2-szczękowy samocentrujący promieniowy chwytak pneumatyczny (seria PS) 2-jaw self-centering radial pneumatic gripper (series PS)

Transkrypt

1 2-szczękowy samocentrujący promieniowy chwytak pneumatyczny (seria ) Dwustronnego działania. Siła zamknięcia jest jednakowa w obu kierunkach od 0 do 90. Niewielka masa dzięki budowie ze stopów lekkich. Wytrzymała konstrukcja. Przystosowany do pracy w warunkach zapylenia. Smar do kontaktu z produktami spożywczymi FDA-H1. 2-jaw self-centering radial pneumatic gripper (series ) Double acting radial motion. The gripping force is totally available on both directions from 0 to 90. Light weight, due to its alloy construction. Rugged construction. Well protected against dusty environment. FDA-H1 food-grade grease Medium Medium Zakres ciśnienia roboczego Operating pressure range Zakres temperatury roboczej Operating temperature range Skok (±1 ) Stroke Moment obrotowy każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Gripping torque at 6 bar on each jaw Całkowity moment obrotowyprzy ciśnieniu 6 bar Total gripping torque at 6 bar Maksymalna częstotliwość robocza Maximum working frequency Zużycie powietrza na cykl Cycle air consumption Czas zamykania bez obciążenia Closing time without load Dokładność powtórzeń Repetition accuracy Masa Weight Filtrowane smarowane lub niesmarowane sprężone powietrze Filtered, lubricated / non lubricated compressed air 2 8 bar 5 60 C. 2 x Ncm 600 Ncm 400 Ncm 1200 Ncm 2 Hz 1 Hz 37 cm cm s 0.1 s g 1100 g szczękowy chwytak promieniowy

2 Chwytak promieniowy Chwytak promieniowy jest chwytakiem kątowym, w którym szczęki chwytaka tworzą kąt 90. Stosuje się go zwykle tam, gdzie wymagane odłożenie detalu w płaszczyźnie roboczej, bez konieczności wykonanie dodatkowego ruchu wstecz. Radial gripper The radial gripper is an angular gripper in which the gripper jaws make a 90 angle. It is normally used when it is necessary to remove the encumbrance of the gripper jaws from the working plane, as in this way, any further backward movement is avoided. Zastosowanie chwytaka Ponieważ chwytak jest dwustronnego działania, może być używany do chwytania zarówno od wewnątrz, jak i na zewnątrz. Siła zamknięcia jest taka sama w obu kierunkach, ponieważ chwytak jest napędzany za pomocą siłowników beztłoczyskowych. Using of the gripper As the gripper has a double acting motion, it can be used for either internal or external gripping applications. The gripping force is the same on both directions because the gripper is moved by rodless pistons. 2-szczękowy chwytak promieniowy 279

3 Wymiary (mm) Dimensions (mm) Otwór gwintowany do montażu chwytaka Threaded hole for gripper fastening (N 4) Q A B C D E F G H I L M N O 2 2 P Q M4x8 M5x10 R S T U V Z J M4x5 M5x8 a Ø5.5 Ø6.6 b Ø9 Ø11 c d 1/8 Gas 1/8 Gas e f g M4x10 M5x15 h Ø5H8x12 Ø6H8x15 m q r t k y w x Rowek czujnika Sensor groove Otwór kołka centrującego ramię chwytające Dowel pin hole for gripping tool Przyłącze powietrza Air connection (N 2) d Otwór gwintowany do montażu chwytaka Threaded hole for gripper fastening (N 4+4) J Otwór kołka centrującego ramię chwytające Dowel pin hole for gripping tool (N 1+1) h Otwór kołka centrującego ramię chwytające Dowel pin hole for gripping tool (N 2+2) g SKOK STROKE OTWARTY OPEN szczękowy chwytak promieniowy

4 Bezpieczne obciążenia Maksymalne dopuszczalne obciążenie określa tabela. Nadmierna siła lub moment mogą uszkodzić chwytak, powodować nieprawidłowości w działaniu i zagrażać bezpieczeństwu obsługi. F, Mx, My, Mz oznaczają maksymalne dopuszczalne obciążenia statyczne. Określenie statyczne oznacza nieruchome szczęki. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can demage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F, Mx, My, Mz are maximum permitted static loads. Static means motionless jaws F 138 N 163 N Mx 6 Nm 16 Nm My 26 Nm 46 Nm Mz 18 Nm 31 Nm Regulacja prędkości Poniższe wykresy przedstawiają maksymalny dopuszczalny moment bezwładności każdego ramienia chwytającego (J) jako współczynnik czasu otwierania lub zamykania (t). Należy użyć regulatorów przepływu (brak w zestawie) w celu uzyskania odpowiedniej prędkości. Speed adjustment The graphs show the maximum permitted moment of inertia on each gripping tool (J), as a factor of the opening or closing time (t). Use flow controllers (not supplied) to get the proper speed. 2-szczękowy chwytak promieniowy 281

5 Mocowanie chwytaka Chwytak można zamocować przy użyciu części ruchomej lub nieruchomej. Po umieszczeniu na części ruchomej należy zwrócić uwagę na siły bezwładności na chwytaku i na jego obciążenie. Aby zamocować chwytak, należy użyć otworów gwintowanych wykonanych w podstawie (A) lub na bokach (E) chwytaka. Chwytak należy wycentrować za pomocą rowków klinowych (B) na wykonanych podstawie chwytaka. Pozostawić przestrzeń do zamocowania armatury powietrza (C) i czujników (D). Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. The fasten the gripper, use the threaded holes (A) on the bottom of the gripper or the threaded holes (E) on each side. The gripper must be centered using the key-slots (B) on the base of the gripper. Allow room to mount the air fittings (C) and the sensors (D) A M4x8mm M5x10mm B x2 mm x2 mm C G1/8 G1/8 E M4x5mm M5x8mm Mocowanie ramienia chwytającego Ramiona chwytające muszą być możliwie jak najkrótsze i jak najlżejsze. Należy je zamontować, korzystając z kołków centrujących oraz górnych otworów gwintowanych lub bocznych otworów przelotowych. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. They must be mounted using the dowel pin hole for centering and the upper threaded holes or the side through holes. Otwory kołków centrujących (tolerancja H8) Dowel pin holes (tolerance H8) Otwory gwintowane Threaded holes Otwory przelotowe Through holes szczękowy chwytak promieniowy Ø5x12 mm Ø6x15 mm M4x10 mm M5x15 mm Ø5.5 mm Ø6.6 mm

6 Czujniki Pozycja robocza jest wykrywana przez magnetyczne czujniki zbliżeniowe (opcjonalne) odczytujące położenie magnesów umieszczonych na suwaku. Dlatego należy unikać stosowania chwytaka w pobliżu silnego pola magnetycznego lub dużych mas materiałów ferromagnetycznych, gdyż może to doprowadzić do błędów wykrywania. Sensors The operating position is detected by proximity magnetic sensors (optional) through magnets placed on the slider. Therefore, avoid using the gripper in the vicinity of intense magnetic fields or near a large mass of ferromagnetic material as this may cause detection errors. Montaż: 1- Umieścić nakrętkę kwadratową (A) w gnieździe wspornika S Umieścić wspornik w żłobku.. 3- Umieścić czujnik na wsporniku. 4- Przesunąć czujnik aż do zaświecenia diody. 5- Zablokować wspornik śrubą (B), lecz nie dokręcać jej zbyt mocno. For mounting: 1- Insert the square nut (A) in its seat on the S 00 bracket. 2- Insert the bracket into the groove. 3- Insert the sensor into the bracket. 4- Run the sensor until the lamp is on. 5- Lock the bracket with the screw (B) but don t over-tighten it. CFSM Zasilanie DC DC power supply Typ czujnika Sensor type Prąd maksymalny Max current Moc Power Temperatura pracy Operating temperature Czas reakcji WŁ. Response time ON Czas reakcji WYŁ. Response time OFF Punkt pracy Operate point Punkt zwolnienia Dropout point Trwałość Life time Rezystancja zestyku Contact resistence Maksymalna odporność na wstrząsy Max admitted shock Stopień ochrony Environmental protection degree Spadek napięcia Voltage drop CB3N2-G CB3M2-G 6 max 30 V PNP NPN 250 ma 6 W C. 0.8 µs 0.3 µs 40 GAUSS OUT 35 GAUSS PNP 10 9 IMP Magneto-resistive - NPN 30 G OUT IP 67 1 V 2-szczękowy chwytak promieniowy 283

7 Uwaga Należy unikać kontaktu chwytaka z następującymi czynnikami: chłodziwami powodującymi korozję, pyłem ze szlifowania oraz rozżarzonymi iskrami. Upewnić się, czy nikt nie może włożyć ręki pomiędzy szczęki chwytaka oraz czy nie ma obcych przedmiotów w obszarze pracy chwytaka. Nie wolno obsługiwać chwytaka, jeżeli maszyna, na której jest zamontowany, nie spełnia przepisów i norm bezpieczeństwa kraju użytkownika. Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Konserwacja Nasmarować chwytak po 10 milionach cykli, używając: BERULUB FG-H 2 EP (Smar NSF H1 nr rejestracji ). Poniższy rysunek przedstawia luz szczęk. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). The figure below shows the jaw backlash szczękowy chwytak promieniowy

8 Wykaz części Part list Obudowa chwytaka Gripper housing 1 2 Szczęka Jaw 2 3 Osłona boczna Side protection 3 4 Suwak Slider 4 5 Zębatka Pinion 5 6 Zębatka Pinion 6 7 Tłok Piston 7 8 Magnes PAR-06-7 Magnet 8 9 Śruba VITE-004 (M4x14 mm DIN912 INOX A2) Screw 9 10 Śruba VITE-012 (M3x10 mm DIN965A INOX A2) Screw Śruba VITE-044 (M4x45 mm DIN965A INOX A2) Screw O-Ring GUAR-023 (Ø1.78x15.6) O-Ring Uszczelka dynamiczna GUAR-024P (30x21x3) Dynamic gasket Kołek centrujących SPINA-042 (Ø3x16 mm DIN6325) Dowel pin Śruba VITE-019 (M3x20 mm DIN912 INOX A2) Screw Kołek centrujących SPINA-002 (Ø3x20 mm DIN6325) Dowel pin Obudowa magnesu Magnet housing szczękowy chwytak promieniowy 285

9 Wykaz części Part list Obudowa chwytaka Gripper housing 1 2 Szczęka Jaw 2 3 Tłok Piston 3 4 Suwak Slider 4 5 Zębatka Pinion 5 6 Osłona boczna Side protection 6 7 Magnes K Magnet 7 8 Śruba VITE-048 (M5x14 mm DIN912 INOX A2) Screw 8 9 Kołek centrujących SPINA-042 (Ø3x16 mm DIN6325) Dowel pin 9 10 Śruba VITE-045 (M4x16 mm DIN965A INOX A2) Screw Śruba VITE-046 (M5x50 mm DIN912 INOX A2) Screw O-Ring GUAR-036 (Ø1.78x26.7) O-Ring Uszczelka dynamiczna GUAR-015P (50x41x3) Dynamic gasket Kołek centrujących SPINA-033 (Ø4x25 mm DIN6325) Dowel pin Śruba VITE-092 (M4x25 mm DIN965A INOX A2) Screw Kołek centrujących SPINA-011 (Ø4x30 mm DIN6325) Dowel pin Obudowa magnesu Magnet housing 17 2-szczękowy chwytak promieniowy

10 Dopływ sprężonego powietrza Dopływ sprężonego powietrza umożliwiają przyłącza boczne (P i R) z armaturą i wężami (brak w zestawie). Sprężone powietrze musi być filtrowane 5 40 µm. Rodzaj medium wybranego na początku (smarowane lub niesmarowane) musi być taki sam przez cały czas eksploatacji chwytaka. Obwód pneumatyczny należy sprężać stopniowo, aby uniknąć niekontrolowanych ruchów. Compressed air feeding The compressed air feeding is accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. P R Obwód pneumatyczny Możliwe problemy w obwodzie sprężonego powietrza: 1- Zmiana ciśnienia. 2- Zamykanie przy braku sprężonego powietrza. 3- Nagły brak ciśnienia. 4- Nadmierna prędkość szczęk. Możliwe rozwiązania: 1- Magazynowanie sprężonego powietrza (A). 2- Zawór rozruchowy (B). 3- Zawór bezpieczeństwa (C). 4- Regulator przepływu (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinders. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). 2-szczękowy chwytak promieniowy 287