2-szczękowy równoległy samocentrujący chwytak pneumatyczny (seria HS) 2-jaw parallel self-centering pneumatic gripper (series HS)

Transkrypt

1 2-szczękowy równoległy samocentrujący chwytak pneumatyczny (seria ) Przeznaczony do maszyn o wysokiej prędkości. Bardzo krótki czas zamykania/otwierania. Niska masa. Długie bezusterkowe i bezobsługowe działanie. Długi skok. Zmniejszony skok (na żądanie). Opcjonalne czujniki magnetyczne. Smar do kontaktu z produktami spożywczymi FDA-H1. 2-jaw parallel self-centering pneumatic gripper (series ) Specially suited for high speed machines. Very short closing/opening time. Low weight. Trouble free long life without maintenance. Long stroke. Reduced stroke (upon request). Optional magnetic sensors. FDA-H1 food-grade grease Medium Medium Zakres ciśnienia roboczego Operating pressure range Zakres temperatury roboczej Operating temperature range Siła otwarcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Opening gripping force at 6 bar on each jaw Łączna siła otwarcia przy ciśnieniu 6 bar Opening total gripping force at 6 bar Siła zamknięcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Closing gripping force at 6 bar on each jaw Łączna siła zamknięcia przy ciśnieniu 6 bar Closing total gripping force at 6 bar Skok całkowity (±0.3 mm) Total stroke Maksymalna częstotliwość robocza Maximum working frequency Zużycie powietrza na cykl Cycle air consumption Minimalny czas zamykania/otwierania Closing / opening time minimum Dokładność powtórzeń Repetition accuracy Masa Weight Filtrowane smarowane lub niesmarowane sprężone powietrze Filtered, lubricated / non lubricated compressed air bar 5 60 C. 60 N 90 N 120 N 180 N 55 N 83 N 110 N 166 N 11.6 mm 17.6 mm 6 Hz 5 Hz 5 cm 3 12 cm s s 0.02 mm 0.02 mm 144 g 270 g szczękowe chwytaki równoległe

2 Widok ogólny Chwytak jest napędzany tłoczyskiem, który napędza szczęki za pomocą dźwigni. Lay-out The gripper is driven by the piston rod, that operates the jaws by levers. szczęka jaw płytka zamykająca closing plate tłok piston dźwignia lever magnes magnet Przyłącze powietrza air connection obudowa chwytaka gripper housing Przyłącze powietrza air connection Ograniczenie skoku Skok można zmniejszyć za pomocą elementów dystansowych, które ograniczają otwarcie szczęk. W ten sposób można dodatkowo skracać czas otwierania i zamykania. Stroke reduction The stroke can be reduced by spacers which limit the jaw opening. In this way the opening and closing time can be further decreased. Element dystansowy Spancer Skok Stroke / 2 x 5.8 mm (*) 1 x XP x 3.9 mm (*) 2 x XP x 2 mm / 2 x 8.9 mm (*) 1 x XA x 6.1 mm (*) 2 x XA x 3.25 mm Produkt specjalny (skonsultować się z producentem) Custom product (consult Factory) element dystansowy Spacer 2-szczękowe chwytaki równoległe 205

3 Wymiary (mm) Dimensions (mm) Rowek czujnika Sensor groove (*) Produkt specjalny (skonsultować się z producentem) Custom product (consult Factory) ZAMKNIĘTY CLOSED Przyłącze powietrza Air connection (N 2) M szczękowe chwytaki równoległe

4 Wymiary (mm) Dimensions (mm) Rowek czujnika Sensor groove ZAMKNIĘTY CLOSED (*) Produkt specjalny (skonsultować się z producentem) Custom product (consult Factory) Przyłącze powietrza Air connection (N 2) M5 2-szczękowe chwytaki równoległe 207

5 Siła zamknięcia Wykresy przedstawiają siłę zamknięcia każdej szczęki w funkcji ciśnienia roboczego, długości Z i wychylenia X ramienia chwytającego. Gripping force The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the operating pressure, the gripping tool length Z and the overhanging X. Siła przedstawiona na wykresach dotyczy jednej szczęki. Siła całkowita jest podwójna. The force shown in these graphs refers to one jaw. The total force is double. Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) otwieranie opening Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) zamykanie closing otwieranie zamykanie opening closing (6 bar) (6 bar) otwieranie opening zamykanie closing otwieranie opening (6 bar) zamykanie closing (6 bar) Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) Siła zamknięcia (N) Gripping force (N) Bezpieczne obciążenia Maksymalne dopuszczalne obciążenie określa tabela. Nadmierne siły lub moment mogą uszkodzić chwytak, powodować nieprawidłowości w działaniu i zagrażać bezpieczeństwu obsługi. Fx s, Fy s, Mx s, My s, Mz s stanowią maksymalne dopuszczalne obciążenia statyczne. Określenie statyczne oznacza nieruchome szczęki. Fx d, Fy d, Mx d, My d, Mz d stanowią maksymalne dopuszczalne obciążenia dynamiczne. Określenie dynamiczne oznacza ruchome szczęki. m stanowi maksymalną dopuszczalną masę każdego ramienia chwytającego, gdy chwytak pracuje bez regulacji prędkości. Jeżeli masa przekracza dopuszczalną wartość, należy zmniejszyć prędkość szczęk za pomocą regulatorów przepływu powietrza (brak w zestawie). Safety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. Fx s, Fy s, Mx s, My s, Mz s, are maximum permitted static loads. Static means with motionless jaws. Fx d, Fy d, Mx d, My d, Mz d, are maximum permitted dynamic loads. Dynamic means with running jaws. m, is the maximum permitted weight of each gripping tool, when the gripper works without speed adjustment. If the weight is over the permitted value, it is necessary to decrease the speed of the jaw by using flow controllers (not supplied) Fx s 80 N 150 N Fy s 60 N 100 N Mx s 4 Nm 8 Nm My s 4 Nm 8 Nm Mz s 4 Nm 8 Nm Fx d 1 N 2 N Fy d 1 N 2 N Mx d 4 Ncm 8 Ncm My d 4 Ncm 8 Ncm Mz d 4 Ncm 8 Ncm m 50 g 100 g 2-szczękowe chwytaki równoległe

6 Mocowanie chwytaka Chwytak można zamocować przy użyciu części ruchomej lub nieruchomej. Przy montażu na części ruchomej należy zwrócić uwagę na siły bezwładności na chwytaku i na jego obciążenie. Aby zamocować chwytak, należy użyć: gwintowanych otworów (A) oraz otworów kołków ustalających (B) z boku chwytaka, lub gwintowanych otworów (A) oraz otworów kołków ustalających (B) na podstawie chwytaka. W drugim przypadku należy pozostawić miejsce do zamocowania czujników (E). Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia over the gripper and its load. To fasten the gripper use: the threaded holes (A) and the dowel pin holes (B) on the side of the gripper; or the threaded holes (A) and the dowel pin holes (B) on the base of the gripper. Space for the sensors (E) must be allowed, in the second case A M4 x 6 mm M4 x 8 mm B Ø3H8 x 6 mm Ø4H8 x 6.5 mm E 4 mm 5 mm Mocowanie ramienia chwytającego Ramiona chwytające muszą być możliwie jak najkrótsze i jak najlżejsze. Należy je zamocować do szczęk, centrując skalibrowany profil kwadratowy (D) oraz blokując śrubą wkręconą do gwintowanego otworu środkowego (C). Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. Fit them to the jaws by centering the square calibrated profile (D) and locking with a screw through the threaded middle hole (C) C M5 x 7.5 mm M5 x 9 mm D x mm x mm 2-szczękowe chwytaki równoległe 209

7 Czujniki Pozycję roboczą można sprawdzać za pomocą czujników magnetycznych (opcja), które wykrywają położenie magnesu wewnątrz tłoka. Dlatego też obecność dużej ilości materiału ferromagnetycznego lub silnego pola magnetycznego w pobliżu czujników może powodować problemy z wykrywaniem. Sensors The operating position can be checked by magnetic sensors (optional), that detect the magnet on the piston inside. Therefore a near big mass of ferromagnetic material or intense magnetic fields may cause sensing troubles. Opcjonalne czujniki: The optional sensors are: OUT PNP Magneto-resistive SS... NPN SS OUT SS4N225-G PNP Przewód 2.5 m / 2.5m cable SS4M225-G NPN Przewód 2.5 m / 2.5m cable SS3N203-G PNP Złącze M8 / M8 snap plug connector SS3M203-G NPN Złącze M8 / M8 snap plug connector Wszystkie są wyposażone w 3-żyłowy przewód i lampkę sygnalizacyjną. They are all provided with a flat three wire cable and a lamp szczękowe chwytaki równoległe SS... + SS

8 Dopływ sprężonego powietrza Dopływ sprężonego powietrza umożliwiają przyłącza boczne (P i R) z armaturą i wężami (brak w zestawie). Sprężone powietrze w P: otwieranie chwytaka. Sprężone powietrze w R: zamykanie chwytaka. Sprężone powietrze musi być filtrowane 5 40 µm. Rodzaj medium wybranego na początku (smarowane lub niesmarowane) musi być taki sam przez cały czas eksploatacji chwytaka. Obwód pneumatyczny należy sprężać stopniowo, aby uniknąć niekontrolowanych ruchów. Compressed air feeding The compressed air feeding can be accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). Compressed air in P: gripper opening. Compressed air in R: gripper closing. The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. R P Obwód pneumatyczny Możliwe problemy w obwodzie sprężonego powietrza: 1- Zmiana ciśnienia. 2- Zamykanie bez podania sprężonego powietrza. 3- Nagły brak ciśnienia. 4- Nadmierna prędkość szczęk. Możliwe rozwiązania: 1- Magazynowanie sprężonego powietrza (A). 2- Zawór rozruchowy (B). 3- Zawór bezpieczeństwa (C). 4- Regulator przepływu (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinder. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). 2-szczękowe chwytaki równoległe 211

9 Uwaga Należy unikać kontaktu chwytaka z następującymi czynnikami: chłodziwami powodującymi korozję, pyłem ze szlifowania oraz rozżarzonymi iskrami. Upewnić się, czy nikt nie może włożyć ręki pomiędzy szczęki chwytaka oraz czy nie ma obcych przedmiotów w obszarze pracy chwytaka. Nie wolno obsługiwać chwytaka, jeżeli maszyna, na której jest zamontowany, nie spełnia przepisów i norm bezpieczeństwa kraju użytkownika. Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Konserwacja Nasmarować chwytak po 30 milionach cykli, używając: BERULUB FG-H 2 EP (Smar NSF H1 nr rejestracji ). Poniższy rysunek przedstawia luz szczęk. Maintenance Grease the gripper after 30 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). The figure below shows the jaw backlash szczękowe chwytaki równoległe

10 Wykaz części Part list Obudowa chwytaka Gripper housing 1 2 Tłok Piston 2 3 Szczęka XPM-26-3 Jaw 3 4 Dźwignia XPM-26-6 Lever 4 5 Kołnierz XP-20-3 XP Flange 5 6 Magnes XP-20-5 PS-0025-P07 Magnet 6 7 Płyta zamykająca XP-16-5 XP-25-5 Closing plate 7 8 Uchwyt szczęki XP-16-8 XP-25-8 Jaw holder 8 9 Zaślepka XP XP Plug 9 10 Element dystansowy XP XP Spacer Uszczelka dynamiczna GUAR-040P (20x13x2.5) GUAR-003M (25x18x2.4) Dynamic gasket Uszczelka O-Ring GUAR-011 (Ø1.78x5.28) GUAR-012 (Ø1.78x6.75) O-Ring gasket Uszczelka O-Ring GUAR-076 (Ø1.78x17.17) GUAR-008 (Ø1.78x23.52) O-Ring gasket Kołek centrujących SPINA-022 (Ø3x12 mm DIN6325) SPINA-014 (Ø4x16 mm DIN6325) Dowel pin Kołek centrujących SPINA-003 (Ø3x33.5 mm DIN5402) SPINA-004N (Ø4x39.8 mm DIN5402) Dowel pin Śruba VITE-099 (M2.5x30 mm DIN7985A) VITE-072 (M4x40 mm DIN7985A) Screw szczękowe chwytaki równoległe 213