcie odniesienia osi 2 4. Przedramię 4. Kolumna obrotowa Kolumna obrotowa jest usytuowana pomiędzy ramieniem i podstawą. Jest przykręcona do podstawy (1) poprzez przekładnie(4), która umożliwia obracanie się kolumny, która wykonuje przemieszczenia wokół osi 1, (2). Kolumna ta ma możliwość obrotu o 185 zarówno (+) i (-) odniesione do mechanicznego zera (6). Zasięg jest ograniczony przez mechaniczny ogranicznik z funkcją amortyzatora, dodatkowe ograniczenia wprowadza oprogramowanie. 4

5 1. Podstawa 2. Obrotowa oś 1 3. Kolumna obrotowa 4. Przekładnia planetarna 5. Silnik do napędzania osi 2 6. Pozycja zero osi 1 5

6 Silnik do napędzania osi 1 jest zamocowany na kolumnie obrotowej za pośrednictwem przekładni planetarnej. Silnik do napędzania osi 2, (1) jest zamontowany z boku kolumny obrotowej także poprzez przekładnie. 1. Silnik do napędzania osi 2 2. Przekładnia planetarna osi 2 3. Silnik do napędzania osi 1 4. Przekładnia planetarna osi 1 6

7 5. Podstawa Podstawa jest stacjonarna część robota, na którym kolumna obrotowa kręci się wraz z przedramieniem, ramieniem i kiścią. Kołnierz podstawy (7) posiada otwory (8) do przymocowania robota na stałe do płyty montażowej. Specjalny przekładnia (4) osi 1 jest przymocowana do kołnierza (5) podstawy (2). Kable instalacyjne przechodzące do kolumny obrotowej umieszczone są w elastycznej rurce, która jest umieszczona w okolicach osi 1. Przestrzeń miedzy kolumną obrotową i podstawą jest zamknięta możliwą do zdjęcia obudową (3). Na podstawie została zamontowana skrzynka z gniazdami przyłączeniowymi do szafy sterowniczej. 1. Skrzynka przyłączeniowa 2. Obudowa podstawy 3. Pokrywa 4. Przekładnia planetarna 5. Kołnierz 6. Kołki naprowadzające 7. Kołnierz podstawy 8. Otwory mocujące 7