Projektowanie układów sterowana. dr inż. Anna Czemplik (C-3/317a) Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Projektowanie układów sterowana. dr inż. Anna Czemplik (C-3/317a) Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania"

Milena Kowalik
5 lat temu
Przeglądów:

1 Projekownie kłdów serown dr inż. Ann zeplik -/7 edr Aoyki, Mechroniki i Syseów Serowni hp:// Wyszkiwrk zjęci, konslcje hp://nn.czeplik.sff.iir.pwr.wroc.pl -> rsy -> Projekownie kłdów serowni hp://nn.czeplik.sff.iir.pwr.wroc.pl/inde.php/ps Wykłd sljdy Lorori spis i pooce Lierr eriny wykłdów erił dodkowy Projekownie kłdów serowni opis krs OENA OŃOWA: F ocen z lorori sprwozdni z ćwiczeń lororyjnych P ocen z wykłd kolokwi pisene z wykłdów n osni wykłdzie Ocen końcow P,5*F,5*P pod wrnkie, że F>. i P>. ELE PRZEDMIOU Nycie wiedzy o: dowie, włsnościch i zsosowni klsycznych kłdów relcji podswowych eodch konsrkcji i idenyfikcji odeli oieków zsdch projekowni kłdów relcji Nycie iejęności: projekowni podswowych kłdów relcji. dni i oceny silności i jkości podswowych kłdów relcji. prowdzeni dń sylcyjnych dyniki oieków i kłdów relcji

2 Projekownie kłdów serowni opis krs PRZEDMIOOWE EFEY SZAŁENIA - oso, kór zliczył krs, nsępjące kopeencje: Zn klsyfikcję, włsności orz podswy projekowni różnych kłdów relcji przeysłowej. zn dowę, zsosownie i klsyfikcję podswowych kłdów relcji klsycznej. zn inżynierskie eody door nsw relorów ciąłych. zn ezpośrednie i niwerslne wskźniki jkości relcji. zn zsdy wyrnych eod projekowni kłdów relcji. zn zsdy i sposoy sylcyjneo dni i oceny kłdów relcji. Uie zprojekowć ciąły kłd relcji i przeprowdzić podswowe dni włsności dynicznych eo kłd z zsosownie Ml l Scil. porfi wyrć i wskzć zienne procesowe i serjące n oiekcie relcji. porfi wyrć kłd relcji odpowiedni do oiek. ie dorć nswy dl jednoowodoweo kłd relcji. porfi skonsrowć sche i npisć skryp do sylcyjneo dni oieków i kłdów relcji przy życi pkie Ml i Silink l Scil. porfi przeprowdzić poprwne dni sylcyjne i ocenić jkość relcji. opeencje społeczne: podswowe doświdczenie w prowdzeni i dokencji dń sylcyjnych, świdoość znczeni kryycznej oceny włsnych dń Ukłdy serowni f p k R * h * R h f h * R h h, U 4

3 Ukłdy serowni EL? Osiąnąć rzyć żądny sn kłd eperrę, ciśnienie, pozio,... z określoną dokłdnością w określony czsie JA? Oserwowć wyrną zienną wyjściową oiek Serowć z poocą wyrnej ziennej wejściowej... oiek... PROJEOWANIE. Zidenyfikowć odel oiek dyniki. Wyrć sposó serowni kłd, serownik. Dorć prery serownik rządzeni serjąceo 4. Wyznczyć wskźniki jkości szykość, dokłdność oiek odel cel kłd serowni serownik,prery 5 k p syczny oiek Opis oiek kłd k p dyniki oiek p k chrkerysyki syczne sn równowi pnk równowi sn slony przy sły wyszeni wzocnienie, człość,... opis nliyczny równni lericzne f, chrkerysyki czsowe odpowiedź skokow iplsow silność, oscylcyjność czs slni czs rekcji opis nliyczny - równni różniczkowe 6

4 oiek Opis dyniki oiek kłd M [db] Qω Pω ϕ ω ω -π ch. plidowo-fzow QP loryiczn ch. odł Mω i fzy ϕω ch.nyis ch.bodeo L jω jϕ ω G jω P ω jq ω A ω e M jω ch.częsoliwościowe - przenoszenie synłów sinsoidlnych wzocnienie, przesnięcie fzy - pso przenoszeni opis nliyczny - rnsincje 7 Modele owodów elekrycznych R L i I jω j L I R I I U ω di L Ri i d d L R s 4 sl i s R i s i s s 5 i s s s s L sr i I sin ω d i d 8 4

5 , v Modele oieków erokineycznych Q c p ρvw v odel J v J k k dq d J s Ws W s v d d c c Idenyfikcj - zny N - o, N - o, N kw N c v c N p c ρv N w N N N Pnk prcy sn równowi - wejści, c c 9, c Modele oieków erokineycznych v c c, v odel MIMO Idenyfikcj - zny N - o, N - o, N kw, N 4 o c c N N N N c pp c ρ V p N, w, N v c po ρ V o Pnk prcy - wejści, c c c 5

6 6 Modele oieków erokineycznych, c, v c v c Pnk prcy: Równni sn c c v c c v v c v c c c B A B A AB Ukłd równń różniczkowych liniowych Równni różniczkowe - opis dyniki kłd D y B A równni sn równni wyjściowe n n n n......,,...,,...,,,..., d d d d d d d d k k k n k k Oznczeni:

7 Równni syczne - pnk równowi kłd pnk prcy sn równowi przy sły wyszeni n n n n f,, f, f, Ukłd równń sycznych Pnk równowi Równnie syczne AB A B A AA B A B Pnk równowi chrkerysyk syczn i pnk równowi L. hrkerysyki syczne i dyniczne czsowe k p f, f, f, p k k p p k l Eksperyenlne wyzncznie chrkerysyk czsowych: sn slony, wyszenie skokowe n wejści, rejesrcj odpowiedzi 4 7

8 Sylcyjne rozwiązywnie równń różniczkowych y odel k d A B y D k k d d A,B,, D [,,...] k Sylcj od sn sloneo Sylcj od przypdkoweo sn Silink: Se-Spce [DB: "Scil i Ml - podswowe zsosowni inżynierskie ] L.-4 5 v Sylcyjne rozwiązywnie równń różniczkowych c [ ], A v c, B v c, v [], D [ ] czs_skok Q Q dq czs_skok d A,B,,D [DB: "Scil i Ml - podswowe zsosowni inżynierskie ] 6 8

9 v Sylcyjne rozwiązywnie równń różniczkowych c c, c c A c v v c, B czs_skok Q Q dq v,, D czs_skok d A,B,,D [DB: "Scil i Ml - podswowe zsosowni inżynierskie ] 7 Rozwiąznie równni różniczkoweo l.cłkjące c c / sin w sin sin w sin Silink: Ineror [DB: "Scil i Ml - podswowe zsosowni inżynierskie ] 8 9

10 Rozwiąznie kłd równń różniczkowych [DB: "Scil i Ml - podswowe zsosowni inżynierskie ] 9

Podobne dokumenty

MECHANIKA. Podstawy kinematyki Zasady dynamiki. Zasada zachowania pędu Zasada zachowania energii Ruch harmoniczny i falowy

MECHANIKA. Podstawy kinematyki Zasady dynamiki. Zasada zachowania pędu Zasada zachowania energii Ruch harmoniczny i falowy MECHANIKA Podswy kineyki Zsdy dyniki Siły Równnie ruchu Ukłdy inercjlne i nieinercjlne Zsd zchowni pędu Zsd zchowni energii Ruch hroniczny i flowy ruch rejesrowne w czsie w sposób ciągły ziny położeni