MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY
|
|
- Sebastian Nawrocki
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie przegubów umieszczone są pionowo, przez co kinematyka prosta i odwrotna manipulatora jest zgodna z kinematyką popularnych manipulatorów typu SCARA. Model będzie miał zastosowanie dydaktyczne. 1. WSTĘP Jedną z najbardziej rozpowszechnionych w praktyce konfiguracji robota przemysłowego jest konfiguracja typu SCARA mająca dwie pionowo umieszczone osie obrotowe. W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora SCARA. Do poruszania ramionami modelu robota wykorzystano silniki krokowe. Na końcu drugiego ramienia robota umieszczono efektor w postaci pisaka, który może być podnoszony i opuszczany na powierzchnię podstawy robota.. MECHANIZM MANIPULATORA Rysunek 1 przedstawia koncepcję zbudowanego manipulatora o dwóch stopniach swobody []. Rys. 1. Konstrukcja manipulatora Ramiona robota wykonano z płyty pleksiglasowej o grubości 5 mm. W celu zwiększenia sztywności konstrukcji pod silnikiem umieszczono dodat-
2 5 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 6, grudzień 009 kowy punkt podparcia w postaci rolki dociskowej. Podtrzymuje on ciężar silnika i efektora. Do napędu obu ramion zostały wykorzystane silniki krokowe. Pierwszy silnik porusza całym robotem za pomocą przekładni zębatej :1. Przekładnia ma za zadanie zwiększenie precyzji sterowania ramieniem A oraz zwiększenie momentu obrotowego, ponieważ moment obrotowy uzyskiwany z dostępnych silników krokowych był zbyt mały. Przekładnię zbudowano z dwóch kół zębatych: o liczbie zębów 75 dla zębatki umieszczonej na wale silnika i 150 dla zębatki przymocowanej do ramienia A. Ruch ramienia napędowego silnikiem 1 został ograniczony w zakresie 115, aby nie doprowadzić do kolizji ramienia z silnikiem i przekładnią. Silnik porusza ramieniem B w zakresie 135 od pozycji zerowej. Tutaj ograniczenie wprowadzono po to, aby uniknąć uszkodzenia rysika, które mogłoby nastąpić w momencie uderzenia pisaka w ramię A robota. Ograniczenia ruchu obu ramion mają charakter programowy. Efektorem manipulatora jest rysik, który może być podnoszony i opuszczany na powierzchnię podstawy (rys. ). Do sterowania rysikiem wykorzystano elektromagnes. W stanie spoczynkowym rysik podtrzymywany jest przez sprężynkę. Po podaniu napięcia na cewkę elektromagnesu kotwa wędruje w dół, przyciskając pisak do podłoża robota. Rys.. Efektor wraz z systemem podnoszenia i opuszczania 3. UKŁADY ELEKTRYCZNE MANIPULATORA Do napędu manipulatora dydaktycznego wykorzystano dwa silniki krokowe: SHINANO KENSHI STH-55D115-0 o masie około 0,45 kg, prądzie znamionowym 1,1 A i rozdzielczości 1,8 /krok. Na rysunku 3 przedstawiono schemat elektryczny sterowników silników krokowych. Sterownik silnika krokowego umożliwia unipolarne sterowanie dwoma silnikami krokowymi w trybie pracy pełnokrokowej i półkrokowej. Wejściowe sygnałów sterujące są doprowadzone ze
3 A. Labuda, J. Pomirski, A. Rak, Model manipulatora o dwóch stopniach swobody 53 Rys. 3. Schemat elektryczny sterownika; 1 separacja sygnałów sterujących silników (LTV847), stopień wyjściowy silników krokowych (ULN803A), 3 złącza silnika 1, 4 złącza silnika, 5 separacja sygnałów sterujących efektora, 6 stopień wyjściowy efektora (ULN803A), 7 złącza efektora, 8 złącza czujników zerowania, 9 zasilanie
4 54 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 6, grudzień 009 złącza LPT komputera poprzez gniazdo DB-5. Komputer odseparowany jest galwanicznie od silników krokowych przez transoptory LTV847. W stopniu wyjściowym sterowników zastosowano układy ULN803A, które mają wystarczającą wydajność prądową do zasilania uzwojeń silników krokowych. W manipulatorze zainstalowano dwa styczniki, które są wykorzystywane do funkcji zerowania. Uaktywniając procedurę zerowania, silniki krokowe zaczynają obracać się w zadaną stronę. Każdy z nich obraca się do momentu, kiedy umieszczony w ramieniu stycznik zostanie załączony. Pozycja ta wyznacza pozycję zerową manipulatora. 4. KINEMATYKA PROSTA I ODWROTNA MANIPULATORA [1, ] Na rysunku 4 zdefiniowano podstawowe parametry geometryczne manipulatora (L 1, L długości ramion manipulatora) i jego chwilowe położenie ( 1, kąty ugięcia obu przegubów). Y (x, y ) L y x (x 1, y 1) L X Rys. 4. Kinematyka manipulatora Zadanie kinematyki prostej polega na wyznaczeniu położenia końca manipulatora (x, y ) dla przyjętych wartości zmiennych przegubowych 1,. Współrzędne (x, y ) mogą być obliczone na podstawie zależności trygonometrycznych: x L1cos 1 Lcos 1, (1) L1sin 1 Lsin 1 y. () Zadanie kinematyki odwrotnej polega na wyznaczeniu zmiennych przegubowych (kątów 1, ), dla których koniec manipulatora znajdzie się we wskazanym położeniu (x, y ). Dla wykonanego manipulatora kinematyka odwrotna ma rozwiązanie dokładne wyrażone w postaci formuł analitycznych:
5 A. Labuda, J. Pomirski, A. Rak, Model manipulatora o dwóch stopniach swobody x y L L arccos, (3) L L y L sin 1 arctg arcsin. (4) x x y Równania 3 i 4 mają rozwiązania tylko wtedy, gdy: oraz x y L1 L L1 L L (5) sin x y. (6) Równania 3 i 4 mają w większości wypadków dwa rozwiązania. W przypadku układów sterowania wybiera się to rozwiązanie, które w mniejszym stopniu różni się od dotychczasowego położenia manipulatora. 5. STEROWANIE Do sterowania manipulatorem opracowano program komputerowy. Rysunek 5 przedstawia schemat blokowy działania programu sterującego. Program ten został napisany w środowisku Borland Delphi. Rys. 5. Algorytm i ekran główny dydaktycznego programu sterującego
6 56 ZESZYTY NAUKOWE AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI, nr 6, grudzień 009 Ze względu na zastosowania dydaktyczne ruch manipulatora jest opisywany w tekstowym pliku dyskowym (pliku wykonawczym). W pliku tym w kolejnych liniach zapisywane są wartości zmiennych przegubowych, które powinien osiągnąć manipulator w poszczególnych krokach wykonywania programu. Plik wykonawczy może być przygotowany przez studentów w dowolnym edytorze tekstowym na podstawie własnych obliczeń, wygenerowany z programów obliczeniowych typu Matlab, a także wygenerowany w programie sterującym po wywołaniu modułów obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej. 6. PODSUMOWANIE Na rysunku 6 przedstawiono zdjęcie całej konstrukcji manipulatora. Rzeczywista trajektoria końcówki roboczej może być zarejestrowana na papierze po opuszczeniu pisaka umocowanego na końcu manipulatora. Dla tego manipulatora zadanie kinematyki odwrotnej ma dokładne rozwiązanie analityczne w postaci formuły matematycznej, dlatego analiza tego przypadku jest przydatna do celów dydaktycznych. W czasie ruchu możliwe jest obserwowanie w skali makroskopowej niedokładności ruchu końcówki roboczej, a także trajektorii efektora pomiędzy dwoma punktami przy zastosowaniu aproksymacji liniowej w przestrzeni układu bazowego i przestrzeni zmiennych złączowych. Rys. 6. Manipulator o dwóch stopniach swobody
7 A. Labuda, J. Pomirski, A. Rak, Model manipulatora o dwóch stopniach swobody 57 LITERATURA 1. Gawrysiak M., Robot jako system komputerowy, notatki do wykładu w postaci elektronicznej (pdf), Politechnika Białostocka Labuda A., Budowa dydaktycznego modelu manipulatora o dwóch stopniach swobody, praca dyplomowa inżynierska, Wydział Elektryczny, Akademia Morska w Gdyni, Gdynia 009. DOF ROBOTIC ARM MODEL Summary The paper describes design of the didactic robot arm with degrees of freedom. Both joints axes are of rotation type with the vertical axes, so the forward and inverse kinematics of the arm have analytical solutions, similar to the kinematics of a SCARA robot. Effector of the arm enables registration of the trajectory on paper sheet.
Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy
Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.
Bardziej szczegółowoProste układy wykonawcze
Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoPRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA. Zadania projektowe
Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA PRACA PRZEJŚCIOWA SYMULACYJNA Zadania projektowe dr inż. Roland PAWLICZEK Praca przejściowa symulacyjna 1 Układ pracy 1. Strona tytułowa
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowo(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 174940 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 305007 (22) Data zgłoszenia: 12.09.1994 (51) IntCl6: B25J 9/06 B25J
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Cz. II
Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy
Bardziej szczegółowoStruktura manipulatorów
Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od
Bardziej szczegółowoStrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego
MKEiA Marek Kopeć, Zbigniew Rębisz s.c. 1/5 StrK Sterownik bipolarnego silnika krokowego Charakterystyka sterownika Maksymalny prąd na fazę 2.5A Maksymalne napięcie zasilania 35V Praca z 1, 1/2, 1/4, 1/8
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowoSterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki
Ćwiczenie VIII LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Sterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki Zał.1 - Roboty przemysłowe i mobilne. Roboty Kawasaki - charakterystyka Zał.2 - Oprogramowanie
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór silnika skokowego do pracy w obszarze rozruchowym Precyzyjne pozycjonowanie (Velmix 2007) Temat ćwiczenia - stolik urządzenia technologicznego (Szykiedans,
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoManipulatory i roboty mobilne AR S1 semestr 5
Manipulatory i roboty mobilne AR S semestr 5 Konrad Słodowicz MN: Zadanie proste kinematyki manipulatora szeregowego - DOF Położenie manipulatora opisać można dwojako w przestrzeni kartezjańskiej lub zmiennych
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY
MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:
Bardziej szczegółowo1 Zasady bezpieczeństwa
1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.
Bardziej szczegółowoAP3.8.4 Adapter portu LPT
AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi PPH WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl Instrukcja AP3.8.4 1 23 październik
Bardziej szczegółowoNotacja Denavita-Hartenberga
Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoPrototypowanie sterownika dla robota 2DOF
Prototypowanie sterownika dla robota 2DOF Opis techniczny robota. Robot 2DOF jest zespołem dwóch ramion o następujących danych: Liczba osi dwie. Rodzaj napędu silniki elektryczne prądu stałego typu PZTK
Bardziej szczegółowoIRB PODSUMOWANIE:
IRB 2400 - PODSUMOWANIE: Rysunki obrazujące wymiary, udźwig i zasięg znajdują się na kolejnych stronach. Zdjęcia robota opisywanego tutaj są dostępne na dysku sieciowym pod adresem: https://drive.google.com/open?id=0b0jqhp-eodqgcfrhctlual9tauu
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: KINEMATYKA I DYNAMIKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: Systemy sterowania Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU
Bardziej szczegółowoPL B1. PRZEMYSŁOWY INSTYTUT AUTOMATYKI I POMIARÓW PIAP, Warszawa, PL BUP 13/09. RAFAŁ CZUPRYNIAK, Warszawa, PL
PL 215871 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215871 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 384030 (22) Data zgłoszenia: 12.12.2007 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoBadanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki wykład III. Kinematyka manipulatora
Podstawy robotyki Wykład III sztywnego Robert Muszyński Janusz Jakubiak Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Manipulator typu PUMA ogniwo 2 ogniwo 3 ogniwo 1 PUMA układy
Bardziej szczegółowoW TECHNOLOGII DRUKU 3D
Mateusz MARKIEFKA 1 Opiekun naukowy: Jacek RYSIŃSKI 2 PROJEKT ROBOTA ANTROPOMORFICZNEGO WYKONANEGO W TECHNOLOGII DRUKU 3D Streszczenie: W pracy przedstawiono projekt oraz założenia konstrukcyjne robota
Bardziej szczegółowoZROBOTYZOWANE STANOWISKO DO PALETYZACJI
Wiktor Miszke Janusz Pomirski Akademia Morska w Gdyni ZROBOTYZOWANE STANOWISKO DO PALETYZACJI W artykule omówiono konstrukcję mechaniczną i elektryczną zrobotyzowanego stanowiska do paletyzacji opracowanego
Bardziej szczegółowoPL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody
PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoInstrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT
Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. 62-045 Pniewy, Dęborzyce 16 tel.48 61 22 27 422, fax. 48 61 22 27 439 e-mail: wobit@wobit.com.pl www.wobit.com.pl SPIS TREŚCI
Bardziej szczegółowoPRZEKŁADNIE ZĘBATE. Przekł. o osiach stałych. Przekładnie obiegowe. Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1
PRZEKŁADNIE ZĘBATE Przekł. o osiach stałych Przekładnie obiegowe Planetarne: W=1 Różnicowe i sumujące: W>1 Przekładnie obiegowe: Planetarne: W=1 2 I II 3 ( j ) 1 I n=3 p 1 =2 p 2 =1 W = 3(n-1) - 2p 1 -
Bardziej szczegółowoMłody inżynier robotyki
Młody inżynier robotyki Narzędzia pracy Klocki LEGO MINDSTORMS NXT Oprogramowanie służące do programowanie kostki programowalnej robora LEGO Mindstorms Nxt v2.0 LEGO Digital Designer - program przeznaczony
Bardziej szczegółowoRys. 1. Krzywe mocy i momentu: a) w obcowzbudnym silniku prądu stałego, b) w odwzbudzanym silniku synchronicznym z magnesem trwałym
Tytuł projektu : Nowatorskie rozwiązanie napędu pojazdu elektrycznego z dwustrefowym silnikiem BLDC Umowa Nr NR01 0059 10 /2011 Czas realizacji : 2011-2013 Idea napędu z silnikami BLDC z przełączalną liczbą
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoRotor RAS
Rotor RAS e-mail: spid@alpha.pl www.spid.alpha.pl OPIS Rotor RAS jest rotorem o dużej wytrzymałości, zaprojektowanym do obracania dużych anten satelitarnych, dostarczanym wraz z elektronicznym modułem
Bardziej szczegółowoNapędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego
Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego
Bardziej szczegółowoZastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego
Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego Bartłomiej Kurosz 22 maja 2015 Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 1 / 48 Wstęp Tytuł Badanie sprawności napędu robota mobilnego
Bardziej szczegółowoObrotniki i. pozycjonery przeznaczone do spawania ręcznego i zautomatyzowanego.
Obrotniki i pozycjonery przeznaczone do spawania ręcznego i zautomatyzowanego. Obrotniki i pozycjonery: pomagają utrzymać pomagają spawać Pozycjonery SAF zapewniają : Komfortowe użycie, Prawidłową postawę
Bardziej szczegółowoPL B1. PRZEDSIĘBIORSTWO HAK SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Wrocław, PL BUP 20/14. JACEK RADOMSKI, Wrocław, PL
PL 224252 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224252 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 403166 (51) Int.Cl. B66C 13/08 (2006.01) H02K 7/14 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoSystemy Wbudowane. Arduino dołączanie urządzeń Wersja Arduino więcej portów I/O. Układy serii 74. Układy serii 74xx a seria 40xx
Arduino więcej portów I/O Systemy Wbudowane Arduino dołączanie urządzeń Wersja 08 mgr inż. Marek Wilkus Wydział Inżynierii Metali i Informatyki Przemysłowej AGH Kraków Użycie pinów analogowych Liczniki
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL BUP 12/14. ANTONI SZUMANOWSKI, Warszawa, PL PAWEŁ KRAWCZYK, Ciechanów, PL
PL 222644 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 222644 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 401778 (51) Int.Cl. F16H 55/56 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
Bardziej szczegółowoROBOTYKA. Odwrotne zadanie kinematyki - projekt. http://www.mbmaster.pl
ROBOTYKA Odwrotne zadanie kinematyki - projekt Zawartość. Wstęp...... Proste zadanie kinematyki cel...... Odwrotne zadanie kinematyki cel..... Analiza statyczna robota..... Proste zadanie kinematyki....
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu PRACA DYPLOMOWA BADANIA I MODELOWANIE PRACY UKŁADU NAPĘDOWEGO SAMOCHODU Z AUTOMATYCZNĄ SKRZYNIĄ BIEGÓW Autor: inŝ. Janusz Walkowiak Promotor:
Bardziej szczegółowoCel ćwiczenia. Przetwornik elektromagnetyczny. Silniki krokowe. Układ sterowania napędu mechatronicznego z silnikiem krokowym.
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN POLITECHNIKA OPOLSKA Cel ćwiczenia Zapoznanie się z budową i zasadą działania silnika krokowego. MECHATRONIKA Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układ
Bardziej szczegółowoAUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK
Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:
Bardziej szczegółowoKinematyka robotów mobilnych
Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903 Piotr FOLĘGA 1 DOBÓR ZĘBATYCH PRZEKŁADNI FALOWYCH Streszczenie. Różnorodność typów oraz rozmiarów obecnie produkowanych zębatych
Bardziej szczegółowoUkład ENI-EBUS/URSUS stanowi kompletny zespół urządzeń napędu i sterowania przeznaczony do autobusu EKOVOLT produkcji firmy URSUS..
Strona 1/11 Układ ENI-EBUS/URSUS Układ ENI-EBUS/URSUS stanowi kompletny zespół urządzeń napędu i sterowania przeznaczony do autobusu EKOVOLT produkcji firmy URSUS.. Układ ten umożliwia: napędzanie i hamowanie
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
Bardziej szczegółowoRZECZPOSPOLITA OPIS PATENTOWY POLSKA
RZECZPOSPOLITA OPIS PATENTOWY 151 430 POLSKA Patent dodatkowy Int. Cl.«F1
Bardziej szczegółowoSPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD
Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości
Bardziej szczegółowoPL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowo2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów
Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów str. 1 2.9. Kinematyka typowych struktur manipulatorów 2.9.1. Manipulator planarny 3DOF Notacja DH Rys. 28 Tablica 1 Parametry DH Nr ogniwa
Bardziej szczegółowoSzybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych
Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany
Bardziej szczegółowoWPW-1 ma 2 wejścia sygnalizacyjne służące do doprowadzenia informacji o stanie wyłącznika.
1. ZASTOSOWANIE Wskaźnik położenia wyłącznika WPW-1 przeznaczony jest do użytku między innymi w układach automatyki i energetyki przemysłowej. Znajduje zastosowanie w tablicach synoptycznych w rozdzielniach.
Bardziej szczegółowoAnalogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314
Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM
Mostefa Mohamed-Seghir Akademia Morska w Gdyni PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania
Bardziej szczegółowoOSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY
OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY 1 OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY Osie elektryczne serii SHAK GANTRY stanowią zespół zmontowanych osi elektrycznych SHAK zapewniający obsługę dwóch osi: X oraz Y.
Bardziej szczegółowoRoboty przemysłowe. Wprowadzenie
Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR s Punkty ECTS: 5. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -
Nazwa modułu: Roboty przemysłowe Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-1-604-s Punkty ECTS: 5 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: - Poziom studiów: Studia
Bardziej szczegółowoLaboratorium Elektroniki w Budowie Maszyn
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Elektroniki w Budowie Maszyn LWBM-3 Falownikowy układ napędowy Instrukcja do ćwiczenia Opracował:
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki dr inż. Marek Wojtyra Instytut Techniki Lotniczej
Bardziej szczegółowoPraca dyplomowa inżynierska
Praca dyplomowa inżynierska PROWADZĄCY PRACĘ: prof. dr hab. inż. Edward Palczak, prof. zw.pwr. AUTOR: Maciej Durko Wrocław 2010 Temat pracy dyplomowej inż. Projekt wstępny rozdzielacza serwomechanizmu
Bardziej szczegółowo2. Dane znamionowe badanego silnika.
Wydział: EAIiE kierunek: AiR, rok II Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Grupa laboratoryjna: A Czwartek 13:15 Paweł Górka
Bardziej szczegółowoI. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU
I. KARTA PRZEDMIOTU. Nazwa przedmiotu: PODSTAWY ROBOTYKI 2. Kod przedmiotu: Sr 3. Jednostka prowadząca: Wydział Mechaniczno-Elektryczny 4. Kierunek: Automatyka i Robotyka 5. Specjalność: Elektroautomatyka
Bardziej szczegółowoTEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO q Y1 UlJ Numer zgłoszenia: s~\ t f i7.
RZECZPOSPOLITA POLSKA OPIS OCHRONNY PL 60914 WZORU UŻYTKOWEGO q Y1 UlJ Numer zgłoszenia: 111026 s~\ t f i7. Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej @ Data zgłoszenia: 30.05.2000 EGZEMPLARZ ARCHIWALNY
Bardziej szczegółowoTadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH
POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA
Bardziej szczegółowo1. Kiść. 1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa
1. Kiść 5. Podstawa 2. Przedramię 6. Przewody łączeniowe 3. Ramię 7. Szafa sterownicza 4. Kolumna obrotowa 1. Kiść Manipulator Kr 15 jest wyposażony w kiść dla ładunku użytecznego do 15 kg. Kiść mocowana
Bardziej szczegółowoSterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO (,9,PL <1» 63238
EGZEMPLARZ ARCHIWALNY RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS OCHRONNY Dl.,_ WZORU UŻYTKOWEGO (,9,PL
Bardziej szczegółowoSterowanie Napędów Maszyn i Robotów
Wykład 2 - Dobór napędów Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Wstępny dobór napędu: dane o maszynie Podstawowe etapy projektowania Krok 1: Informacje o kinematyce maszyny Krok 2: Wymagania dotyczące
Bardziej szczegółowoANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy 1. Zapoznanie się z konstrukcją, zasadą działania i układami sterowania
Bardziej szczegółowoPL 210006 B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 210006 (21) Numer zgłoszenia: 380722 (22) Data zgłoszenia: 01.10.2006 (13) B1 (51) Int.Cl. A61G 5/02 (2006.01)
Bardziej szczegółowoSprzężenie mikrokontrolera (nie tylko X51) ze światem zewnętrznym cd...
Sprzężenie mikrokontrolera (nie tylko X51) ze światem zewnętrznym cd... wzmacniacze, przekaźniki, itp. Ryszard J. Barczyński, 2017 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały
Bardziej szczegółowoJakobiany. Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu
Wstęp do Robotyki c W. Szynkiewicz, 29 1 Jakobiany Kinematykę we współrzędnych możemy potraktować jako operator przekształcający funkcje czasu ( t )z(t)=k(x(t)) Ponieważ funkcje w powyższym równaniu są
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL UNIWERSYTET PRZYRODNICZY W LUBLINIE, Lublin, PL BUP 15/16
PL 225230 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 225230 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 410920 (51) Int.Cl. F16D 1/02 (2006.01) F16D 3/10 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoEUROELEKTRA Ogólnopolska Olimpiada Wiedzy Elektrycznej i Elektronicznej Rok szkolny 2015/2016. Zadania z elektrotechniki na zawody I stopnia
EUROELEKTRA Ogólnopolska Olimpiada Wiedzy Elektrycznej i Elektronicznej Rok szkolny 2015/2016 Zadania z elektrotechniki na zawody I stopnia Instrukcja dla zdającego 1. Czas trwania zawodów: 120 minut.
Bardziej szczegółowoLaboratorium Maszyny CNC. Nr 3
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 3 Przekładnia elektroniczna Opracował Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 18 kwietnia 016 1. Cel pracy Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoOKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2008 Seria: TRANSPORT z. 64 Nr kol. 1803 Rafał SROKA OKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA Streszczenie. W
Bardziej szczegółowoRotor RAU
Rotor RAU e-mail: spid@alpha.pl www.spid.alpha.pl OPIS Rotor współpracuje ze sterownikiem Rot1Prog. Ma zastosowanie do obrotu konstrukcji lekkich, np. Yagi, jak i do ciężkich anten krótkofalowych. Oparty
Bardziej szczegółowoZadania kinematyki mechanizmów
Zadania kinematyki mechanizmów struktura mechanizmu wymiary ogniw ruch ogniw napędowych związki kinematyczne położeń, prędkości, przyspieszeń ogniw zadanie proste kinematyki zadanie odwrotne kinematyki
Bardziej szczegółowoProgramowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia
Ćwiczenie I v.18/2 Programowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia Zał.1 - Silniki skokowe Zał.2 - Instrukcja obsługi sterownika
Bardziej szczegółowoKoła stożkowe o zębach skośnych i krzywoliniowych oraz odpowiadające im zastępcze koła walcowe wytrzymałościowo równoważne
Spis treści PRZEDMOWA... 9 1. OGÓLNA CHARAKTERYSTYKA I KLASYFIKACJA PRZEKŁADNI ZĘBATYCH... 11 2. ZASTOSOWANIE I WYMAGANIA STAWIANE PRZEKŁADNIOM ZĘBATYM... 22 3. GEOMETRIA I KINEMATYKA PRZEKŁADNI WALCOWYCH
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: STEROWNIKI W UKŁADACH NAPĘDOWYCH I STEROWANIA CONTROLLERS IN CONTROL AND DRIVE SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH
Bardziej szczegółowoProjekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu mechanizmu Jansena. The construction project and making the prototype of the Jansen mechanism
inż. Karol Sieczka, email : krlsieczka@gmail.com dr inż. Piotr Skawiński, email : psk@simr.pw.edu.pl Politechnika Warszawska, Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Projekt konstrukcyjny i wykonanie prototypu
Bardziej szczegółowoII. Redukcja układów sił. A. Układy płaskie. II.A.1. Wyznaczyć siłę równoważną (wypadkową) podanemu układowi sił zdefiniowanychw trzy różne sposoby.
II. Redukcja układów sił A. Układy płaskie II.A.1. Wyznaczyć siłę równoważną (wypadkową) podanemu układowi sił zdefiniowanychw trzy różne sposoby. II.A.2. Słup AB podtrzymywany jest w pozycji pionowej
Bardziej szczegółowoNapędy urządzeń mechatronicznych
1. Na rysunku przedstawiono schemat blokowy układu wykonawczego z napędem elektrycznym. W poszczególne bloki schematu wpisać nazwy jego elementów oraz wskazanych sygnałów. Napędy urządzeń mechatronicznych
Bardziej szczegółowoPL B1. Zespół napędowy pojazdu mechanicznego, zwłaszcza dla pojazdu przeznaczonego do użytkowania w ruchu miejskim
PL 224683 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224683 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 410139 (22) Data zgłoszenia: 14.11.2014 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw udowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 2017/2018
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)
Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 2a. Pomiar napięcia z izolacją galwaniczną Doświadczalne badania charakterystyk układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowo2.2 Opis części programowej
2.2 Opis części programowej Rysunek 1: Panel frontowy aplikacji. System pomiarowy został w całości zintegrowany w środowisku LabVIEW. Aplikacja uruchamiana na komputerze zarządza przebiegiem pomiarów poprzez
Bardziej szczegółowo