OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY

Transkrypt

1 OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY 1

2 OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY Osie elektryczne serii SHAK GANTRY stanowią zespół zmontowanych osi elektrycznych SHAK zapewniający obsługę dwóch osi: X oraz Y. Oś X składa się z dwóch równoległych do siebie osi elektrycznych SHAK napędzanych jednym silnikiem elektrycznym. Napęd pomiędzy osiami (z osi aktywnej napędowej, na oś bierną napędzaną) przenoszony jest za pomocą aluminiowego wału napędowego oraz dwóch elastycznych sprzęgieł. Zastosowany zestaw sprzęgieł zapewnia zarówno łatwy montaż i demontaż całego zespołu jak i kompensację ewentualnych drobnych przesunięć między osiami (błąd współosiowości) spowodowanych błędami powierzchni bazowej (montażowej). Oś Y stanowi pojedyncza oś elektryczna SHAK osadzona na wózkach osi X. Walory oraz cechy konstrukcyjne SHAK GANTRY są identyczne jak pojedynczej osi SHAK tj. sztywność konstrukcji, regulacja naciągu paska zębatego oraz luzu prowadnic suwaka, itp. SHAK GANTRY występuje w dwóch wielkościach 3 i 3 z określonymi / standardowymi wartościami skoków, zaprojektowany i zoptymalizowany dla montażu poziomego. Montaż osi do powierzchni bazowej / montażowej odbywa się za pomocą łączników QS oraz standardowej powierzchni V-Lock (bez rowków) znajdujących się na dolnej płaszczyźnie osi X (przeciwległych do powierzchni z wózkiem). Suwaki osi X oraz Y posiadają również standardową powierzchnię V-Lock ale dla zapewnienia dokładnego i powtarzalnego mocowania zostały one wyposażone w poprzeczne rowki bazujące. Dla zapewnienia optymalnej obciążalności dynamicznej oraz kontroli ruchu osie elektryczne serii SHAK GANTRY zostały standardowo wyposażone w silniki SERWO z przekładnią 1:5 oraz czujniki indukcyjne (zawarte w zestawie) dla ich bazowania. Oprócz standardowych rozwiązań przedstawionych w katalogu istnieje możliwość przygotowania zestawu do współpracy z silnikiem innego producenta lub opcjonalny montaż hamulca unieruchamiającego suwaki w przypadku awarii zasilania (konieczne jest dodatkowe sprawdzenie ograniczeń obciążalności hamulca w funkcji prędkości). Dodatkowo, istnieje możliwość określenia płaszczyzny montażu silników elektrycznych (strona lewa lub prawa) oraz wyposażenia osi w prowadnicę kablową z wspornikiem (wyłącznie dla silnika umocowanego po lewej stronie). DANE TECHNICZNE Temperatura otoczenia Maksymalna wilgotność względna Maksymalne obciążenie podczas cyklu roboczego Maksymalna prędkość w osi X (bez obciążenia) Maksymalna prędkość w osi Y (bez obciążenia) Maksymalne przyspieszenie w osi X (bez obciążenia) Maksymalne przyspieszenie w osi Y (bez obciążenia) Maksymalna dopuszczalna masa C Maksymalna siła osiowa Maksymalny moment na kole pasowym Standardowe skoki (wykonania specjalne na życzenie) (patrz rysunki wymiarowe dla standardowych kombinacji) Powtarzalność pozycjonowania Poziom hałasu Montaż Wymagana gładkość powierzchni mocowania Stopień ochrony Skok paska zębatego Rodzaj paska zębatego Wydłużenie paska zębatego przy maksymalnym obciążeniu Średnica podziałowa koła pasowego Skok / Obrót Czujnik pozycji bazowej 2 od -1 do + 9% (bez kondensatu) 1% m/s m/s m/s2 m/s2 kg PARAMETRY MECHANICZNE N Nm dba /m /rev Oś X Oś Y Oś X Oś Y 1 1 ±.5 <66 Poziomy.1 IP3 5 PowerGrip LL GT 5MR 3 ST PowerGrip LL GT 5MR 25 FV.15%.25% Czujnik indukcyjny

3 kg Ciężar silnika Ciężar przekładni Masa ruchoma (bez silnika i przekładni) kg kg kg Masowy moment bezwładności zredukowany na silniku (z silnikiem i przekładnią) kg 2 CECHY WSPÓLNE Maksymalna ilość obrotów Maksymalny moment możliwy do uzyskania Oś Y 7.7 (dla skoku ) 9 (dla skoku ) 1. (dla skoku ) 11.7 (dla skoku ) 13 (dla skoku ) (dla skoku ) 1.32 (dla skoku ) 1.36 (dla skoku ) 1. (dla skoku ) 1. (dla skoku ) 158 (dla skoku ) 162 (dla skoku ) 166 (dla skoku ) 1 (dla skoku ) 17 (dla skoku ) Oś Y obr/min Nm 2 (dla wszystkich skoków) 25 (Ø12) Oś X 32.7 (dla skoku ).9 (dla skoku ) 8.8 (dla skoku 1) 56.9 (dla skoku 2) 6.6 (dla skoku ) (dla skoku ) 2. (dla skoku ) 28. (dla skoku 1) 32.5 (dla skoku 2) 36. (dla skoku 2) 1759 (dla skoku ) 1986 (dla skoku ) 227 (dla skoku 1) 23 (dla skoku 2) 26 (dla skoku 2) Oś Y 15.9 (dla skoku ) 19.8 (dla skoku ) 23.6 (dla skoku 1) 27.5 (dla skoku 1) 31.2 (dla skoku ) (dla skoku ) 2.28 (dla skoku ) 2.38 (dla skoku 1) 2.8 (dla skoku 1) 2.58 (dla skoku ) 53 (dla skoku ) 58 (dla skoku ) 566 (dla skoku 1) 58 (dla skoku 2) 62 (dla skoku ) Ciężar (bez silnika i przekładni) Oś X 16.2 (dla skoku ) 19 (dla skoku ) 21.9 (dla skoku ) 2.6 (dla skoku ) 27.5 (dla skoku ) (dla skoku ) 11.6 (dla skoku ) 13.1 (dla skoku ) 1.5 (dla skoku ) 15.9 (dla skoku ) 76 (dla skoku ) 523 (dla skoku ) 573 (dla skoku ) 62 (dla skoku ) 667 (dla skoku ) CIĘŻAR I MASOWE MOMENTY BEZWŁADNOŚCI Oś Y 2 (dla skoków //1) 1 (dla skoku 1) (dla skoku ) 32 (Ø15) BUDOWA Oś X NAPĘDOWA (szczegóły patrz SHAK katalog główny) Oś X NAPĘDZANA (szczegóły patrz SHAK katalog główny) Oś Y (szczegóły patrz SHAK katalog główny) Wał napędowy (aluminium i poliuretan) Łącznik QS 3

4 WERSJE WERSJA Z SILNIKIEM PO LEWEJ STRONIE WERSJA Z SILNIKIEM PO PRAWEJ STRONIE WARTOŚCI SIŁ I MOMENTÓW Wielkość Fy max [N] Fz max [N] Mx max [Nm] My max [Nm] Mz max [Nm] UWAGA: wartości obliczone w oparciu o teoretyczną żywotność 1 km. UWAGA: dla maksymalnej wartość Fx patrz w katalogu głównym dane techniczne i krzywe obciążenia osiowego w zależności od prękości dla pojedynczej osi elektrycznej SHAK. Dla maksymalnej wartości Fz również patrz ogólne dane techniczne i krzywe obciążenia osiowego, w zależności od prędkości układu SHAK. UWAGA: Jeśli siłownik jest jednocześnie pod wpływem siły oraz momentu skręcającego wskazane jest dotrzymanie poniższych równań. Mx = Fz Ly + Fy Lz (Mx) Mx max + (My) My max My = Fz Lx + Fx Lz + (Mz) Mz max + (Fy) Fy max Mz = Fy Lx + Fx Ly + (Fz) Fz max 1 e (Fx) 2Fy max 1

5 L = 1 dla L = 2 dla ODKSZTAŁCENIE (UGIĘCIE) W ZALEŻNOŚCI OD OBCIĄŻENIA f [].25 skok Y skok Y skok Y skok Y skok Y F [N] f [] 1.6 skok Y skok Y skok Y 1 skok Y 1 skok Y F [N] 5

6 UWAGA: Należy sprawdzić wartość poniższych parametrów w każdej fazie cyklu roboczego: - maksymalną wielkość przemieszczanych mas i wartości przyspieszeń w stosunku do danych katalogowych; - wartości dopuszczalnych sił i momentów (w tym pochodzącym od bezwładności); ŚREDNI CZAS POZYCJONOWANIA DLA Wielkość ŚREDNIE CZASY POZYCJONOWANIA 3 Skok oś X - Skok oś Y t X [s] ŚREDNI CZAS POZYCJONOWANIA DLA t Y [s] Wielkość Skok oś X - Skok oś Y UWAGA: maksymalna masa przemieszczana 15kg t X [s] t Y [s] UWAGA: maksymalna masa przemieszczana 25kg Powyższe czasy odnoszą się do układów z silnikami dostarczanymi przez Metal Work, przy użyciu maksymalnie 2% nominalnego momentu obrotowego. PRZYKŁAD: Średni czas pozycjonowania dla, -. Dla powyższych danych z tabeli możliwe do uzyskania: tx =,7 oraz ty=,8 POŁĄCZENIE SILNIK-STEROWNIK INDEKSY SILNIKA Metal Work Producent Metal Work Producent 37M2 Silnik SANYO DENKI R2AA6FXH11M (W) 37M233 Silnik SANYO DENKI R2AA875FXH11M (7W) Silnik powinien być sterowany w taki sposób, by uniknąć gwałtownych zmian prędkości. V V t 6 t INDEKSY STEROWNIKA 37D2 SANYO DENKI RS1A3 (3A 7 W)

7 PRZYKŁADOWE APLIKACJE NOTATKI 7

8 WESJA Z SILNIKIEM PO PRAWEJ STRONIE WYMIARY POWIERZCHNIA ROBOCZA SILNIK SERWO Z PRZEKŁADNIĄ Tabela wymiarów odnosi się do wersji siłownika z silnikiem z prawej strony. Wersja silnika z silnikiem po lewej stronie jest lustrzanym odbiciem. 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 375G11_2 SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y SHAK GANTRY-3-X-Y X Y A B C D UWAGA: w celu uzupełnienia indeksu użyj w brakującym miejscu cyfry 1 dla wersji z silnikiem po lewej stronie, a cyfry 2 dla wersji z silnikiem po prawej stronie. 8 E

9 WYMIARY WESJA Z SILNIKIEM PO PRAWEJ STRONIE POWIERZCHNIA ROBOCZA SILNIK SERWO Z PRZEKŁADNIĄ Tabela wymiarów odnosi się do wersji siłownika z silnikiem z prawej strony. Wersja silnika z silnikiem po lewej stronie jest lustrzanym odbiciem. 375G21_2 375G21_2 375G211_2 375G211_2 375G21_2 375G21_2 375G21_2 375G211_2 375G211_2 375G21_2 375G211_2 375G211_2 375G2111_2 375G2111_2 375G211_2 375G1_2 375G1_2 375G11_2 375G11_2 375G1_2 375G221_2 375G221_2 375G2211_2 375G2211_2 375G221_2 SHAK GANTRY--X-Y SHAK GANTRY--X-Y SHAK GANTRY--X-Y1 SHAK GANTRY--X-Y1 SHAK GANTRY--X-Y SHAK GANTRY--X-Y SHAK GANTRY--X-Y SHAK GANTRY--X-Y1 SHAK GANTRY--X-Y1 SHAK GANTRY--X-Y SHAK GANTRY--X1-Y SHAK GANTRY--X1-Y SHAK GANTRY--X1-Y1 SHAK GANTRY--X1-Y1 SHAK GANTRY--X1-Y SHAK GANTRY--X2-Y SHAK GANTRY--X2-Y SHAK GANTRY--X2-Y1 SHAK GANTRY--X2-Y1 SHAK GANTRY--X2-Y SHAK GANTRY--X2-Y SHAK GANTRY--X2-Y SHAK GANTRY--X2-Y1 SHAK GANTRY--X2-Y1 SHAK GANTRY--X2-Y X Y A B C D E UWAGA: w celu uzupełnienia indeksu użyj w brakującym miejscu cyfry 1 dla wersji z silnikiem po lewej stronie, a cyfry 2 dla wersji z silnikiem po prawej stronie. 9

10 KLUCZ DO INDEKSÓW CYL 37 TYPE 5 G 37 Siłownik elektryczny 5 SHAK Oś elektryczna G GANTRY 1 WIELKOŚĆ 1 Wielkość 3 2 Wielkość OŚ "X SKOK OŚ "Y STROKE PRZEŁOŻENIE 1 POZYCJA MONTAŻU SILNIKA 1stosunek1:5 1 Lewa 2 (oś X) 2 Prawa stosunek 1:3 (oś Y) 2 SILNIK SERWO Standard Standard Dla standardowcyh aplikacji proszę zwrócić uwagę na wymiary. AKCESORIA PROWADNICA KABLOWA OŚ "Y OŚ "X A B C OŚ "X 953B 953B 953B 953B 953B Zestaw prowadnicy kablowej dla - X oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X oś X 95B 95B 95B1 95B2 95B2 Zestaw prowadnicy kablowej dla - X oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X1 oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X2 oś X Zestaw prowadnicy kablowej dla - X2 oś X OŚ "Y 953A 953A 953A 953A 953A Zestaw prowadnicy kablowej dla - Zestaw prowadnicy kablowej dla - Zestaw prowadnicy kablowej dla - Zestaw prowadnicy kablowej dla - Zestaw prowadnicy kablowej dla - 95A 95A 95A1 95A2 95A2 Zestaw prowadnicy kablowej dla - Zestaw prowadnicy kablowej dla - Zestaw prowadnicy kablowej dla - 1 Zestaw prowadnicy kablowej dla - 1 Zestaw prowadnicy kablowej dla - UWAGA: brak możliwości zastosowania prowadnicy kablowej dla wersji z silnikiem lub przekładnią zamocowanymi po prawej stronie. STEROWNIK Patrz STEROWNIK 37D2 w katalogu głównym strona

11 9919 Olej PARALIQ P 6 OLEJ Objętość [ml] 8 CZĘŚCI ZAMIENNE SHAK GANTRY PRZEKŁADNIE L1 L2 ± L6 D7 N1 D3 h7 D D5 D1 h7 D2 h7 L3 D6 D7 L N1 5 37R5 37R53 37R3 37R33 Przekładnia OSI X dla 1:5 Przekładnia OSI X dla 1:5 Przekładnia OSI Y dla 1:3 Przekładnia OSI Y dla 1:3 D9.5 L5 D D D D D5 D D7 M5 M6 M5 M6 D8 9 9 D9 Mx1 M5x16 Mx1 M5x16 L L L L L L6 3 3 N Ciężar [kg].8.8 SHAK CZUJNIK INDUKCYJNY 953A SHAK zestaw czujnika indukcyjnego SILNIK ELEKTRYCZNY Dla silnik 37M2, szczegóły katalog główny Dla silnik 37M233, szczegóły katalog główny 11