T63 T40 T30. T30 T40 T63 Filtrowane smarowane lub niesmarowane sprężone powietrze Filtered, lubricated / non lubricated compressed air

Transkrypt

1 3-szczękowy równoległy samocentrujący chwytak pneumatyczny (seria ) Kompatybilny z systemem Gimapick. Dwustronnego działania. Możliwość doprowadzenia powietrza bezpośrednio od płytki montażowej. Możliwość montażu z przodu za pomocą śrub przelotowych. Wysoka siła zamknięcia i niska masa. Opcjonalne czujniki magnetyczne. Smar do kontaktu z produktami spożywczymi FDA-H1. 3-jaw parallel self-centering pneumatic gripper (series ) Modular with Gimapick system. Double acting. Air feeding possible directly from the fixing plate. Possibility to mount it on front with through screws. High gripping force with low weight. Optional magnetic sensors. FDA-H1 food-grade grease Medium Medium Zakres ciśnienia roboczego Operating pressure range Zakres temperatury roboczej Operating temperature range Siła otwarcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Opening gripping force at 6 bar on each jaw Siła zamknięcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Closing gripping force at 6 bar on each jaw Łączna siła otwarcia przy ciśnieniu 6 bar Opening total gripping force at 6 bar Łączna siła zamknięcia przy ciśnieniu 6 bar Closing total gripping force at 6 bar Skok (±0.2 mm) Stroke Maksymalna częstotliwość robocza Maximum working frequency Zużycie powietrza na cykl Cycle air consumption Czas zamykania bez obciążenia Closing time without load Dokładność powtórzeń Repetition accuracy Masa Weight szczękowy chwytak równoległy Filtrowane smarowane lub niesmarowane sprężone powietrze Filtered, lubricated / non lubricated compressed air bar 5 60 C. 115 N 200 N 480 N 105 N 180 N 440 N 345 N 600 N 1440 N 315 N 540 N 1320 N 3x3 mm 3x5 mm 3x9 mm 4 Hz 3 Hz 2 Hz 12 cm 3 19 cm 3 94 cm s 0.01 s 0.05 s 0.02 mm 0.02 mm 0.02 mm 325 g 745 g 1680 g

2 Wymiary (mm) Dimensions (mm) A B C D E F G H ±0.02 I L M N O P Q R S U V Z 30 Ø Ø M Ø Ø Ø M Ø Ø Ø M Ø6.8 Otwór przelotowy do mocowania hrough hole for fastening (30) M4 (40) M5 (63) M8 Żłobek czujnika Sensor slot (3) Otwór kołka centrującego Dowel pin hole (30) Ø3H8x4 mm (40) Ø3H8x4 mm (63) Ø5H8x7 mm Otwór gwintowany do montażu ramienia chwytającego hreaded hole for gripping tool (30) M6x8 mm (40) M6x10 mm (63) M8x13 mm Przyłącze powietrza Air connection (30) M5 (40) M5 (63) 1/8 Przyłącze bezpośrednie powietrza zasilającego Direct feeding air port (2) M3 Otwór przelotowy do mocowania Passing hole for fastening (30) Ø3.3 (40) Ø4.2 (63) Ø6.8 ZAMKNIĘY CLOSED OWARY OPEN 3-szczękowy chwytak równoległy 369

3 Chwytanie Chwytak z trzema szczękami umożliwia prawidłowe chwytanie elementów o różnej średnicy, utrzymując środek w tej samej pozycji. Szczęki są połączone z trzema dźwigniami poruszanymi jednym tłokiem, który w ten sposób zapewnia centrowanie. Chwytak dwustronnego działania nadaje się do aplikacji z uchwytem wewnętrznym lub zewnętrznym. Gripping he three jaw gripper allows the correct gripping of pieces with different diameter keeping the center in the same position. he jaws are linked to three levers moved by one piston, having by this, self-centering action. he gripper is double-acting, so internal or external gripping is possible. Komora ciśnieniowa Pressurized chamber Przykłady zastosowania Chwytaki te można łatwo montować innymi elementami Gimapick. Application examples hese grippers can be easily mounted with Gimapick elements szczękowy chwytak równoległy

4 Siła zamknięcia Poniższe wykresy przedstawiają siłę trzymania każdej szczęki w funkcji ciśnienia roboczego i długości ramienia chwytającego (Z). Gripping force he graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the operating pressure and the gripping tool length (Z). Siła przedstawiona na wykresach dotyczy jednej szczęki. Siła całkowita jest potrójna. he force shown in these graphs refers to one jaw. he total force is trible. ZAMYKANIE CLOSING OWIERANIE OPENING Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) Bezpieczne obciążenia Maksymalne dopuszczalne obciążenie określa tabela. Nadmierne siły lub moment mogą uszkodzić chwytak, powodować nieprawidłowości w działaniu i zagrażać bezpieczeństwu obsługi. F s, Mx s, My s, Mz s stanowią maksymalne dopuszczalne obciążenia statyczne. Określenie statyczne oznacza nieruchome szczęki. F d, Mx d, My d, Mz d stanowią maksymalne dopuszczalne obciążenia dynamiczne. Określenie dynamiczne oznacza ruchome szczęki. Poniższa tabela przedstawia określone maksymalne obciążenia (m) działające na każde ramie chwytające w funkcji czasu zamykania lub otwierania. Należy użyć regulatorów przepływu (brak w zestawie) w celu uzyskania odpowiedniej prędkości. Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are maximum permitted static loads. Static means motionless jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are maximum permitted dynamic loads. Dynamic means running jaws. he following table shows the specified maximum loads (m) on each gripping tool as a function of closing or opening time. Use flow controllers (not supplied) to get the proper speed F s 100 N 300 N 500 N Mx s 4 Nm 12 Nm 32 Nm My s 4 Nm 12 Nm 32 Nm Mz s 4 Nm 12 Nm 32 Nm F d 1 N 3 N 8 N Mx d 3 Ncm 8 Ncm 30 Ncm My d 3 Ncm 8 Ncm 30 Ncm Mz d 3 Ncm 8 Ncm 30 Ncm m 0.2 s 150 g 300 g 700 g m 0.1 s 100 g 200 g 500 g m (*) 80 g 150 g 400 g (*) bez regulacji prędkości (*) without speed adjustment 3-szczękowy chwytak równoległy 371

5 Mocowanie chwytaka Chwytak można zamocować przy użyciu części ruchomej lub nieruchomej. Po umieszczeniu na części ruchomej należy zwrócić uwagę na siły bezwładności na chwytaku i na jego obciążenie. Do zamocowania chwytaka użyć co najmniej czterech śrub i dwóch kołków centrujących. Gripper fastening he gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. o fasten the gripper use at least four screws and two dowel pins A M4x8 mm M5x10 mm M8x16 mm B Ø3H8x4 mm Ø3H8x4 mm Ø5H8x7 mm E Ø3.3 mm Ø4.2 mm Ø6.8 mm Mocowanie ramienia chwytającego Ramiona chwytające muszą być możliwie jak najkrótsze i jak najlżejsze. Należy je zamocować do szczęk, centrując skalibrowany profil kwadratowy (D) oraz blokując śrubą wkręconą do gwintowanego otworu środkowego (C). Gripping tool fastening he gripping tools must be as short and light as possible. Fit them to the jaws by centering the square calibrated profile (D) and locking with a screw through the threaded middle hole (C) C M6x8 mm M6x10 mm M8x13 mm D x mm x mm x mm szczękowy chwytak równoległy

6 Czujniki Pozycja robocza jest wykrywana przez magnetyczne czujniki zbliżeniowe (opcjonalne) odczytujących położenie magnesów umieszczonych na tłoku. Dlatego należy unikać stosowania chwytaka w pobliżu silnego pola magnetycznego lub dużych mas materiałów ferromagnetycznych, gdyż może to doprowadzić do błędów wykrywania. Sensors he operating position is detected by proximity magnetic sensors (optional) through a magnet placed on the piston. herefore, avoid using the gripper in the vicinity of intense magnetic fields or near a large mass of ferromagnetic material as this may cause detection errors. Czujniki, które można zastosować: he sensors that can be used are: SC... OU PNP CB... Magneto-resistive NPN SS... OU SS SS CB3N2-G PNP Złącze M8 / M8 snap plug connector SC4N225Y PNP Przewód 2.5 m / 2.5m cable SC3N203Y PNP Złącze M8 / M8 snap plug connector SS4N225-G PNP Przewód 2.5 m / 2.5m cable (2) (1) (1) SS4M225-G NPN Przewód 2.5 m / 2.5m cable (2) (1) (1) SS3N203-G PNP Złącze M8 / M8 snap plug connector (2) (1) (1) SS3M203-G NPN Złącze M8 / M8 snap plug connector (2) (1) (1) (1) Za pomocą adaptera (SS ) dostarczonego z pakietem K-SENS. (2) Za pomocą adaptera (SS ) dostarczonego z pakietem K-SENS. (1) By the adapter (SS ) provided with the pack K-SENS. (2) By the adapter (SS ) provided with the pack K-SENS. SS... SS... SS CFSM CB... SC... SS szczękowy chwytak równoległy 373

7 Dopływ sprężonego powietrza Dopływ sprężonego powietrza umożliwiają przyłącza boczne (A) z armaturą i wężami (brak w zestawie) lub może być ono doprowadzone bezpośrednio do dolnych przyłączy powietrza (B). Sprężone powietrze w 1: otwieranie chwytaka. Sprężone powietrze w 6: zamykanie chwytaka. Sprężone powietrze musi być filtrowane 5 40 µm. Rodzaj medium wybranego na początku (smarowane lub niesmarowane) musi być taki sam przez cały czas eksploatacji chwytaka. Obwód pneumatyczny należy sprężać stopniowo, aby uniknąć niekontrolowanych ruchów. Compressed air feeding he compressed air feeding is accomplished on the lateral air ports (A) with fittings and hoses (not supplied), or directly on the bottom air ports (B). Compressed air in 1: gripper opening. Compressed air in 6: gripper closing. he compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. he pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements K W Przyłącze bezpośrednie powietrza zasilającego Direct feeding air port (N 2) M3 Obwód pneumatyczny Możliwe problemy w obwodzie sprężonego powietrza: 1- Zmiana ciśnienia. 2- Zamykanie bez podania sprężonego powietrza. 3- Nagły brak ciśnienia. 4- Nadmierna prędkość szczęk. Możliwe rozwiązania: 1- Magazynowanie sprężonego powietrza (A). 2- Zawór rozruchowy (B). 3- Zawór bezpieczeństwa (C). 4- Regulator przepływu (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinder. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D) szczękowy chwytak równoległy

8 Uwaga Nie wolno dopuścić do tego, aby chwytak miał kontakt z substancjami powodującymi korozję, rozpryskami spawalniczymi lub proszkami ściernymi, gdyż mogą go one uszkodzić. W zasięgu pracy chwytaka nigdy nie mogą pozostawać żadne osoby nieupoważnione ani obce przedmioty. Nie wolno używać chwytaka, jeżeli maszyna, na której jest zamontowany, nie spełnia przepisów i norm bezpieczeństwa kraju użytkownika. Caution Never let the gripper come into contact with corrosive substances, soldering splashes or abrasive powders as they may damage the gripper. Never let non-authorized persons or objects stand within the operating range of the gripper. Never operate the gripper if the machine on which it is fitted does not comply with safety laws and standards of your country. Konserwacja Nasmarować chwytak po 10 milionach cykli, używając: BERULUB FG-H 2 EP (Smar NSF H1 nr rejestracji ). Poniższy rysunek przedstawia luz szczęk. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). he figure below shows the jaw backlash. 3-szczękowy chwytak równoległy 375

9 Rysunek złożeniowy Exploded view szczękowy chwytak równoległy

10 Wykaz części Part list Obudowa chwytaka Gripper housing 1 2 Płyta bloku prowadzącego Guidance block plate 2 3 Łożysko górne Upper bearing 3 4 Łożysko dolne Lower bearing 4 5 Szczęka Jaw 5 6 łok Piston 6 7 łoczysko Piston rod 7 8 Dźwignia Lever 8 9 Magnes Magnet 9 10 Kołek centrujących Ø3x8 mm Ø4x20 mm Ø6x24 mm Dowel pin Kołek centrujących Ø3x12 mm Ø4x16 mm Ø6x24 mm Dowel pin Uszczelka O-Ring Ø1.78x29.87 (GUAR-054) Ø1.78x41 (GUAR-027) Ø1.78x63.22 (GUAR-79) O-Ring gasket Uszczelka O-Ring Ø1.78x6.07 (GUAR-039) Ø1.78x6.07 (GUAR-039) Ø1.78x6.07 (GUAR-039) O-Ring gasket Uszczelka Ø1.78x7.66 (GUAR-045) 18x12x3 (GUAR-014) 24x17x3 (GUAR-145) Gasket Śruba CEI M3x6 mm INOX A2 DIN 912 SP M3x10 mm INOX A2 DIN 965A CEI M5x12 mm INOX A2 DIN 912 Screw Uszczelka O-Ring Ø1.78x5.28 (GUAR-011) Ø1.78x9.25 (GUAR-065) Ø1.78x12.42 (GUAR-047) O-Ring gasket Uszczelka 30x21x3 (GUAR-024P) 40x31x3 (GUAR-006) 63x51x4 (GUAR-068) Gasket Śruba M3x40 mm DIN 912 INOX A2 M3x40 mm DIN 912 INOX A2 M6x60 mm DIN 912 INOX A2 Screw Zaślepka D-205 D-205 D-205 Plug Zaślepka 107-M5 107-M /8 Plug Kołek centrujących Ø3x12 mm Ø4x20 mm Ø5x20 mm Dowel pin szczękowy chwytak równoległy 377