POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie B-7 STOPNIOWE SKRZYNKI PRĘDKOŚCI

Transkrypt

1 POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczeie B-7 Temat: STOPNIOWE SKRZYNKI PRĘDKOŚCI Opracowaie: mgr iż. Staisław Sucharzewski dr iż. Dariusz Kwapisz dr iż. Małgorzata Sikora Łódź, 20r.

2 Temat ćwiczeia: STOPNIOWE SKRZYNKI PRĘDKOŚCI Cel ćwiczeia: Celem ćwiczeia jest ogóle zapozaie się z zasadami projektowaia kiematyki skrzyek prędkości. Literatura. Wroty L.T.: Podstawy kostrukcji obrabiarek, Warszawa 975r. WNT 2. Kwapisz L., Przybył R., Frocki W.: Obrabiarki, Łódź 999r. WPŁ 3. Paderewski K.: Vademecum obrabiarek skrawających, Warszawa 979r. WNT. WSTĘP Dla zapewieia obróbki ekoomiczej, przy której osiąga się: maksymalą wydajość, ajiższe koszty, zachowując założoą dokładość wymiarowo-kształtową, przedmiotów wykoaych w szerokim zakresie wymiarowym (d mi d max ) i różych gatuków materiałów (stal, żeliwo, stopy alumiium i miedzi), arzędziami o różych wymiarach, geometrii ostrza i odporości a ścieraie (stal szybkotąca, węgliki spiekae), obrabiarka musi posiadać szeroki zakres prędkości obrotowych ( mi max ). Jedym z rozwiązań uzyskaia wymagaego zakresu jest stosowaie stopiowych skrzyek przekładiowych. Skrzyki przekładiowe wchodzące w skład łańcucha kiematyczego apędu główego azywae są skrzykami prędkości, atomiast skrzyki przekładiowe stosowae w układach posuwu azywae są skrzykami posuwu. W przypadku, gdy skrzyki prędkości umieszczoe są w jedym korpusie razem z wrzecioem, azywae są wrzecieikami. 2. SKRZYNKI PRĘDKOŚCI Skrzyki prędkości służą do stopiowej zmiay przełożeia w łańcuchach kiematyczych ruchów główych. Są to zespoły apędowo - przekładiowe składające się z przekładi zębatych powiązaych między sobą w te sposób, aby z jedej lub kilku prędkości obrotowych wałka wejściowego (pierwszego) moża było otrzymać ciąg prędkości, 2,..., k wałka wyjściowego (ostatiego). W skrzykach prędkości do przeiesieia apędu służą przekładie zębate z kołami przesuwymi lub przekładie zębate sprzęgłowe. Mogą być także użyte przekładie z kołami zębatymi stałymi i wymieymi. Przekładie te azwae są przekładiami podstawowymi lub grupami przekładiowymi. Najczęściej ilość prędkości obrotowych a wałku wyjściowym (wrzecioie) jest rówa iloczyowi ilości przełożeń w przekładiach podstawowych. 2

3 3. STRUKTURA KINEMATYCZNA SKRZYNEK PRZEKŁADNIOWYCH Strukturę kiematyczą określa się podając stosuki przełożeń w grupach przekładiowych. Przykładowo rozpatrzymy 6 stopiową skrzykę prędkości rozwiązaą w układzie przekładi podstawowych 3x2 (rys. ). Zakładając, że prędkości wałka wyjściowego mają być uszeregowae według ciągu geometryczego o ilorazie, koleje prędkości wyoszą:, 2 =, 3 = 2,..., k = k- ; Prędkość wałka wyjściowego moża rówież określić możąc prędkość 0 wałka wejściowego przez całkowite przełożeie I między wałkiem wejściowym i wyjściowym: = 0 I, 2 = 0 I 2,..., k = 0 I k Rys.. Struktura kiematycza skrzyki 6- stopiowej 3x2: a) schemat kiematyczy, b) schemat przełożeń Stąd przełożeia I... I k wyoszą odpowiedio: I 0 ; I 2 ; I ;... ;Ik 0 0 ; k Wyika z tego, że rówież wartości przełożeń całkowitych tworzą ciąg geometryczy o takim samym ilorazie: I, I 2 = I, I 3 = I 2,..., I k = I k- ; Dla skrzyki 6-stopiowej 3x2 przedstawioej a rys., możliwe są dwa astępujące układy przełożeń: I = i i 2 I 4 = i i 22 = I 3 I 2 = i 2 i 2 = I I 5 = i 2 i 22 = I 4 I 3 = i 3 i 2 = I 2 I 6 = i 3 i 22 = I 5 oraz I = i i 2 I 3 = i 2 i 2 = I 2 I 5 = i 3 i 2 = I 4 I 2 = i i 22 = I I 4 = i 2 i 22 = I 3 I 6 = i 3 i 22 = I 5 3

4 Z powyższych zależości moża wyzaczyć stosuki, w jakich pozostają do siebie przełożeia elemetare w poszczególych grupach przekładiowych: dla układu pierwszego i :i 2 : i 3 = :: 2 i 2 :i 22 = : 3 dla układu drugiego i :i 2 : i 3 = : 2 : 4 i 2 :i 22 = : Zagadieie wygląda podobie dla skrzyki 6-cio stopiowej 2x3, z której otrzymuje się dodatkowe dwa układy, dla których moża wyzaczyć przełożeia całkowite I I 6 z astępującymi stosukami przełożeń, w przekładiach elemetarych: dla układu trzeciego: i :i 2 = : i 2 :i 22 : i 23 = : 2 : 4 dla układu czwartego i :i 2 = : 3 i 2 :i 22 : i 23 = :: 2 Układy strukturale skrzyki 6-stopiowej moża zapisać w symboliczej postaci potęgowej: 2 3 (,, )(, ) x2 2 (,, )(, ) (, )(,, ) 2x3 3 2 (, )(,, ) Dla lepszej przejrzystości układy strukturale zapisae w formie potęgowej przedstawia się wykreślie a siatce logarytmiczej (rys. 2). Liie pioowe siatki oddzielają od siebie koleje grupy przekładiowe, a liie poziome arysowae w rówych odstępach proporcjoalych do log, służą do zazaczeia w skali logarytmiczej rozpiętości przełożeń elemetarych. Narysoway a siatce przebieg przełożeń w poszczególych grupach przekładiowych osi azwę wykresu strukturalego (Germara). Wykresy strukturale rysuje się w układzie symetryczym. Na podstawie wykresu strukturalego moża określić: liczbę stopi prędkości skrzyki, kolejość przekładi podstawowych, liczbę przełożeń w każdej grupie przekładiowej i ich wzajeme stosuki, rozpiętość przełożeń w każdej grupie. 4

5 4. UKŁADY STRUKTURALNE Skrzyka prędkości o daej liczbie stopi daje się rozwiązać w kilku różych układach strukturalych. Dla skrzyek o dużej liczbie prędkości obrotowych, liczba możliwych układów strukturalych może wyosić do kilkuastu i więcej (p. dla skrzyki 2-stopiowej liczba wariatów strukturalych wyosi 26). Układy strukturale występują, jako:. regulare a. podstawowe b. pochode 2. ieregulare a. z pokrywającymi się prędkościami b. z ieregularym stopiowaiem prędkości 3. układy dla zastosowaia silików wielobiegowych 4.. Układy strukturale regulare W układach strukturalych regularych liczba stopi prędkości k wałka wyjściowego skrzyki zawierającej m grup przekładiowych wyraża się iloczyem liczby stopi przełożeń poszczególych grup przekładiowych p. k = p p 2...p m, Wartości przełożeń w każdej grupie przekładiowej tworzą postęp geometryczy o ilorazie xi p, gdzie x jest liczbą całkowitą dodatią. i 4.. Układy strukturale regulare podstawowe Układy strukturale są układami regularymi podstawowymi, jeżeli: x w pierwszej grupie przekładiowej iloraz przełożeń wyosi, p tz. x =. Grupę przekładiową o takiej strukturze azywamy iższą albo podstawową, gdyż stopiowaie przełożeń w tej grupie jest ajdrobiejsze, w drugiej grupie przekładiowej x 2 rówa się liczbie przełożeń w grupie pierwszej, czyli x 2 = p dla grupy trzeciej x 3 = p p 2, 2 3 (,, 2 ) (, 3 ) (, 2, 4 ) (,) (,) (, 2, 4 ) (, 3 )(,, 2 ) Rys. 2. Wykresy (siatki) strukturale skrzyek 6-stopiowych odpowiadające układom 4 dla grupy czwartej x 4 = p p 2 p 3, itd. 5

6 Grupy przekładiowe, w których iloraz przełożeń jest wielokrotością ilorazu zasadiczego, tz. p = x, gdzie x = 2,3,4 itd. azwae są wyższymi grupami przekładiowymi. Dla 2-stopiowej skrzyki prędkości, w skład której wchodzą przekładie dwu-, trzyi czterostopiowe, liczba podstawowych układów regularych wyosi odpowiedio: 2x2x3:(, )(, 2 )(, 4, 8 ), 2x3x2:(, )(, 2, 4 )(, 6 ), 3x2x2:(,, 2 )(, 3 )(, 6 ), 4x3:(,, 2, 3 )(, 4, 8 ), 3x4:(, 2, 3 )(, 3, 6, 9 ), Najczęściej stosowae są trzy pierwsze (rys.3) 2x2x3 2x3x2 3x2x2 (,)(, 2 )(, 4, 8 ) (,)(, 2, 4 )(, 6 ) (,, 2 )(, 3 )(, 6 ) Rys. 3. Wykresy strukturale ajczęściej stosowaych układów regularych podstawowych skrzyki 2-stopiowej Układy strukturale regulare pochode Układy strukturale regulare pochode powstają z układów podstawowych przez zmiaę porządku grup przekładiowych. Z każdego układu podstawowego regularego przedstawioego a rysuku trzecim moża utworzyć po pięć układów pochodych (łączie 5 plus 3 podstawowe). Zatem skrzykę prędkości o strukturze 3x2x2 moża zrealizować układami: podstawowym (,, 2 )(, 3 )(, 6 ), pochodymi (,, 2 )(, 6 )(, 3 ), (, 4, 8 )(, )(, 2 ), (, 4, 8 )(, 2 )(, ), (, 2, 4 )(, )(, 6 ), (, 2, 4 )(, 6 )(, ), Pierwsze dwa układy pochode przedstawioo a rys. 4. 6

7 (,, 2 )(, 6 )(, 3 ) (, 4, 8 )(,)(, 2 ) Rys. 4 Przykład wykresów strukturalych dwóch układów pochodych dla skrzyki prędkości 3x2x Układy strukturale ieregulare Układy strukturale, do których ie dają się zastosować w całości reguły omówioe poprzedio, oszą azwę ieregularych Układy z pokrywającymi się prędkościami Układy z pokrywającymi się prędkościami powstają z układów regularych przez zmiejszeie liczby stopi prędkości przy zachowaiu tych samych przekładi podstawowych, tylko o zmieioych stosukach przełożeń. W rezultacie otrzymuje się a wałkach pośredich oraz a wałku wyjściowym prędkości powtarzające się tj. takie, które moża uzyskać przy różych kombiacjach włączeń przekładi podstawowych. Układy z pokrywającymi się prędkościami stosowae są wtedy, gdy ależy uzyskać liczbę stopi ią iż w układach regularych a przykład 4, 7, 9, 2. Skrzykę o 2 prędkościach obrotowych moża uzyskać wychodząc z układu 24-biegowego przez pokrycie 3-ch prędkości obrotowych a ostatim wałku. wówczas wzór strukturaly ma postać: k = 2 = 3x2x2x2-3 (,, 2 )(, 3 )(, 6 ) (, 9 ), Przykład wykresu strukturalego -biegowej skrzyki powstałej w wyiku pokrycia jedej prędkości a przedostatim i trzech prędkości a wałku ostatim przedstawioo a rys. 5. 2x2x2x2-5 (,)(, 2 )(, 3 )(, 4 ) 7

8 Rys. 5 Wykres strukturaly skrzyki -stopiowej z pokrywającymi się prędkościami dla której wzór strukturaly ma postać k = = 2x2x2x2 5 (,) (, 2 ) (, 3 ) (, 4 ) Układy skrzyek składające się z przekładi dwustopiowych, pomimo że mają dużą liczbę wałków są preferowae ze względu a łatwość zrealizowaia sterowaia hydrauliczego i peumatyczego (od zderzaka do zderzaka, bez położeń pośredich). Najczęściej układem podstawowym jest układ regulary 6-stopiowy o strukturze k = 2x2x2x2 (,) (, 2 ) (, 4 ) (, 8 ) z którego mogą być tworzoe układy z prędkościami pokrywającymi się p.: 4-stopiowa skrzyka jak a rys. 6 o strukturze (,) (, 2 ) (, 4 ) (, 6 ) Układy z pokrywającymi się prędkościami stosuje się rówież, gdy wymagae jest zmiejszeie rozpiętości przełożeń w ajwyższej grupie przekładiowej, aby uikąć stosowaia trudych pod względem kostrukcyjym przekładi odboczkowych, przekładi a trzech wałkach lub iych o dużych rozpiętościach, jedak wielokrotie to zmiejszeie rozpiętości zostaje jedak okupioe rozbudowaiem skrzyki (więcej wałków i kół zębatych). 2x2x2x2-2 (,)(, 2 )(, 4 )(, 6 ) Rys. 6 Wykres strukturaly skrzyki 4-stopiowej Układy z ieregularym stopiowaiem prędkości Drugą grupę układów ieregularych staowią układy, w których prędkości ostatiego wałka skrzyki (lub wrzecioa) ie tworzą regularego ciągu geometryczego, lecz ciąg o dwóch lub trzech różych ilorazach. Najczęściej są to ciągi dwuilorazowe tak ułożoe, że stopiowaie prędkości w środku zakresu jest ajdrobiejsze Układy z zastosowaiem silików wielobiegowych Zastosowaie silika wielobiegowego do apędu obrabiarki powoduje uproszczeie kostrukcji skrzyki prędkości oraz umożliwia zmiaę zakresu prędkości bez zatrzymaia 8

9 wrzecioa. Pod względem struktury kiematyczej silik wielobiegowy traktuje się jako odrębą grupę przekładiową o liczbie stopi rówej liczbie biegów silika. Na przykład każdy silik dwubiegowy o stosuku prędkości s : s2 = :2 (p. 2840:420) odpowiada przekładi dwustopiowej o rozpiętości R = 2. W układzie strukturalym skrzyki grupa przekładiowa silika występuje zawsze a początku. Struktura grupy silikowej zależy od ilorazu. Dla silików dwubiegowych i ajczęściej stosowaych jest astępująca: =.26 (, 3 ) poieważ.26 3 = 2 =.4 (, 2 ) poieważ.4 2 = 2 Przykład skrzyki 2-stopiowej o ilorazie =,26 z dwubiegowym silikiem przedstawioo a rys. 7. (, 3 ) (,, 2 )(, 6 ) silik Rys.7 Układ strukturaly obrabiarki o 2-tu prędkościach obrotowych wrzecioa z silikiem dwubiegowym oraz 6-cio stopiową skrzyką prędkości Dokłade dostosowaie silika wielobiegowego do ciągu prędkości o ilorazach ormalych jest możliwe jedyie przy użyciu silików dwubiegowych o stosuku prędkości :2 lub :4 oraz silików trzybiegowych o prędkościach pozostających do siebie w stosuku :2:4. Ie siliki wielobiegowe dają zbyt duże odchyleia od prędkości ormalych. 5. WYKRESY PRZEŁOŻEŃ Mając daą strukturę kiematyczą skrzyki prędkości w postaci symboliczego zapisu potęgowego lub w formie wykresu strukturalego oraz zając prędkość obrotową a wałku wejściowym i ciąg prędkości obrotowych a wałku wyjściowym (wrzecioie), moża wykoać wykres przełożeń. Wykres przełożeń zamieszczoy jest a siatce logarytmiczej takiej samej jak dla wykresu strukturalego. Liie pioowe a wykresie przełożeń, umerowae cyframi rzymskimi odpowiadają kolejym wałkom przekładi. Każdej liii poziomej jest przyporządkowaa określoa prędkość obrotowa wchodząca w skład ciągu geometryczego 9

10 o ilorazie. Na siatce tej moża, więc aosić w postaci puktów prędkości, z jakimi obracać się mają poszczególe wałki. Wykres przełożeń składa się z liii łączących te pukty. Na rys. 8. zamieszczoo dwa wykresy przełożeń dla skrzyki 6-stopiowej o jedakowym ajmiejszym przełożeiu I mi / 5 i różym sposobie przeiesieia apędu. Dla sporządzeia wykresu przełożeń skrzyki wystarczy zać ajmiejsze przełożeie całkowite pomiędzy wałkiem pierwszym i ostatim: I mi I o oraz podział tego przełożeia a przełożeia elemetare. a) I II III b) I II III i i i 23 i 2 i (,, 2 )(, 3 (, 3 )(,, 2 ) Rys. 8 Wykresy przełożeń skrzyki 6-stopiowej o dwóch wariatach przełożeń Przełożeiu I mi odpowiada a wykresie dola gałąź przebiegu apędu. Wyraża się oa iloczyem ajmiejszych przełożeń elemetarych, które przy projektowaiu skrzyki moża przyjmować w zasadzie dowolie, byleby spełioy był waruek i mi ¼. Waruek te wyika ze zwartości skrzyki i ie obowiązuje iych przekładi (p. apęd stołu tokarki karuzelowej). Przełożeie elemetare zwiększające jest rówież ograiczoe i wyosi i max.2. Te sam układ strukturaly skrzyki daje się rozwiązać w wielu różych wariatach przełożeń. Przykładowo to samo ajmiejsze przełożeie całkowite I o 5 moża uzyskać różymi przełożeiami elemetarymi: i i ; i 2 2 (rys 8a); 3 ; i 3, 5 2 (rys. 8b)., 5 W praktyce, zwykle w skład łańcucha kiematyczego wchodzą rówież przekładie stałe (pasowe i zębate), zarówo a początku łańcucha jak i w iych miejscach, zwiększające liczbę wałków skrzyki. 0

11 6. KRYTERIA DOBORU UKŁADU STRUKTURALNEGO Projektując układ strukturaly obrabiarki ależy się kierować kryteriami, które poiżej zestawioo w trzech grupach, które są podstawowymi kryteriami w procesie projektowaia obrabiarki. 6.. Ograiczeia rozpiętości obrotów grup przekładiowych. W skrzykach prędkości, aby ie dopuszczać do dużej dysproporcji wymiarowej kół zębatych przyjęto: i mi 4 i i max 2, a więc maksymala rozpiętość przełożeń jaką moża uzyskać a przekładi elemetarej wyosi: i R max = 8 imax mi jedyie w obrabiarkach ciężkich (tokarki karuzelowe i tarczowe) a końcu łańcucha kiematyczego dopuszcza się: i mi 8 0 i zaleca się wówczas stosowaie przekładi z wewętrzym uzębieiem. Dla kół wymieych dopuszcza się /5 i 2, Ciężar skrzyki prędkości i dyamika pracy Działaia kostruktora zmierzają ku zaprojektowaiu skrzyki o możliwie ajmiejszych gabarytach i ciężarze. Całkowity ciężar i gabaryty zależą od poszczególych elemetów składowych (korpus, koła zębate, wałki, sprzęgła i hamulce, łożyska). Ciężar tych elemetów zależy główie od ich wymiarów gabarytowych (d oraz l), które zwiększają się wraz ze wzrostem obliczeiowego mometu skręcającego obciążającego te elemety. gdzie: M s 9550 N η [N m] N moc zamioowa zaistalowaego silika [kw] obroty rozpatrywaego elemetu [obr/mi] współczyik sprawości rozpatrywaego łańcucha kiematyczego Ze wzoru wyika, że ajbardziej obciążoe są elemety woloobrotowe. Zatem z przedstawioych a rys. 9 wykresów przełożeń, bardziej korzysty jest wykres 9a) iż 9b). Przy tych samych wymagaych obrotach a wejściu 0 i wyjściu 6, wałki II i III mają wyższe prędkości obrotowe. Należy jedak pamiętać, że wyższa prędkość obracających się elemetów zmusza kostruktora do podiesieia dokładości ich wykoaia, aby zmiimalizować obciążeia dyamicze i iebezpieczeństwo wzbudzaia drgań. Zatem wykres 9a) jest korzystiejszy od 9c).

12 (,, 2 ) (, 3 ) (,, 2 ) (, 3 ) (, 2, 4 ) (,) Rys. 9. Róże sposoby formowaia wykresu przełożeń Mając powyższe a uwadze ależy: przyjmować układy strukturale, w których liczba przekładi w grupach zmiejsza się w miarę iższych prędkości obrotowych (lepszy jest układ 3x2x2 iż 2x2x3, dobierać tak miimale przełożeia w grupach, aby malały w kieruku od wałka pierwszego do ostatiego tj.: i mi > i 2mi > i 3mi >... > i mmi, przyjmować układy strukturale, w których rozpiętości przełożeń w poszczególych grupach rosą w miarę zbliżaia się do ostatiego wałka - lepszy zatem jest układ 3x2x2 o strukturze (,, 2 )(, 3 )(, 6 ) iż 3x2x2 o strukturze pochodej (, 4, 8 )(, 2 )(, ) Zmiejszeie wymiarów promieiowych i osiowych (gabarytów) skrzyki Na wymiary promieiowe skrzyki wpływają średice współpracujących kół w poszczególych przekładiach, których wymiary zależą od modułu m i liczby zębów z. Wielkość modułu w ajwiększym stopiu zależy od obliczeiowego mometu skręcającego. Liczba zębów w parze kół zależy od przyjętego przełożeia. Należy zatem tak dobierać przełożeia, aby suma zębów przekładi była jak ajmiejsza co zwykle osiąga się stosując symetrycze układy przełożeń w daej grupie przekładiowej tz.: i mi i max = (p. i mi = 20/40; i max = 40/20) Zmiejszeie wymiarów osiowych moża osiągąć stosując: przekładie z kołami wiązaymi, wąskie dwójki i trójki przesuwe oraz optymalizując ich ustawieie, przekładie sprzęgłowe zamiast przesuwych 7. PRZYKŁAD Projekt apędu główego (wrzecioa) tokarki kłowej dla astępujących daych: k = 2, =,26, = 8 obr/mi, 2 = 800 obr/mi, apęd silikiem dwubiegowym: s / s2 = 2 = 440/70 obr/mi. 2

13 7.. Wykres strukturaly Zastosowao układ 2332 ieregulary z pokrywającymi się prędkościami o strukturze (, 3 )(, 3, 6 )(,, 2 )(, 9 ). Grupę silika dwubiegowego staowi struktura (, 3 ) i jest pomiięta a wykresie. Wejście staowią dwie prędkości oddaloe od siebie wartość 3 = 2 co sprawia, że w pierwszej grupie przekładiowej o strukturze (, 3, 6 ) wystąpią dwie prędkości pokrywające się. Rówież ostatia grupa (, 9 ) daje trzy prędkości pokrywające się Schemat kiematyczy Zastosowao układ przeiesieia apędu rozdzieloy. W odze tokarki zaistalowao silik dwubiegowy oraz skrzykę prędkości 33 wraz z układem sprzęgło-hamulec. We wrzecieiku zajduje się przekładia trzy wałkowa spełiająca rolę przekładi dwustopiowej. Specyfika rozwiązaia wyika z zastosowaia koła wiązaego z = 48, które osadzoe a wałku VI współpracuje z kołem z = 22 z wałka V oraz z kołem z = 48 z wałka VII. Należy zauważyć, że przekładia 8/66 ma moduł m = 3,5, który jest iy iż pozostałe moduły kół z wrzecieika. Napęd ze skrzyki prędkości do wrzecieika przeiesioo przekładią pasową wielokliową o przełożeiu : Wykres przełożeń Wykres przełożeń odwzorowuje przyjęte rozwiązaia w schemacie kiematyczym i wykresie strukturalym. Zajdują się a im wszystkie wałki występujące w skrzyce i wrzecieiku. Na wałku wejściowym zajdują się dwie prędkości odpowiadające obrotom silika dwubiegowego. Na wrzecioie osiągięto ciąg prędkości obrotowych od = 8 obr/mi do 2 =800 obr/mi. Widocza jest przyjęta struktura: (, 3, 6 ) między wałkami II i III, (,, 2 ) między wałkami III i IV, (, 9 ) między wałkami V i VII. Poadto widać, że zostały w większości zachowae optymale kryteria przy doborze układu. 3

14 W / 400 obr/mi H SW 44 Wykres strukturaly (, (, (, Wykres przełożeń 44:56 35:35 3:39 27:43 88:88 35:35 48:48 22:48 8:66 Rys. 0 Schemat kiematyczy, wykres strukturaly oraz wykres przełożeń , ,