PN PN PN PN Chwytak samocentrujący o ruchu kątowym Self - centering angular motion gripper

Transkrypt

1 Samocentrujące wahliwe chwytaki pneumatyczne Dwustronnego działania. Wysoka sprawność i niezawodność z uwagi na brak części napędowych. 2 lub 3 szczęki. Opcjonalne czujniki magnetyczne. Smar do kontaktu z produktami spożywczymi FDA-H1. Self-centering angular pneumatic grippers Double acting. High efficiency and reliability due to the lack of driving parts. 2 or 3 jaws. Optional magnetic sensors. FDA-H1 food-grade grease Konstrukcja Design Medium Medium Zakres kontroli powietrza sprężonego Compressed air control range Skok (± 1 ) Stroke Dopuszczalny zakres temperatur Permitted temperature range Maksymalny moment zamknięcia każdej szczęki przy ciśnieniu 6 bar Maximum gripper torque at 6 bar on each jaw Całkowity moment zamknięcia przy ciśnieniu 6 bar Total gripper torque at 6 bar Czas zamykania przy ciśnieniu 6 bar bez obciążenia Closing time at 6 bar without load Maksymalna częstotliwość robocza przy ciśnieniu 6 bar Maximum working frequency at 6 bar Zużycie powietrza na cykl przy ciśnieniu 6 bar Air consumption for cycle at 6 bar Dokładność powtórzeń Repetition accuracy Masa Weight bar Chwytak samocentrujący o ruchu kątowym Self - centering angular motion gripper Filtrowane smarowane lub niesmarowane sprężone powietrze Filtered lubrificated - non lubrificated compressd air x 19 2 x 19 3 x 19 2 x 19 3 x 19 2 x 19 3 x 19 2 x Ncm 15 Ncm 38 Ncm 57 Ncm 5 60 C. 166 Ncm 249 Ncm 434 Ncm 30 Ncm 114 Ncm 498 Ncm 1302 Ncm 0.02 s 0.03 s 0.06 s 0.1 s 3 Hz 2 Hz 1 Hz 0.49 cm cm cm cm Ncm 36 g 32 g 115 g 105 g 400 g 340 g 1040 g 910 g 346 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe

2 Wymiary (mm) Dimensions (mm) Przyłącze powietrza Air connection (2) AV Otwór czujnika Hole for sensor A B C Ø24 Ø34 D Ø12 Ø20 ZAMKNIĘTY E CLOSED F G Żłobek czujnika H Sensor slot L M 4 6 Otwór kołka centrującego ramię chwytające N Dowel pin hole for gripping tool P Ø24 Ø34 (2+2+2) BC Otwór gwintowany do montażu ramienia R Ø28 Ø44 chwytającego S Threaded hole for gripping tool T (1+1+1) BB V Z AB AC AD 4 6 OTWARTY AE 8 12 OPEN AF AG 5 7 AH AL AM 5 8 Gwintowany trzpień do mocowania chwytaka Threaded tang for fastening gripper AN Ø10 h8 Ø10 h8 AP M6 M8 AR AS AT AV M3 M5 BB M3 M4 BC Ø1.5 H8 Ø2 H8 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe 347

3 Wymiary (mm) Dimensions (mm) Otwór czujnika Hole for sensor Przyłącze powietrza Air connection (2) AV ZAMKNIĘTY CLOSED A B C 1 1 D E Ø12 Ø20 F Ø10 h8 Ø10 h8 G H L M N P R S T V Z AB AC 4 6 AD AE AF Ø24 Ø34 AG M6 M8 AH AL AM 5 7 AN AP 5 8 AR AS 4 6 AT 8 12 AV M3 M5 BB M3 M4 BC Ø1.5 H8 Ø2 H8 348 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe Żłobek czujnika Sensor slot Gwintowany trzpień do mocowania chwytaka Threaded tang for fastening gripper Otwór gwintowany do montażu ramienia chwytającego Threaded hole for gripping tool (1+1) BB Otwór kołka centrującego ramię chwytające Dowel pin hole for gripping tool (2+2) BC OTWARTY OPEN

4 Wymiary (mm) Dimensions (mm) Przyłącze powietrza Air connection (2) AP Żłobek czujnika Sensor slot Otwór gwintowany do montażu ramienia chwytającego Threaded hole for gripping tool (1+1+1) AR Gwintowany trzpień do mocowania chwytaka Threaded tang for fastening gripper Otwór kołka centrującego ramię chwytające Dowel pin hole for gripping tool (2+2+2) AS ZAMKNIĘTY CLOSED OTWARTY OPEN A B C Ø40 Ø60 D Ø20 f 7 Ø30 f 7 E 2 3 F G H L M N P R S T V Z M15x1 M20x1 AB AC AD Ø70 Ø97 AE 8 10 AF AG AH AL AM AN AP M5 1/8 Gas AR M6 M8 AS Ø4 H8 Ø5 H8 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe 349

5 Wymiary (mm) Dimensions (mm) Przyłącze powietrza Air connection (2) AR ZAMKNIĘTY CLOSED A B C D E Ø70 Ø97 F G Ø40 Ø60 H L M N P R M15x1 M20x1 S T V Z AB 8 10 AC AD Ø20 f 7 Ø30 f 7 AE 2 3 AF AG AH AL AM AN AP AR M5 1/8 Gas AS Ø4 H8 Ø5 H8 AT M6 M8 AV Gwintowany trzpień do mocowania chwytaka Threaded tang for fastening gripper Żłobek czujnika Sensor slot Otwór kołka centrującego ramię chwytające Dowel pin hole for gripping tool (2+2) AS Otwór gwintowany do montażu ramienia chwytającego Threaded hole for gripping tool (1+1) AT OTWARTY OPEN 350 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe

6 Bezpieczne obciążenia Należy przestrzegać maksymalnych dopuszczalnych obciążeń podanych w poniższej tabeli. Nadmierne obciążenia mogą uszkodzić chwytak, powodować nieprawidłowości w działaniu i zagrażać bezpieczeństwu obsługi. F, Mf: oznaczają maksymalne dopuszczalne obciążenia statyczne. Safety loads Please observe on the following table the maximum permitted values. Over loads can damage the gripper cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F, Mf: are maximum permitted static loads F 12 N 23 N 103 N 191 N Mf 0.2 Nm 0.4 Nm 4 Nm 10 Nm Regulacja prędkości Poniższe wykresy przedstawiają maksymalny dopuszczalny moment bezwładności każdego ramienia chwytającego (J) jako współczynnik czasu otwierania lub zamykania (t). Speed adjustment On the followings curves, you can see the maximum permitted moment of inertia on each gripping tool (J) as a factor of the opening or closing time (t). J=11 t 2 J=27 t 2 J=106 t 2 J=425 t 2 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe 351

7 Mocowanie i instalacja chwytaka Chwytak można zamocować przy użyciu części ruchomej lub nieruchomej. W przypadku montażu na części ruchomej, szczególną uwagę należy zwrócić na powstające siły bezwładności. Do mocowania służy gwintowany trzpień (A) oraz pierścień centrujący (B). Należy pozostawić miejsce do montażu armatury sprężonego powietrza (C) oraz czujnika. Węże sprężonego powietrza powinny być jak najkrótsze, a źródło powietrza nie powinno być zbyt oddalone. Upewnić się, czy rury i złączki nie są zapylone oraz czy są drożne. Gripper fastening and installation The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, special attention should be given to the forces created by inertia. Fastening is accomplished using the threaded tang (A) and the centering (B). Allow room for the attachment of compressed air fittings (C) and sensor placement. The compressed air hoses should not be longer than necessary and the compressed air source should not be too far away. Make sure that the tubing and fittings are free of dust and obstruction. A B C Uchwyt gwintowany Threaded tang Element centrujący Centering Otwory gwintowane do podłączenia sprężonego powietrza Threaded holes for compressed air connections A M6 Max 4Nm M8 Max 9Nm M15x1 mm Max 67Nm M20x1 mm Max 140Nm B Ø10 h8 Ø10 h8 Ø20 f7 Ø30 f7 C M3 M5 M5 G 1/8 Mocowanie ramienia chwytającego Długość i masa ramienia chwytającego powinny być możliwie jak najmniejsze. Zamontować chwytak korzystając z dwóch otworów kołków centrujących oraz z otworu gwintowanego w każdej szczęce. Gripping tool fastening Tool length and weight should be kept to a minimum. Mount the gripper using the two dowel pin holes and the threaded hole on each jaw. Otwory gwintowane Threaded holes Otwory kołków centrujących Dowel pin holes M3 M4 M6 M8 Ø1.5 H8 Ø2 H8 Ø4 H8 Ø5 H8 352 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe

8 Czujniki Pozycję roboczą wykrywają magnetyczne czujniki zbliżeniowe zamocowane w żłobkach na korpusie chwytaka. Czujniki te wykrywają pozycję dzięki magnesowiumieszczonemu na tłoku. Sensors The operating position is detected by proximity magnetic sensors, fitted in the guides of the gripper s body. These sensors detect the position by means of a magnet placed on the piston. Należy użyć czujników GIMATIC : CB3N2-G / CB3M2-G (-025/-040) SM3NR2-G / SM3MR2-G (-010/-016) Use GIMATIC sensors: CB3N2-G / CB3M2-G SM3NR2-G / SM3MR2-G (-025/-040) (-010/-016) Montaż CB: 1- Umieścić nakrętkę kwadratową (A) w gnieździe wspornika S Umieścić wspornik w żłobku. 3- Umieścić czujnik na wsporniku. 4- Przesunąć czujnik aż do zaświecenia diody. 5- Zablokować wspornik śrubą (B), lecz nie dokręcać jej zbyt mocno. Montaż SM: 1- Umieścić czujnik w żłobku i wyregulować aż do osiągnięcia pozycji roboczej (zapalenia diody). 2- Ostrożnie dokręcić trzpień gwintowany (C). For CB mounting: 1- Insert the square nut (A) in its seat on the S 00 bracket. 2- Insert the bracket into the groove. 3- Insert the sensor into the bracket. 4- Run the sensor until the lamp is on. 5- Lock the bracket with the screw (B) but don t over-tighten it. For SM mounting: 1- Insert the sensor into the groove until the working position is reached (led on). 2- Tighten the grub screw (C) with care. CB A CFSM S00 B C Zasilanie DC DC power supply Typ czujnika Sensor type Prąd maksymalny Max current Moc Power Temperatura pracy Operating temperature Czas reakcji WŁ. Response time ON Czas reakcji WYŁ. Response time OFF Punkt pracy Operate point Punkt zwolnienia Dropout point Trwałość Life time Rezystancja zestyku Contact resistence Maksymalna odporność na wstrząsy Max admitted shock Stopień ochrony Environmental protection degree Spadek napięcia Voltage drop CB3N2-G SM3NR2-G P Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe 353 SM 6 max 30 V 250 ma 6 W C. 0.8 µs 0.3 µs 40 GAUSS 35 GAUSS 10 9 IMP - 30 G IP 67 1 V CB3M2-G SM3MR2-G N P Magneto-resistive N OUT OUT

9 Uwaga Należy unikać kontaktu chwytaka z następującymi czynnikami: chłodziwami powodującymi korozję, pyłem ze szlifowania oraz rozżarzonymi iskrami. Upewnić się, czy nikt nie może włożyć ręki pomiędzy szczęki chwytaka oraz czy nie ma obcych przedmiotów w obszarze pracy chwytaka. Nie wolno obsługiwać chwytaka, jeżeli maszyna, na której jest zamontowany, nie spełnia przepisów i norm bezpieczeństwa kraju użytkownika. Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Konserwacja Nasmarować chwytak po 10 milionach cykli, używając: BERULUB FG-H 2 EP (Smar NSF H1 nr rejestracji ). Poniższy rysunek przedstawia luz szczęk. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). The figure below shows the jaw backlash. 354 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe

10 Wykaz części Part list Obudowa chwytaka Gripper housing 1 2 Tłok Piston 2 3 Szczęka Jaw 3 4 Magnes Magnet 4 5 Zaślepka Plug 5 6 Kołek centrujących Ø2x12 mm DIN 6325 Ø2x8 mm DIN 6325 Ø4x20 mm DIN 6325 Ø4x13 mm DIN 6325 Dowel pin 6 7 O-Ring Ø1.78x6.75 (GUAR-012) 16x9x2.5 (GUAR-002P) O-Ring 7 8 Trzpień gwintowany M3x6 mm DIN913 INOX M3x10 mm DIN913 INOX M3x6 mm DIN913 INOX Grub screw 8 Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe 355

11 Wykaz części Part list Obudowa chwytaka Gripper housing 1 2 Tłok Piston 2 3 Szczęka Jaw 3 4 Zaślepka Plug 4 5 Magnes PS-0025-P Magnete 5 6 Uszczelka dynamiczna GUAR-003M (25x18x2.4) GUAR-006 (40x31x3) Dynamic gasket 6 7 Kołek centrujących SPINA (Ø6x20 mm DIN6325) SPINA-138 (Ø8x22 mm DIN6325) Dowel pin 7 8 Pierścień rozprężny SEEGER-001N (Ø26 mm DIN472) SEEGER-002 (Ø45 mm DIN472) Snap-ring 8 9 O-Ring GUAR-025 (Ø1.78x21.95) GUAR-027 (Ø1.78x41) O-Ring 9 10 Nakrętka szczelinowa VITE-209 (M15x1 DIN981 KM2) VITE-394 (M20x1 DIN981 KM4) Slotted round nut Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe

12 Dopływ sprężonego powietrza Dopływ sprężonego powietrza umożliwiają przyłącza boczne (P i R) z armaturą i wężami (brak w zestawie). Sprężone powietrze musi być filtrowane 5 40 µm. Rodzaj medium wybranego na początku (smarowane lub niesmarowane) musi być taki sam przez cały czas eksploatacji chwytaka. Obwód pneumatyczny należy sprężać stopniowo, aby uniknąć niekontrolowanych ruchów. Compressed air feeding The compressed air feeding is accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. P R Obwód pneumatyczny Możliwe problemy w obwodzie sprężonego powietrza: 1- Zmiana ciśnienia. 2- Zamykanie bez podania sprężonego powietrza. 3- Nagły brak ciśnienia. 4- Nadmierna prędkość szczęk. Możliwe rozwiązania: 1- Magazynowanie sprężonego powietrza (A). 2- Zawór rozruchowy (B). 3- Zawór bezpieczeństwa (C). 4- Regulator przepływu (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinder. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D). Chwytaki kątowe 2- lub 3-szczękowe 357